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固态激光雷达传感器技术及无人机载测深应用 被引量:19
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作者 徐梦溪 陆云扬 +1 位作者 谈晓珊 施建强 《电子测量技术》 北大核心 2021年第15期89-96,共8页
无人机搭载固态激光雷达传感器施测水深和水下地形技术是近年来新发展的一种测量手段。本文综述和介绍固态激光雷达传感器技术,以及在近海、岛礁和内陆江河湖库的水深测量及水下-陆地一体化地形测绘的应用现状和发展前景。首先介绍水体... 无人机搭载固态激光雷达传感器施测水深和水下地形技术是近年来新发展的一种测量手段。本文综述和介绍固态激光雷达传感器技术,以及在近海、岛礁和内陆江河湖库的水深测量及水下-陆地一体化地形测绘的应用现状和发展前景。首先介绍水体中光波传播特性、水面光波反射特性,介绍无人机载双频激光雷达测深原理;然后,综述目前典型的机载海洋测深ALB系统和无人机挂载固态激光雷达测深系统及其应用情况;最后,总结分析无人机挂载激光雷达测深系统在施测应用中的技术难点问题,并结合固态激光雷达测深技术和应用现状对其发展前景进行了展望。 展开更多
关键词 机载激光雷达 固态激光雷达传感器 无人机 水深测量 水下地形测绘
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基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计 被引量:21
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作者 王依人 邓国庆 +1 位作者 刘勇 张文 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第9期77-80,共4页
针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)方法的同步定位和建图(SLAM)问题,提出了一种基于激光雷达的RBPF-SLAM系统优化方法,利用高精度激光雷达数据,修正了基于里程计读数的建议分布函数,减少了滤波过程所需的粒子数目;引入了自适应... 针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)方法的同步定位和建图(SLAM)问题,提出了一种基于激光雷达的RBPF-SLAM系统优化方法,利用高精度激光雷达数据,修正了基于里程计读数的建议分布函数,减少了滤波过程所需的粒子数目;引入了自适应重采样机制,缓解由于重采样带来的粒子消耗问题。为验证改进算法性能,在搭建的差速型移动机器人平台上,进行了验证试验,结果表明:改进后的RBPF-SLAM方法,能够实时构建栅格地图,在建图效率和精度上均有明显的提升。 展开更多
关键词 激光雷达传感器 同时定位与建图(SLAM) 机器人 Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)
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激光雷达传感器在选煤厂重介质自动添加系统中的应用 被引量:8
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作者 周增宏 《洁净煤技术》 CAS 2019年第S01期45-48,共4页
重介质分选是神东洗选中心各选煤厂普遍采用的生产工艺,也是我国选煤生产中主要的分选方式,是选煤发展的主要方向。目前,重介质分选过程中重介质添加仍采用人工投料方式,制约了选煤的生产自动化。笔者结合选煤厂重介选煤过程的智能化改... 重介质分选是神东洗选中心各选煤厂普遍采用的生产工艺,也是我国选煤生产中主要的分选方式,是选煤发展的主要方向。目前,重介质分选过程中重介质添加仍采用人工投料方式,制约了选煤的生产自动化。笔者结合选煤厂重介选煤过程的智能化改造,研究了选煤厂重介质自动添加系统中激光雷达传感器的有效应用,实现了在重介质分选过程中能够自动添加重介质。 展开更多
关键词 选煤厂 重介质 自动添加系统 激光雷达传感器
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西电dToF SPAD激光雷达传感器芯片取得突破进展
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《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期131-131,共1页
针对国家重大工程、航空航天、无人系统、消费电子等应用对远距离三维感知的需求,西安电子科技大学的朱樟明、杨银堂教授研究团队设计了dToF SPAD激光雷达传感器芯片,在单芯片上集成了核心感光器件SPAD整理及精准测距电路,具有多种测距... 针对国家重大工程、航空航天、无人系统、消费电子等应用对远距离三维感知的需求,西安电子科技大学的朱樟明、杨银堂教授研究团队设计了dToF SPAD激光雷达传感器芯片,在单芯片上集成了核心感光器件SPAD整理及精准测距电路,具有多种测距精度优化和抗背景光干扰算法等功能,其分辨率为32×32×4,超30fps的刷新率,在200mW功耗下可以实现12~15m的远距离高精度探测。 展开更多
关键词 消费电子 激光雷达传感器 测距精度 感光器件 航空航天 刷新率 远距离高精度 SPAD
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激光雷达机器人车辆地头转向路径规划 被引量:5
