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题名基于机器人操作系统的移动机器人激光导航系统
被引量：10
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作者
孙巍伟
王晗
黄民
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机构
北京信息科技大学机电工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第20期203-210,共8页
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基金
国家重点研发计划(2017YFB1304004-04)
北京市科技计划智能制造技术创新与培育专项(Z171100000817006)
北京市属高校高水平创新团队建设计划项目(IDHT20180513)资助
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文摘
为了验证激光导航的先进性及机器人操作系统(robot operating system,ROS)的便捷性,进一步对机器人导航机理进行研究,提出了改进粒子滤波算法及改进A*路径规划,分别应用于地图构建和路径规划,并搭建了基于ROS平台的移动机器人导航试验平台,该平台具有低成本、高性能的特点。试验平台由上位机和移动机器人组成,上位机实现对机器人的控制,移动机器人配置有工控机和激光传感器,机器人通过激光传感器采集环境信息,为实现即时定位及地图构建功能提供数据支撑。研究并构建基于ROS的地图构建和自主导航功能包并通过实际环境进行试验验证。试验结果表明:构建功能包可用于机器人的激光导航中,该激光导航系统的可行且具有一定的稳定性与可靠性。
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关键词
移动机器人
机器人操作系统
激光自主导航
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Keywords
mobile robot
robot operating system
laser autonomous navigation
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
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