基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法

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作者 韩金利 尚卓 《传感技术学报》 北大核心 2025年第3期511-517,共7页

机械臂位姿校正由于误差考虑不充分,导致误差校正效果差,机械臂稳定性低,因此,提出基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法。该方法基于激光测距传感器原理,通过最小二乘算法,确定机械臂末端位姿误差,包括位置误差和姿态误差,... 机械臂位姿校正由于误差考虑不充分,导致误差校正效果差,机械臂稳定性低,因此,提出基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法。该方法基于激光测距传感器原理,通过最小二乘算法,确定机械臂末端位姿误差,包括位置误差和姿态误差,根据得到的误差,采用适应度改进的遗传算法,结合非线性传递特性分析机械臂的末端位姿,获得误差补偿,构建机械臂末端位姿的误差校正方法,实现机械臂末端位姿误差校正。经过实验证明,所提方法校正后的最高误差仅为0.13 cm,响应时间低于1.25 s,复杂度为0.30,并且振动区间较小,仅为[-0.03,0.02]m,说明该方法较为简洁,可以快速实现机械臂误差校正,降低了算法复杂度的同时,提高了机械臂的稳定性强。 展开更多

关键词 激光测距传感器 机械臂末端位姿 误差校正 最小二乘算法 遗传算法 非线性传递特性

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基于等间距线的远距离激光测距传感器误差校正 被引量：1

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作者 江锐 刘锋 江勇 《激光杂志》 北大核心 2025年第2期88-93,共6页

当激光光束通过光学组件时,会发生衍射和散焦现象,使不同部位的光信号受到一定程度的影响,产生空间上的非线性畸变,导致远距离激光测距传感器产生误差,因此,提出基于等间距线的远距离激光测距传感器误差校正方法。在二维坐标系内,利用... 当激光光束通过光学组件时,会发生衍射和散焦现象,使不同部位的光信号受到一定程度的影响,产生空间上的非线性畸变,导致远距离激光测距传感器产生误差,因此,提出基于等间距线的远距离激光测距传感器误差校正方法。在二维坐标系内,利用等间距线计算畸变参数,校正远距离激光测距传感器非线性畸变。基于激光扫频干涉原理,通过相位变化量补偿测距信号相位,校正目标运动造成的测量误差。结合倾角与误差之间的线性关系,构建支持向量机回归模型,预测远距离激光测距传感器倾角误差并校正。实验结果表明,所研究方法的PLCC和SROCC分别达到了0.935与0.876,说明非线性畸变校正较好;相位补偿校正后,频谱分辨力为12.56 mm,差值仅为0.06 mm;相较于其他对比方法,多个测点下的测距结果始终与实际距离最为接近。 展开更多

关键词 激光测距传感器 等间距线 激光扫频干涉 支持向量机 误差校正

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基于激光测距传感器的家庭机器人导航仿真 被引量：8

3

作者 蔡则苏 洪炳镕 周浦城 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期902-904,共3页

通过将激光测距器的扫描数据和来自家庭机器人的里程计结合在一起,给出了同时定位和地图生成的算法.基于扩展卡尔曼滤波算法,滤去不必要的数据,直接将传感数据和环境特征相匹配,融合激光扫描数据和人工路标,给出了机器人连续位置更新的... 通过将激光测距器的扫描数据和来自家庭机器人的里程计结合在一起,给出了同时定位和地图生成的算法.基于扩展卡尔曼滤波算法,滤去不必要的数据,直接将传感数据和环境特征相匹配,融合激光扫描数据和人工路标,给出了机器人连续位置更新的方法.仿真结果表明该方法较好地解决了室内机器人导航问题. 展开更多

关键词 激光测距传感器 家庭机器人 导航 仿真 同时定位 地图生成 人工路标 扩展卡尔曼滤波

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激光测距传感器在焦化三车连锁系统中的应用 被引量：2

4

作者 董克俭 焦世统 +3 位作者 贾少锐 薛红梅 李丽宏 安新 《工矿自动化》 北大核心 2004年第4期29-31,共3页

激光测距传感器是一种非接触性距离测量仪器 ,在煤矿、冶金、石化等工矿企业具有良好的应用价值。文章介绍了激光测距传感器的测量原理、系统配置。

关键词 焦炉 焦化 连锁系统 激光测距传感器

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基于激光测距传感器的机器人末端定位扫描装置设计 被引量：3