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作者 封永 张欣欣 +1 位作者 黄林青 薛金林 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第2期28-31,34,共5页
对差速转向机器人车辆进行果园行尾地头转向路径规划研究,通过车辆运动分析,建立车辆运动学模型;进行U型地头转向和K型地头转向的路径生成与分析;采用层次分析法对生成路径优化选择,确定行尾地头转向路径;针对U型地头转向和K型地头转向... 对差速转向机器人车辆进行果园行尾地头转向路径规划研究,通过车辆运动分析,建立车辆运动学模型;进行U型地头转向和K型地头转向的路径生成与分析;采用层次分析法对生成路径优化选择,确定行尾地头转向路径;针对U型地头转向和K型地头转向进行实验验证。对于最佳生成路径对应的实测路径,U型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为15.0°,13.7 cm,K型地头转向时方向偏角与横向偏移均值为13.7°,13.9 cm。 展开更多
关键词 激光雷达传感器 机器人车辆 行尾地头转向 路径规划
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An in-Pixel Histogramming TDC Based on Octonary Search and 4-Tap Phase Detection for SPAD-Based Flash LiDAR Sensor
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作者 HE Wenjie NIE Kaiming WU Haoran 《传感技术学报》 北大核心 2025年第9期1547-1558,共12页
An in-pixel histogramming time-to-digital converter(hTDC)based on octonary search and 4-tap phase detection is presented,aiming to improve frame rate while ensuring high precicion.The proposed hTDC is a 12-bit two-ste... An in-pixel histogramming time-to-digital converter(hTDC)based on octonary search and 4-tap phase detection is presented,aiming to improve frame rate while ensuring high precicion.The proposed hTDC is a 12-bit two-step converter consisting of a 6-bit coarse quantization and a 6-bit fine quantization,which supports a time resolution of 120 ps and multiphoton counting up to 2 GHz without a GHz reference frequency.The proposed hTDC is designed in 0.11μm CMOS process with an area consumption of 6900μm^(2).The data from a behavioral-level model is imported into the designed hTDC circuit for simulation verification.The post-simulation results show that the proposed hTDC achieves 0.8%depth precision in 9 m range for short-range system design specifications and 0.2%depth precision in 48 m range for long-range system design specifications.Under 30×10^(3) lux background light conditions,the proposed hTDC can be used for SPAD-based flash LiDAR sensor to achieve a frame rate to 40 fps with 200 ps resolution in 9 m range. 展开更多
关键词 LiDAR sensor histogramming time-to-digital converter hybrid time of flight octonary search 4-tap phase detection
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果蝇算法和改进D-S证据理论的四轴飞行器障碍辨识 被引量:5
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作者 徐耀松 王传为 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第3期499-506,共8页
