基于四位置转位法实现激光捷联惯性测量组合标定 被引量：5

1

作者 胡鑫 韩崇伟 +1 位作者 李伟 马捷 《科学技术与工程》 2010年第8期2034-2038,共5页

分析了激光陀螺仪和加速度计的误差补偿模型以及激光捷联惯性测量组合的误差补偿方法,基于四位置转位法实现了激光捷联惯性测量组合在双轴位置转台上的误差参数标定,标定结果表明,该方法能够保证激光捷联惯性测量组合的误差参数标定精度... 分析了激光陀螺仪和加速度计的误差补偿模型以及激光捷联惯性测量组合的误差补偿方法,基于四位置转位法实现了激光捷联惯性测量组合在双轴位置转台上的误差参数标定,标定结果表明,该方法能够保证激光捷联惯性测量组合的误差参数标定精度,并且具有对标定设备要求低、转动位置少、操作简单等优点,具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 激光捷联惯性测量组合 双轴位置转台 标定

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种新的激光陀螺惯性测量组合标定方法 被引量：26

2

作者 袁保伦 饶谷音 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第1期31-34,共4页

根据激光陀螺和石英加速度计的简化输出模型,推导并提出了一种新的激光陀螺惯性测量组合标定方法。该方法首先建立了一个与转台无关的机体坐标系,然后利用惯性测量组合绕6个不共面轴转动的输出值求解出激光陀螺的比例因子和安装方位;与... 根据激光陀螺和石英加速度计的简化输出模型,推导并提出了一种新的激光陀螺惯性测量组合标定方法。该方法首先建立了一个与转台无关的机体坐标系,然后利用惯性测量组合绕6个不共面轴转动的输出值求解出激光陀螺的比例因子和安装方位;与此同时,根据6个转轴在竖直向上和竖直向下位置时的惯性测量组合输出值来确定加速度计在同一机体坐标系下的比例因子、安装方位和漂移。理论分析表明,与传统的标定方法不同,新方法对激光陀螺的标定结果受转台精度的影响较小,可以克服减震装置变形对激光陀螺标定的影响,从而实现中等精度转台对惯性测量组合的高精度标定。 展开更多

关键词 惯性测量组合 激光陀螺 标定 比例因子 安装误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

捷联惯性测量组合快速位置标定 被引量：6

3

作者 谷宏强 袁亚雄 摆卫兵 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期719-722,共4页

根据捷联惯性测量组合的测量误差数学模型,分析了在进行位置标定时地球自转角速度对惯性测量组合的陀螺仪和加速度计输出的影响。对惯性测量组合不同位置下的输出公式进行运算,抵消掉了含有方向的量,得出了捷联惯性测量组合的误差参数,... 根据捷联惯性测量组合的测量误差数学模型,分析了在进行位置标定时地球自转角速度对惯性测量组合的陀螺仪和加速度计输出的影响。对惯性测量组合不同位置下的输出公式进行运算,抵消掉了含有方向的量,得出了捷联惯性测量组合的误差参数,从而提出了1种使用数据处理方法无需精确对北的快速位置标定法。实际标定实验表明:应用该方法可以缩短测试时间,降低测试成本。 展开更多

关键词 捷联惯性测量组合 位置标定 误差参数

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于PC/104总线的捷联惯性测量组合数据采集系统 被引量：6

4

作者 李进 胡昌华 +1 位作者 何华锋 周志杰 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期104-107,共4页

针对导弹捷联惯性测量组合的输出特点,基于嵌入式PC/104总线和可编程定时/计数器82C54芯片,设计了一个惯性测量组合数据采集系统,并利用复杂可编程逻辑器件(complexprogrammablelogicdevice,CPLD)设计了数据采集的接口电路,实现了对捷... 针对导弹捷联惯性测量组合的输出特点,基于嵌入式PC/104总线和可编程定时/计数器82C54芯片,设计了一个惯性测量组合数据采集系统,并利用复杂可编程逻辑器件(complexprogrammablelogicdevice,CPLD)设计了数据采集的接口电路,实现了对捷联惯性测量系统输出数据的动态、实时采集。实验证明,该采集系统方案是可行的,达到了设计要求。 展开更多

关键词 捷联惯性测量组合 数据采集 PC/104总线 复杂可编程逻辑器件

在线阅读 下载PDF 职称材料

捷联惯性测量组合标定的仿真研究 被引量：11

5

作者 张卫东 刘恒春 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2000年第2期10-15,共6页