5

作者 张传清 陈恳 +3 位作者 邵君奕 陈雁 尹华彬 朱丽 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第11期1-3,共3页

为实现变截面复杂管道内壁喷涂机器人的定位、喷涂目标模型重建和喷涂轨迹规划功能,设计了末端激光定位扫描装置,描述了该装置传感器的选型、扫描头机构设计和相应的数学模型,并着重阐述了喷涂管道内截面自动扫描的流程以及测量路径规... 为实现变截面复杂管道内壁喷涂机器人的定位、喷涂目标模型重建和喷涂轨迹规划功能,设计了末端激光定位扫描装置,描述了该装置传感器的选型、扫描头机构设计和相应的数学模型,并着重阐述了喷涂管道内截面自动扫描的流程以及测量路径规划算法的实现。实验证明,该设计实现了一类超常规尺寸喷涂目标在喷涂机器人坐标系中的数模重建功能,解决了逐点示教无法完成复杂内表面喷涂轨迹规划的问题。 展开更多

关键词 喷涂机器人 激光测距传感器 测量路径规划

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基于激光测距传感器的群机器人防碰撞技术研究

6

作者 高昂 赵澄东 《激光杂志》 北大核心 2017年第9期159-162,共4页

群机器人工作时很容易出现碰撞现象,导致机器人损坏,影响机器人的使用寿命。传统群机器人防碰撞技术容易受到外界环境的干扰,无法有效防止群机器人发生碰撞。为此,提出一种基于激光测距传感器的群机器人防碰撞技术,设计了一种群机器人... 群机器人工作时很容易出现碰撞现象,导致机器人损坏,影响机器人的使用寿命。传统群机器人防碰撞技术容易受到外界环境的干扰,无法有效防止群机器人发生碰撞。为此,提出一种基于激光测距传感器的群机器人防碰撞技术,设计了一种群机器人防碰撞系统。将激光信号撞到的目标机器人作为二次激光发射源,通过目标机器人的漫反射特性计算出沿原机器人激光测距器光轴方向的激光辐射亮度,根据接收到的目标机器人反射激光信号的消减程度,求出反射激光信号的功率,从而计算出激光测距传感器最终测距方程。给出激光测距传感器硬件结构,介绍了立体视觉测距模块。建立群机器人防碰撞数学模型,将计算得到的安全距离与最大安全距离相比,依据比较结果判断机器人是否需改变速度与方向,以防止出现碰撞现象。实验结果表明,所提技术实用性强。 展开更多

关键词 激光测距传感器 群机器人 防碰撞 激光发射器 激光信号

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激光测距传感器光束矢向和零点位置标定方法 被引量：26

7

作者 曹双倩 袁培江 +1 位作者 陈冬冬 史震云 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1321-1327,共7页

激光测距传感器常用于飞机壁板法向检测。为了解决激光测距传感器加工和安装误差导致的法向检测精度下降问题,提出和实施了一种利用几何数学模型和最小二乘法进行激光测距传感器光束矢向和零点位置标定的方法。首先,利用角度标定理论获... 激光测距传感器常用于飞机壁板法向检测。为了解决激光测距传感器加工和安装误差导致的法向检测精度下降问题,提出和实施了一种利用几何数学模型和最小二乘法进行激光测距传感器光束矢向和零点位置标定的方法。首先,利用角度标定理论获取激光束与主轴进给方向的夹角。然后,借助激光跟踪仪建立坐标系,根据激光测距传感器射在与电主轴进给方向成不同夹角的平面上的测量值,利用几何数学模型计算出各激光点之间的相对坐标,运用最小二乘法拟合出激光束的空间方程,进而得到光束矢向和零点位置。最后,在航空制孔机器人平台上进行标定实验,并且根据标定结果进行了实验验证。实验结果证明:该方法能够较为准确地标定出激光测距传感器的光束矢向和零点位置,可使法向检测精度在0.18°内。 展开更多

