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高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法被引量：4: 1; 作者林鑫张捷 +2 位作者冯景怡孟杰王书亭《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第24期2980-2989,共10页; 针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔... 展开更多; 关键词激光雷达-惯性测量单元外参标定外点剔除退化运动固定外参; 在线阅读下载PDF 职称材料

钢轨断面全轮廓磨耗的激光视觉动态测量被引量：7: 2; 作者李文涛王培俊 +2 位作者王猛陈鹏李柏林《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1328-1336,共9页; 钢轨磨耗直接影响铁路运行安全,为了替代目前手工测量方式,提高测量精度和效率,研究并设计了线激光钢轨断面全轮廓视觉测量系统来实现钢轨磨耗动态测量.首先通过计算激光视觉测量模型完成激光测量单元的结构设计,然后采用平面标定法对... 展开更多; 关键词钢轨磨耗钢轨全轮廓视觉测量系统激光测量单元标定 ICP配准; 在线阅读下载PDF 职称材料

激光技术在低压电器生产线上的应用: 3; 作者张辉《电气制造》 2005年第1期55-56,共2页; 我国低压电器产品的生产在大多数企业仍局限在人工生产、手动调试与检验阶段，因此，产品质量很难提高，电很难进人国际市场。本文介绍的自动化检测与校验生产线，充分利用现代计算机控制及其网络技术，实现无人化工厂管理。另外，生产... 展开更多; 关键词低压电器生产线激光技术激光测量单元; 在线阅读下载PDF 职称材料