本文对卡尔曼滤波在捷联惯性测量组合标定中的应用进行了研究 ,提出了一种辨识激光陀螺和加速度计静态误差的在线正交标定方案 ,并在不同滤波条件下进行了仿真验证 。

关键词 捷联惯性测量组合 误差标定 惯性导航

在线阅读 下载PDF 职称材料

捷联惯性测量组合的冗余设计和优化 被引量：3

6

作者 单斌 缪栋 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2004年第3期25-29,共5页

讨论了捷联惯性测量组合冗余设计方案 ,并引入性能指标函数、系统有效度约束、系统代价函数 ,对冗余配置的优化问题进行了研究 ,寻求最优配置和优化准则。最后以 5个单自由度陀螺为例 ,实现冗余优化配置。

关键词 捷联惯性测量组合 冗余 优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

光纤陀螺在捷联惯性测量组合中的应用研究 被引量：1

7

作者 张义广 冯志高 郑永强 《航空兵器》 2002年第3期4-7,共4页

结合某型号导弹捷联光纤陀螺惯性测量组合研制的实际情况,介绍了干涉型全数字闭环光纤陀螺的工作原理,对光纤陀螺集成方式、光纤陀螺温控设计、光纤陀螺一体化结构设计、光纤陀螺误差补偿技术等光纤陀螺工程应用问题作了具体阐述,给出... 结合某型号导弹捷联光纤陀螺惯性测量组合研制的实际情况,介绍了干涉型全数字闭环光纤陀螺的工作原理,对光纤陀螺集成方式、光纤陀螺温控设计、光纤陀螺一体化结构设计、光纤陀螺误差补偿技术等光纤陀螺工程应用问题作了具体阐述,给出了试验结果,并指出光纤陀螺工程化应用存在的某些问题。 展开更多

关键词 光纤陀螺 惯性测量组合 误差补偿 捷联惯性导航

在线阅读 下载PDF 职称材料

捷联惯性测量组合标定的仿真研究

8

作者 张卫东 刘恒春 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2000年第5期348-352,共5页

对卡尔曼滤波在捷联惯性测量组合标定中的应用进行了研究 ,提出了一种辨识激光陀螺和加速度计静态误差的在线正交标定方案 ,并在不同滤波条件下进行了仿真验证 ,结果表明这是一种比较有效的误差标定方法。

关键词 卡尔曼滤波 捷联惯性测量组合 导航 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光陀螺捷联惯性组合的系统结构抗振控制 被引量：11

9

作者 李俊峰 刘进江 唐献林 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第1期21-26,共6页

针对激光陀螺捷联惯性组合在砂石土路及颠簸路面上跑车出现的精度很差的现象,将问题的症结定位在系统刚度上,提出了一套行之有效的解决方案。通过优化支架设计、匹配减振器的硬度、调整支架质心和加表质心的重合度、改善支架减振器的支... 针对激光陀螺捷联惯性组合在砂石土路及颠簸路面上跑车出现的精度很差的现象,将问题的症结定位在系统刚度上,提出了一套行之有效的解决方案。通过优化支架设计、匹配减振器的硬度、调整支架质心和加表质心的重合度、改善支架减振器的支撑方式等,取得了突破性进展,并在恶劣路况下进行了多次反复跑车验证试验和振动试验,达到了国内最高水平和国际水平。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯性组合 抗振 刚度 陀螺

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于比对的捷联惯性测量组合不拆弹标定方法 被引量：5

10

作者 李海强 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2011年第6期52-56,共5页

安装在导弹中的捷联惯性测量组合(简称SIMU)随着时间推移陀螺和加速度计误差参数会发生变化,从而导致性能降低。针对拆弹标定工作量大、成本高的问题,提出一种工程上简单实用的不拆弹状态下对捷联惯性测量组合进行误差标定的方法。该方... 安装在导弹中的捷联惯性测量组合(简称SIMU)随着时间推移陀螺和加速度计误差参数会发生变化,从而导致性能降低。针对拆弹标定工作量大、成本高的问题,提出一种工程上简单实用的不拆弹状态下对捷联惯性测量组合进行误差标定的方法。该方法将高精度捷联惯性导航系统固连在待标定弹上,作为基准,采用类似传递对准的方法,利用大维数卡尔曼滤波对陀螺和加速度计的各项误差进行估计。试验结果表明:该方法能够使SIMU的精度提高到陀螺误差小于6.0(°)/h,加速度计误差小于1 000μg,具有较高的工程实用价值。 展开更多

