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题名基于自适应卡尔曼算法的单探测器解耦控制技术研究
被引量：5
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作者
董全睿
王伟国
陈飞
陈涛
张振东
刘廷霞
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机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期335-342,共8页
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基金
国家重点研发计划(2018 YFE0203202)
国家自然科学基金(61975203)。
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文摘
为了提高激光通信跟瞄系统的跟踪性能,增强系统的抗扰动能力,提出基于卡尔曼滤波的单探测器复合轴控制方法。首先,对单探测器复合轴系统原理进行分析,通过误差传递函数验证了解耦算法的可行性;其次,为了改善脱靶量迟滞的影响,同时降低探测器实时处理的要求,提出一种自适应卡尔曼滤波算法;最后,根据探测器坐标系与快速反射镜坐标系之间的旋转变换关系,计算出粗精系统的解耦矩阵,并搭建一套桌面实验系统进行原理验证。实验结果表明:单探测器复合轴在0.1 Hz低频扰动条件下,精跟踪系统的相对位移不会超出反射镜偏转角度的临界值,跟踪误差由2.54μrad下降到0.86μrad。解耦控制能够提高系统跟踪精度并增强抗扰动能力。对于以后工程中的实际应用具有一定的指导意义。
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关键词
激光通信跟瞄系统
单探测器
卡尔曼滤波
解耦矩阵
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Keywords
laser communication tracking and pointing system
single-detector
Kalman filter
decoupling matrix
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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