关键词 激光测距传感器 光束空间位置标定 最小二乘法 自动化制孔 法向检测 机器人

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激光测距传感器在车辆宽高检测中的应用 被引量：7

8

作者 吕彬 冀小平 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第12期152-154,共3页

为提高高速公路车辆超宽、超高治理工作效率,智能车辆宽高检测系统的应用也越来越广泛。由于检测系统对车辆后视镜最宽值的误判断,导致人工复测频繁、超限站车辆通行缓慢。针对上述缺陷,提出了利用广义回归神经网络的拟合能力判断产生... 为提高高速公路车辆超宽、超高治理工作效率,智能车辆宽高检测系统的应用也越来越广泛。由于检测系统对车辆后视镜最宽值的误判断,导致人工复测频繁、超限站车辆通行缓慢。针对上述缺陷,提出了利用广义回归神经网络的拟合能力判断产生最宽值原因的方法。经实验证明:该方法能有效去除检测过程中由后视镜产生的最宽值,提高准确度与过车效率。 展开更多

关键词 宽高检测 激光测距传感器 广义回归神经网络

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基于激光测距传感器的障碍物检测与模式识别 被引量：5

9

作者 王丽珍 刘慧玲 薛小兰 《激光杂志》 北大核心 2019年第8期34-38,共5页

当前障碍物检测与识别方法中存在检测率低和识别率低的问题,提出基于激光测距传感器的障碍物检测与模式识别方法,构造光学系统设计原理和电气系统结构,提高传感器的测量速度、最近距离和测距范围。在此基础上获取障碍物的相关信息,对采... 当前障碍物检测与识别方法中存在检测率低和识别率低的问题,提出基于激光测距传感器的障碍物检测与模式识别方法,构造光学系统设计原理和电气系统结构,提高传感器的测量速度、最近距离和测距范围。在此基础上获取障碍物的相关信息,对采集到的信息进行解析获取障碍物的方位信息,通过坐标系转换得到障碍物的距离信息,根据障碍物边缘拟合获得障碍物的宽度信息,通过最小二乘算法拟合障碍物的边缘,根据拟合结果得到边缘曲线,通过宽度、距离和方位等特征信息对障碍物进行识别。实验结果表明,所提方法的检测率高、识别率高。 展开更多

关键词 激光测距传感器 障碍物 检测方法 识别方法

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基于激光测距传感器校正四旋翼飞行器姿态的室内组合导航 被引量：11

10

作者 邹强 付超 莫申童 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1482-1488,共7页

为了提高室内环境下四旋翼飞行器的姿态解算精度,提出一种基于激光测距传感器校正四旋翼飞行器姿态的室内组合导航。首先从搭载激光测距传感器的四旋翼飞行器的运动模型出发,采用三角函数方法求解飞行器的姿态角参数,通过对其微分获得... 为了提高室内环境下四旋翼飞行器的姿态解算精度,提出一种基于激光测距传感器校正四旋翼飞行器姿态的室内组合导航。首先从搭载激光测距传感器的四旋翼飞行器的运动模型出发,采用三角函数方法求解飞行器的姿态角参数,通过对其微分获得角速度数据。其次,将惯性系统中经过互补滤波融合后的陀螺仪、加速度计及磁力计的角速度作为观测量,再应用扩展卡尔曼滤波将惯性系统数据与激光测距传感器获得的角速度数据融合,对旋转矩阵中的误差进行修正。最后验证组合导航的有效性,用带有激光测距传感器及惯性系统的开发板依次进行静态、水平滑动和动态测试,实验测试表明:这种组合导航融合策略使姿态检测系统静态特性和水平滑动特性均有所提高,5 s内,静态误差控制在0.05°以内,水平滑动误差控制在7°;在静态时能够抑制姿态角漂移和滤除噪声,在动态时能够快速跟踪姿态的变化,提高了姿态角的解算精度。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 组合导航 扩展卡尔曼滤波 姿态解算算法 激光测距传感器