自适应FLP滤波在激光陀螺IMU标定中的应用被引量：4: 4; 作者卢兆兴房建成 +2 位作者王仕成李建利党鹏飞《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1213-1220,共8页; 激光陀螺的高频机抖使得激光陀螺惯性测量单元(IMU)的测量数据包含较大的随机噪声。传统标定方法通过延长测量时间消除对随机噪声的影响,降低了标定效率。提出了应用自适应前向线性预测(FLP)滤波对激光陀螺IMU的标定数据进行降噪,在较... 展开更多; 关键词激光陀螺惯性测量单元(IMU) 随机噪声噪声抑制自适应前向线性预测(FLP)滤波标定; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法被引量：4: 1; 作者林鑫张捷冯景怡孟杰王书亭; 机构华中科技大学能源与动力工程学院驭势科技有限公司基础平台研发部华中科技大学机械科学与工程学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第24期2980-2989,共10页; 文摘针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔除预数据集中的外点,以滑动窗口的形式多次求解只包含旋转分量的手眼标定模型,并改进解析解筛选的条件,求解出多解加权旋转外参的SVD解析解。第二阶段最小化包含外参的残差函数,以旋转解析解为初值滑动窗口迭代优化六自由度外参,使外参快速收敛,并在退化运动和错误历史约束过大时固定外参,避免外参退化。与原始算法对比,该算法对退化的传感器数据具有鲁棒性,可在无外参初值的情况下实现精准鲁棒地在线标定外参。; 关键词激光雷达-惯性测量单元外参标定外点剔除退化运动固定外参; Keywords laser detection and ranging-inertial measurement unit(LiDAR-IMU) external parameter calibration outlier elimination degraded motion judgment fixed external parameter; 分类号 TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名钢轨断面全轮廓磨耗的激光视觉动态测量被引量：7: 2; 作者李文涛王培俊王猛陈鹏李柏林; 机构西南交通大学机械工程学院中国铁道科学研究院; 出处《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1328-1336,共9页; 基金国家自然科学基金青年科学基金(51305368) 四川省科技计划重点研发项目(2019YFG0046)。; 文摘钢轨磨耗直接影响铁路运行安全,为了替代目前手工测量方式,提高测量精度和效率,研究并设计了线激光钢轨断面全轮廓视觉测量系统来实现钢轨磨耗动态测量.首先通过计算激光视觉测量模型完成激光测量单元的结构设计,然后采用平面标定法对测量头进行精确标定,获取激光平面与传感器成像平面之间的映射关系,将拍摄的钢轨轮廓光条图像还原为实际钢轨断面轮廓;利用钢轨同一截面两侧轮廓中轨头踏面轮廓相同的特征获取钢轨断面全轮廓数据,采用ICP精确配准将钢轨两侧测量轮廓合并,其中轨头踏面轮廓采用欧式聚类和距离分割方法提取;最后以双侧未磨损轨腰轮廓及其特征点为基准,将测量钢轨全轮廓与标准钢轨轮廓进行配准对比,获取钢轨磨耗值;将线激光钢轨磨耗测量单元装载于自行研制的轨道测量小车上进行现场测量试验.研究结果表明:该测量系统标定精度可达4.922×10^−3 mm,测量速度可达21.6 km/h,与钢轨磨耗尺测量值对比垂直磨耗、侧边磨耗平均偏差约为0.023 mm和0.093 mm,对同一对象多次重复测量最大偏差小于0.05 mm,该测量精度满足公务要求,提高了测量效率,便于铁路测量数字化管理.; 关键词钢轨磨耗钢轨全轮廓视觉测量系统激光测量单元标定 ICP配准; Keywords rail wear rail full profile visual measurement system laser measurement unit calibration ICP registration; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名激光技术在低压电器生产线上的应用: 3; 作者张辉; 机构新松机器人自动化有限公司//中科院沈阳自动化研究所; 出处《电气制造》 2005年第1期55-56,共2页; 文摘我国低压电器产品的生产在大多数企业仍局限在人工生产、手动调试与检验阶段，因此，产品质量很难提高，电很难进人国际市场。本文介绍的自动化检测与校验生产线，充分利用现代计算机控制及其网络技术，实现无人化工厂管理。另外，生产线利用现代检测技术尤其是激光技术实现产品精确测量、检测与防伪。; 关键词低压电器生产线激光技术激光测量单元; 分类号 TM52 [电气工程—电器] TN249 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自适应FLP滤波在激光陀螺IMU标定中的应用被引量：4: 4; 作者卢兆兴房建成王仕成李建利党鹏飞; 机构北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院火箭军工程大学精确制导与仿真实验室; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1213-1220,共8页; 基金国家自然科学基金(61421063 61473020 +7 种基金 61571030 61573040 61722103 61503393) 国家"863"计划(2015AA124001 2015AA124002) 基础科研项目(YWF-17-BJ-Y-71)~~; 文摘激光陀螺的高频机抖使得激光陀螺惯性测量单元(IMU)的测量数据包含较大的随机噪声。传统标定方法通过延长测量时间消除对随机噪声的影响,降低了标定效率。提出了应用自适应前向线性预测(FLP)滤波对激光陀螺IMU的标定数据进行降噪,在较小标定数据量情况下提高系统的标定精度。首先通过四方位正反速率标定试验获得原始标定数据;然后通过自适应FLP滤波器对标定数据进行噪声抑制;最后利用降噪后的数据计算标定参数。试验结果表明,该方法能够有效抑制标定数据中的随机噪声,提高信号的信噪比(SNR),从而在标定数据量较小的情况下得到较高精度的标定参数,提升系统的导航精度。; 关键词激光陀螺惯性测量单元(IMU) 随机噪声噪声抑制自适应前向线性预测(FLP)滤波标定; Keywords ring laser gyro inertial measurement unit （IMU） stochastic noise de-noising adaptive forward linear prediction （FLP） filter calibration; 分类号 V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法	林鑫张捷冯景怡孟杰王书亭	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	钢轨断面全轮廓磨耗的激光视觉动态测量	李文涛王培俊王猛陈鹏李柏林	《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	激光技术在低压电器生产线上的应用	张辉	《电气制造》	2005	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	自适应FLP滤波在激光陀螺IMU标定中的应用	卢兆兴房建成王仕成李建利党鹏飞	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料