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基于激光测距仪的视觉对准技术研究
被引量：
4
1
作者
刘幸
张爱军
曹小兵
《机电工程》
CAS
北大核心
2020年第10期1244-1250,共7页
针对机械臂末端视觉系统的姿态校正问题,提出了一种借助激光测距仪实现视觉对准的技术。首先建立了相机成像模型和手眼关系模型,利用标定方法分别求解了相机标定和手眼标定;然后建立了机械臂末端激光测距仪位置标定模型,利用基于平面约...
针对机械臂末端视觉系统的姿态校正问题,提出了一种借助激光测距仪实现视觉对准的技术。首先建立了相机成像模型和手眼关系模型,利用标定方法分别求解了相机标定和手眼标定;然后建立了机械臂末端激光测距仪位置标定模型,利用基于平面约束的非线性优化算法,求解了机械臂末端法兰坐标系下激光源坐标和激光光束的单位方向向量;最后建立了视觉对准模型,对投射到目标平面上的激光点拟合了平面方程,并获得了平面单位法向量;结合手眼关系和对准关系,运用优化算法求解了机器人姿态修正角,将该姿态角发送给机器人,使其调整末端位姿,最终实现了相机平面与目标平面的对准。研究结果表明:相机姿态在10°范围内校正误差为0.6°以内,相比于基于PNP原理的姿态校正方法,该技术具有更高的精度和更好的稳定性。
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关键词
单目视觉
工业机器人
激光测距仪标定
姿态校正
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职称材料
无人地面平台多传感器的联合外标定方法
被引量：
3
2
作者
骆云志
张春华
+5 位作者
吕卫强
周建平
王钤
赵永滨
李健
李珏颖
《兵工自动化》
2012年第12期66-75,80,共11页
针对现有的传感器标定方法的不足,提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上,建立了无人地面平台和多传感器坐标系;并从3D标定物、多层激光测距...
针对现有的传感器标定方法的不足,提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上,建立了无人地面平台和多传感器坐标系;并从3D标定物、多层激光测距仪的外标定、多层激光测距仪和CCD摄像机的联合外标定、坐标系之间的齐次变换和L-M非线性最优算法等几个方面论述多传感器的外标定方法和步骤;对标定结果进行了验证和误差分析。现该方法已经成功应用于中型无人地面平台项目。应用结果表明:该方法能修正各传感器的安装位姿误差,保证标定后的各传感器的测量精度和目标(障碍物)在平台坐标系的一致性。
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关键词
无人地面平台
多层
激光测距仪
外
标定
多传感器联合外
标定
L—M算法
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职称材料
题名
基于激光测距仪的视觉对准技术研究
被引量：
4
1
作者
刘幸
张爱军
曹小兵
机构
南京理工大学机械工程学院
无锡职业技术学院控制技术学院
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2020年第10期1244-1250,共7页
基金
江苏省自然科学基金青年项目(BK20190738)。
文摘
针对机械臂末端视觉系统的姿态校正问题,提出了一种借助激光测距仪实现视觉对准的技术。首先建立了相机成像模型和手眼关系模型,利用标定方法分别求解了相机标定和手眼标定;然后建立了机械臂末端激光测距仪位置标定模型,利用基于平面约束的非线性优化算法,求解了机械臂末端法兰坐标系下激光源坐标和激光光束的单位方向向量;最后建立了视觉对准模型,对投射到目标平面上的激光点拟合了平面方程,并获得了平面单位法向量;结合手眼关系和对准关系,运用优化算法求解了机器人姿态修正角,将该姿态角发送给机器人,使其调整末端位姿,最终实现了相机平面与目标平面的对准。研究结果表明:相机姿态在10°范围内校正误差为0.6°以内,相比于基于PNP原理的姿态校正方法,该技术具有更高的精度和更好的稳定性。
关键词
单目视觉
工业机器人
激光测距仪标定
姿态校正
Keywords
monocular vision
industrial robots
calibration of laser rangefinder
posture correction
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH711 [机械工程—测试计量技术及仪器]
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职称材料
题名
无人地面平台多传感器的联合外标定方法
被引量：
3
2
作者
骆云志
张春华
吕卫强
周建平
王钤
赵永滨
李健
李珏颖
机构
中国兵器工业第五八研究所军品部
出处
《兵工自动化》
2012年第12期66-75,80,共11页
文摘
针对现有的传感器标定方法的不足,提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上,建立了无人地面平台和多传感器坐标系;并从3D标定物、多层激光测距仪的外标定、多层激光测距仪和CCD摄像机的联合外标定、坐标系之间的齐次变换和L-M非线性最优算法等几个方面论述多传感器的外标定方法和步骤;对标定结果进行了验证和误差分析。现该方法已经成功应用于中型无人地面平台项目。应用结果表明:该方法能修正各传感器的安装位姿误差,保证标定后的各传感器的测量精度和目标(障碍物)在平台坐标系的一致性。
关键词
无人地面平台
多层
激光测距仪
外
标定
多传感器联合外
标定
L—M算法
Keywords
unmanned ground platform
-multi-layer laser range finder extrinsic calibration
integration extrinsiccalibration of multi-sensor
L-M algorithm
分类号
TJ02 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于激光测距仪的视觉对准技术研究
刘幸
张爱军
曹小兵
《机电工程》
CAS
北大核心
2020
4
在线阅读
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职称材料
2
无人地面平台多传感器的联合外标定方法
骆云志
张春华
吕卫强
周建平
王钤
赵永滨
李健
李珏颖
《兵工自动化》
2012
3
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