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基于激光测距传感器的树干横截面轮廓检测 被引量：1

11

作者 蔺陆军 方益明 +2 位作者 郑红平 周德全 蒋昊 《林业工程学报》 北大核心 2018年第5期109-114,共6页

利用声波的传播速度构建声学断层图像,已成为一种有效的木材无损检测方法。在实践中发现,树干横截面形状对林木声学断层成像的精度有显著影响。然而,现有研究都是假设树干为圆形的,导致生成的声学断层图像与实际情况不符。为了精确检测... 利用声波的传播速度构建声学断层图像,已成为一种有效的木材无损检测方法。在实践中发现,树干横截面形状对林木声学断层成像的精度有显著影响。然而,现有研究都是假设树干为圆形的,导致生成的声学断层图像与实际情况不符。为了精确检测原木、活立木的树干横截面形状,研制了一种基于激光测距传感器的树干横截面轮廓检测仪器。采用滚珠丝杆在树干周围建立等边三角形,并利用步进电机驱动激光测距传感器沿滚珠丝杆移动,检测不同位置上树干表面的样本点与滚珠丝杆间的垂直距离,然后通过坐标平移、坐标旋转等坐标转换方法将样本点的测量数据转换到同一个坐标系,最后利用3次样条插值算法对所有样本点进行曲线拟合,可以方便地绘制出待测树干的轮廓。详细介绍了检测仪器的机械系统、电路系统、软件系统的设计方法,并分别采用近似圆形和不规则形状的原木样本进行了实验。实验结果表明,该仪器绘制的树干轮廓与真实情况基本一致,生成的轮廓曲线长度与树干周长之间的相对误差为0.83%。 展开更多

关键词 木材无损检测 激光测距传感器 树干横截面 轮廓检测 坐标转换

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基于三维激光扫描仪测距传感器的机械臂末端位姿测量

12

作者 张爱琳 李璐 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2017年第1期42-45,共4页

机械臂可以较准确地完成各项空间任务,其正常工作的前提是精确检测到目标位置。当距离目标较远时,就需要采用雷达、视觉、传感器等方式对目标进行检测。但距离目标较近时,传统测量方法的精度和稳定性较差。设计了一种精度较高的近距离... 机械臂可以较准确地完成各项空间任务,其正常工作的前提是精确检测到目标位置。当距离目标较远时,就需要采用雷达、视觉、传感器等方式对目标进行检测。但距离目标较近时,传统测量方法的精度和稳定性较差。设计了一种精度较高的近距离实时测距激光传感器。并利用机械臂末端三点激光测距传感器对平面位姿进行测量。研究表明,设计的激光测距传感器可以高精度的完成任务,满足机械臂对目标进行检测的要求。 展开更多

关键词 激光测距传感器 机械臂 平面位姿 测量

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基于激光测距的移动机器人3-D环境感知系统设计 被引量：7

13

作者 邹小兵 蔡自兴 +1 位作者 于金霞 孙国荣 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第9期38-43,共6页

采用2-D扫描的激光测距传感器与精密转动云台设计并实现了非结构化环境下的移动机器人感知系统,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现了3-D环境感知.针对噪声干扰提出了一种动态自适应滤波器,通过时间与空间上相邻测量值的分析实现了实... 采用2-D扫描的激光测距传感器与精密转动云台设计并实现了非结构化环境下的移动机器人感知系统,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现了3-D环境感知.针对噪声干扰提出了一种动态自适应滤波器,通过时间与空间上相邻测量值的分析实现了实时动态的滤波.在3-D环境的地形重建过程中,结合中值滤波器与高斯滤波器实现了高度图的平滑与插补.通过地形平坦性分析判断移动机器人的可行区域与障碍区域,从而为移动机器人导航过程中的环境建模与路径规划提供了支持. 展开更多