针对四轴飞行器对障碍辨识效果差,精度低的问题,研究了四轴飞行器障碍辨识的方法.采用超声波传感器、红外测距传感器以及激光雷达传感器的多传感器信息融合的方法,通过果蝇算法对传感器原始数据证据权进行优化,得到最优权值,按照各个传... 针对四轴飞行器对障碍辨识效果差,精度低的问题,研究了四轴飞行器障碍辨识的方法.采用超声波传感器、红外测距传感器以及激光雷达传感器的多传感器信息融合的方法,通过果蝇算法对传感器原始数据证据权进行优化,得到最优权值,按照各个传感器的最优权值,采用改进的D-S证据理论算法对多传感器的数据进行融合,提高四轴飞行器的障碍辨识精度.通过分别对单一传感器以及和其他数据融合算法实验对比,研究结果表明:在相同条件下,本文提出的方法对障碍物的识别准确率更高,对障碍物的响应更加迅速. 展开更多
关键词 四轴飞行器 避障 超声波传感器 红外测距传感器 激光雷达传感器 传感器信息融合 果蝇算法 D-S证据理论
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果树靶标精准探测系统研究进展分析 被引量:7
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作者 张美娜 吕晓兰 +1 位作者 常有宏 邱威 《中国农机化学报》 2016年第10期227-233,265,共8页
果树靶标探测系统通过先进的传感器技术与数据处理方法获取靶标生物量信息,为变量施药提供数据基础,是减少农药危害的关键环节。本文从果树靶标探测传感器系统和树冠生物量信息提取方法两方面研究成果进行评述。靶标探测传感器系统方面... 果树靶标探测系统通过先进的传感器技术与数据处理方法获取靶标生物量信息,为变量施药提供数据基础,是减少农药危害的关键环节。本文从果树靶标探测传感器系统和树冠生物量信息提取方法两方面研究成果进行评述。靶标探测传感器系统方面,先后列举基于超声波传感器、激光雷达扫描传感器以及多传感器融合的靶标探测系统,指出利用多传感器融合提高靶标探测系统的精准性为今后的发展方向。树冠生物量信息提取方法方面,总结计算树冠生物量体积的3种方法,即规则几何体累加法、切片累加法与立方体元累加法,重点分析各种方法的优缺点。最后,对果树靶标探测系统今后的研究方向进行展望。 展开更多
关键词 靶标探测 激光雷达扫描传感器 传感器融合 三维点云 树冠几何特征
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障碍物分类识别的果园机器人避障方法研究 被引量:8
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作者 耿乾 毛鹏军 +3 位作者 李鹏举 黄传鹏 方骞 张家瑞 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第8期170-177,共8页
针对果园环境复杂,障碍物种类繁多,传统动力无法有效进入作业的情况,提出一种基于障碍物分类识别的果园机器人自主避障方法。首先对果园中存在的障碍物进行识别分类,然后针对不同种类的障碍物采用不同的避障方法来完成避障动作。通过搭... 针对果园环境复杂,障碍物种类繁多,传统动力无法有效进入作业的情况,提出一种基于障碍物分类识别的果园机器人自主避障方法。首先对果园中存在的障碍物进行识别分类,然后针对不同种类的障碍物采用不同的避障方法来完成避障动作。通过搭建基于ROS的避障试验台,对果园机器人上搭载的视觉传感器和激光雷达传感器进行标定,在ROS功能包中植入避障算法,然后进行验证。试验结果表明:在同等条件下,相比传统的避障方法,本文的方法避绕圆形障碍物时用时少1.7 s,所用路程少0.31 m,具有一定的优势;而在避绕不规则障碍物时,本文的方法虽然所用时间和路程比传统方法分别多1.7 s和0.41 m,但机器人能够更加贴近障碍物进行避障,对林下中耕施肥和除草等作业有很大帮助,具有很好的实际应用价值。 展开更多
关键词 果园 卷积神经网络 视觉传感器 激光雷达传感器 避障
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智慧矿山挡墙状态检测方法
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作者 许联航 李曦 +1 位作者 郭叙森 李静 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第8期121-126,共6页
无人驾驶车辆在矿山行驶过程中,如果矿区挡墙出现破损而没有被及时发现并修复,车辆在行驶或卸载时超出挡墙安全范围,易造成安全事故。现有的挡墙状态检测方法多是基于车端、无人机传感设备采集的点云数据,视野有限,稀疏性较大,稳定性差... 无人驾驶车辆在矿山行驶过程中,如果矿区挡墙出现破损而没有被及时发现并修复,车辆在行驶或卸载时超出挡墙安全范围,易造成安全事故。现有的挡墙状态检测方法多是基于车端、无人机传感设备采集的点云数据,视野有限,稀疏性较大,稳定性差,且缺乏针对挡墙状态完整性检测的方法。针对上述问题,提出了一种基于路侧激光雷达传感器的挡墙状态完整性检测方法。采用分辨率较高的路侧激光雷达传感器采集车辆行驶区域的挡墙点云数据,采用多边形区域滤波及体素栅格化获得完整的挡墙点云数据。采用滑动寻迹搜索技术,沿着挡墙延伸方向将其划分成子单元,以适应不同形状挡墙。针对矿区场地不平整及远处点云数据稀疏带来的误检问题,采用高度差阈值和密度阈值双阈值法,通过检测子单元的缺陷情况得到整个挡墙状态的完整性检测。采集了内蒙古某矿区“L”型、“S”型挡墙的点云数据,并在有遮挡和无遮挡的场景下进行现场试验,结果表明,该检测方法对不同形状挡墙的缺陷均具有较强的检测能力,能够实时识别并标记出点云数据的破损部位。 展开更多
关键词 智慧矿山 无人驾驶矿车 道路挡墙 点云 体素栅格化 路侧激光雷达传感器
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