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题名基于激光测距扫描的室内定位方法研究
被引量：19
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作者
宋凯楠
王彪
唐超颖
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机构
南京航空航天大学自动化学院
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出处
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期938-942,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(No.61374116)资助
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文摘
在未知室内环境下,基于迭代最近点(ICP)匹配的同步建图与定位(SLAM)算法较为复杂,运算量较大,在微小型飞行器ARM嵌入式控制系统上实现难以保证实时性。本文提出了一种基于激光测距扫描的室内飞行定位方法,用室内环境的特征点替代激光扫描数据进行ICP匹配,减少了匹配时间,提高了SLAM算法的快速性。在环境特征点提取过程中,提出了一种真实特征点筛选机制,减少因虚假特征点导致的匹配误差,保证了匹配精度。设计搭建了试验平台,试验结果表明,本文提出的方法能够满足微小型飞行器室内飞行定位快速性和准确性的要求。
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关键词
室内定位
激光测距扫描
SLAM
特征点
ICP匹配
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Keywords
indoor lo c a liz a tio n
la ser range s c a n n in g
S L A M
feature p o in ts
ICP m atch ing
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名道床轮廓测量系统的研制
被引量：3
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作者
牛怀军
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机构
铁道科学研究院铁道建筑研究所养路机械事业部
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出处
《铁道建筑》
北大核心
2008年第1期96-99,共4页
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文摘
线路道床及边坡的整形作业,既要保证道床有足够的横向阻力,又要避免道砟的浪费,提高线路道砟资源的利用率,降低线路建设成本。由此可见对道床轮廓的准确测量是十分必要的。以激光测距扫描为基本原理,对激光束扫描道砟表面的回波进行信号转换和处理,将得到的激光发射点到道砟的距离和激光束的角度,形成所测道床的实际轮廓;通过图像比较可得到道床实测轮廓与标准轮廓的偏差;经过系统的积分计算,得到该断面道砟量的盈亏;在车行过程中对道床连续扫描,将全部断面的测量结果进行积分计算,可以得到该段线路道床道砟的总量盈亏,为线路补砟提供准确依据。
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关键词
道床轮廓测量
激光测距扫描
道砟量
算法分析
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分类号
U213.7
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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