关键词 移动机器人 激光测距 高度图 滤波 地形平坦性分析 激光测距传感器 非结构化环境 感知系统 系统设计 3-D 自适应滤波器 高斯滤波器 中值滤波器

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基于测距传感器的WMPS非接触测量方法 被引量：13

14

作者 孙卿 杨凌辉 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期670-675,共6页

为了解决现有的工作空间测量定位系统(WMPS)中柔性待测物表面形变及大尺寸测量空间内遮挡等问题,提出了一种基于测距传感器的非接触测量方法,并设计了基于该方法的测量靶。首先建立了该方法的测量模型,将测量靶抽象为若干个控制点和一... 为了解决现有的工作空间测量定位系统(WMPS)中柔性待测物表面形变及大尺寸测量空间内遮挡等问题,提出了一种基于测距传感器的非接触测量方法,并设计了基于该方法的测量靶。首先建立了该方法的测量模型,将测量靶抽象为若干个控制点和一个矢量;然后通过发射站的数学模型推导出了测量靶姿态迭代解算方法,并通过单位四元数估计法给出了该迭代算法的初值生成方法;最后采用自标定方法对测量靶进行了参量标定,并依托天津大学研制的WMPS系统进行了精度验证实验。结果表明,该测量靶的重复性测量精度为1mm,距离测量精度为2.5mm。该方法使得WMPS系统的测量范围扩大并保持了较高的空间3维坐标测量精度。 展开更多

关键词 测量与计量 大尺寸坐标测量 非接触测量 姿态解算 激光测距传感器

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基于嵌入式与Web技术的激光测距远程监控系统 被引量：2

15

作者 刘军 党震宇 《电子测量技术》 2009年第12期110-113,130,共5页

为了满足工业生产中,不同场合对距离过程控制的需求,本文提出了一种以激光传感器做为检测端,嵌入式系统作为数据处理和控制的远程监控系统方案。系统采用新一代的测距设备—DLS-B激光测距传感器,以基于ARM-Linux的嵌入式的平台为核心,使... 为了满足工业生产中,不同场合对距离过程控制的需求,本文提出了一种以激光传感器做为检测端,嵌入式系统作为数据处理和控制的远程监控系统方案。系统采用新一代的测距设备—DLS-B激光测距传感器,以基于ARM-Linux的嵌入式的平台为核心,使用RS485工业总线技术与Web服务器技术,对多台激光测距传感器进行监控,实现了激光测距系统的数据采集与处理。 展开更多

关键词 激光测距传感器 嵌入式WEB服务器 串口通信

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激光测距技术在桨毂限动器动态测试中的应用

16

作者 李武立 高泽普 《机床与液压》 北大核心 2018年第2期114-117,125,共5页

介绍激光测距技术在某型直升机桨毂限动器角度在线测量中的应用,阐述了限动器角度在线测量原理、设备结构、测量方法等内容。限动器角度在线测量设备采用激光测距技术和伺服系统控制技术,实现了测试过程的智能化。基于KingView应用软件... 介绍激光测距技术在某型直升机桨毂限动器角度在线测量中的应用,阐述了限动器角度在线测量原理、设备结构、测量方法等内容。限动器角度在线测量设备采用激光测距技术和伺服系统控制技术,实现了测试过程的智能化。基于KingView应用软件平台,通过高精度激光测距传感器精确测量限动器打开或闭合的距离值,输入至计算机进行计算,获得限动器打开、闭合过程的角度值,以判定限动器在规定转速下打开、闭合是否符合工艺要求。角度值通过高精度角度检测工装进行校验,以确保测量数据准确、可靠。该设备已在多型直升机限动器测试中应用,显著提高了测试效率和测量精度。 展开更多

关键词 桨毂 限动器 激光测距传感器

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基于激光反射的土壤表面粗糙度测量装置设计与试验 被引量：30

17

作者 蔡祥 孙宇瑞 +1 位作者 林剑辉 Schulze Lammers P 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期68-71,91,共5页

为了实时获取土壤表面粗糙度数据,设计了一种基于激光三角测距原理的土壤表面粗糙度专用测量装置。采用激光扫描测距仪测量微位移,其精度高、响应速度快,测距分辨力高达0.1 mm,显著提高了土壤表面粗糙度的测量精度;借助于光电编码盘和... 为了实时获取土壤表面粗糙度数据,设计了一种基于激光三角测距原理的土壤表面粗糙度专用测量装置。采用激光扫描测距仪测量微位移,其精度高、响应速度快,测距分辨力高达0.1 mm,显著提高了土壤表面粗糙度的测量精度;借助于光电编码盘和螺杆组合实现高精度扫描定位;PDA作为上位机,农田环境下具有方便携带,大容量存储数据和智能化实时处理功能等优点。 展开更多

关键词 土壤 粗糙度 三角测距法 激光测距传感器 设计 试验

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松散地面上车辙表面的非接触式激光测量 被引量：9

18

作者 李建桥 王洋 +3 位作者 党兆龙 黄晗 刘庆平 张晓冬 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期264-268,共5页

车辙表面原始形貌数据对深入研究车轮与松散地面相互作用机理具有重要意义。为了快速准确地获得土槽试验中松散地面上车辙表面原始数据,设计了带有二维移动框架的激光扫描仪,该装置的最大扫描面积是650 mm×400 mm,测距范围为0.05～... 车辙表面原始形貌数据对深入研究车轮与松散地面相互作用机理具有重要意义。为了快速准确地获得土槽试验中松散地面上车辙表面原始数据,设计了带有二维移动框架的激光扫描仪,该装置的最大扫描面积是650 mm×400 mm,测距范围为0.05～65 m,扫描分辨率为0.1 mm。在此基础上设计出带有一维移动框架的激光扫描仪,以满足月球车内场试验中快速测量车辙表面形貌的要求。对土槽试验与月球车内场试验中的车辙表面进行测量,试验结果表明所设计的激光扫描仪能够使用非接触测量方法在不扰动车辙的条件下获得车辙表面形貌的纵向断面图和三维图形。 展开更多

关键词 松散土壤 车辙 非接触测量 激光测距传感器

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大范围室内空间物品激光定位方法

19

作者 毛贺 陈岩 胡沈健 《激光杂志》 CAS 北大核心 2022年第8期81-85,共5页

为降低受外界干扰导致的室内空间物品定位误差大,无法第一时间找到物品,影响工作效率等问题。为此,提出一种大范围室内空间物品激光定位方法。在扫描平面内,利用激光测距传感器按照一定角度实行距离扫描,以传感器作为坐标中心,构建室内... 为降低受外界干扰导致的室内空间物品定位误差大,无法第一时间找到物品,影响工作效率等问题。为此,提出一种大范围室内空间物品激光定位方法。在扫描平面内,利用激光测距传感器按照一定角度实行距离扫描,以传感器作为坐标中心,构建室内空间坐标系;考虑扫描时会受到噪声干扰,引入EMD非线性方法,经过三次样调插值去除激光信号噪声,然后在两帧点云间划分一次激光测距函数,去除不稳定特征点,获得稳定特征值;最后通过激光发射器发射激光、光电接收器接收激光信号,使激光扫描平面射入接收器中心,获得接收物品和基站间距离,构建约束方程,确定物品位置,完成大范围室内空间物品激光定位。实验证明:所提定位方法可降低大范围室内空间物品定位误差。 展开更多

关键词 激光测距传感器 EMD去噪法 特征提取 激光定位 光电接收器

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一种三维激光扫描系统的设计及参数标定 被引量：21

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作者 蔡军 赵原 +1 位作者 李宇豪 解杨敏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2208-2216,共9页

基于三维激光扫描系统的移动机器人动态环境地图构建技术是机器人智能感知技术的重要组成部分,而三维激光扫描系统的设计及标定技术对于地图构建的精度有决定性的影响。针对应用于小型移动机器人的三维激光扫描系统低成本、小型化的需求... 基于三维激光扫描系统的移动机器人动态环境地图构建技术是机器人智能感知技术的重要组成部分,而三维激光扫描系统的设计及标定技术对于地图构建的精度有决定性的影响。针对应用于小型移动机器人的三维激光扫描系统低成本、小型化的需求,设计了一套由高精度旋转云台和小型二维激光测距传感器组成的三维激光扫描系统,并提出了一种新的系统参数标定方法以提高三维扫描测量的准确度。该方法使用镂空圆孔标定板作为标定对象以完成对三维扫描特征自动准确获取,并根据非线性最小二乘法对三维激光扫描系统的参数进行优化计算。实验结果表明,所设计的三维激光扫描系统能够准确地测量周围环境的三维信息,实现了以低成本获得高质量环境建模的三维扫描数据技术。 展开更多

关键词 移动机器人 二维激光测距传感器 三维激光扫描系统 标定板设计 参数标定

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