关键词 捷联惯性测量组合 误差标定 陀螺 加速度计

在线阅读 下载PDF 职称材料

某激光捷联惯性测量装置电磁兼容设计及滤波措施

11

作者 李海强 曲雪云 +2 位作者 王国锋 莫明岗 郭玉胜 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期257-260,共4页

针对某激光捷联惯性测量装置存在的发射干扰(CE102传导发射和RE102电场辐射发射)超标问题,分别从线路设计、屏蔽、滤波以及滤波器的使用等方面对激光捷联惯性测量装置内部电磁兼容设计进行了详细的分析,找出了产生问题的根本原因。通过... 针对某激光捷联惯性测量装置存在的发射干扰(CE102传导发射和RE102电场辐射发射)超标问题,分别从线路设计、屏蔽、滤波以及滤波器的使用等方面对激光捷联惯性测量装置内部电磁兼容设计进行了详细的分析,找出了产生问题的根本原因。通过采取线路改造、屏蔽和良好接地、双扼流圈滤波等具体方法,传导发射和电场辐射发射干扰均得到了有效的抑制,经改进后该激光捷联惯性测量装置内部电磁环境有了显著的提高,完全通过了电磁兼容试验考核,验证了措施的有效性,并被其他项目借鉴。 展开更多

关键词 激光捷联惯性测量装置 电磁兼容 屏蔽 滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

捷联惯性组合误差模型相关性分析方法 被引量：5

12

作者 刘璠 魏宗康 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期567-571,共5页

在实际应用中通过捷联惯性组合误差模型可以将测量值转换成载体导航解算的需要量,而误差模型中的误差系数一般通过标定试验获得。以往认为误差模型中各误差系数相互独立,但通过实际计算可以发现并非如此。为了考量各系数相关性关系,提... 在实际应用中通过捷联惯性组合误差模型可以将测量值转换成载体导航解算的需要量,而误差模型中的误差系数一般通过标定试验获得。以往认为误差模型中各误差系数相互独立,但通过实际计算可以发现并非如此。为了考量各系数相关性关系,提出了一种相关性分析方法。首先,提出了捷联惯组加速度计输出方程。之后,运用统计学的相关方法计算出了各系数的相关系数和协方差矩阵,并推导出了测量值和误差系数的分布特性之间的关系。最后,通过加速度计组合的实际测试,分别计算了不包含和包含拟合残差的统计数值。通过与输出值进行比对,验证了相关性分析方法的正确性,并表明拟合残差对于统计特性的计算具有重要作用。 展开更多

关键词 捷联惯性测量组合 误差模型 相关性 协方差矩阵

在线阅读 下载PDF 职称材料

MEMS惯性测量组合在无人机飞行参数测量中的应用 被引量：4

13

作者 岳凤英 高松山 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第6期174-176,共3页

介绍了在无人机飞行试验中应用MEMS微惯性测量组合来解算飞行姿态、速度位置等参数的某个实例。试验结果表明,由此系统所得到的数据及曲线能够很好地描述实际飞行过程。试验数据为进一步地相关分析提供了有利的依据。

关键词 无人机 捷联惯性导航 微惯性测量组合 姿态 速度 位置

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于二维激光多普勒测速仪的捷联式车载自主重力测量方法 被引量：4

14

作者 魏国 杨泽坤 +6 位作者 高春峰 周健 于旭东 罗晖 邓斌 周文健 程嘉奕 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期331-338,共8页

传统的车载重力测量通常采用捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)/全球导航卫星定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)组合的方式,但是在如山谷、隧道以及高楼林立等特殊环境下,GNSS信号会受到遮挡,... 传统的车载重力测量通常采用捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)/全球导航卫星定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)组合的方式,但是在如山谷、隧道以及高楼林立等特殊环境下,GNSS信号会受到遮挡,导致重力测量系统精度下降。针对特殊环境下传统车载重力测量方法精度下降的问题,提出了一种基于捷联惯导系统/二维激光多普勒测速仪(Laser Doppler Velocimeter,LDV)组合的车载重力测量方式,分析了系统重力测量原理和误差模型,设计了滤波器方案,通过车载重力测量实验对系统精度进行了验证。实验针对丛林遮蔽的山地环境下完成了六条重复测线重力测量,同时比对SINS/GNSS组合重力测量系统的测量精度,其中SINS/GNSS组合系统的单条测线内符合精度最大为2.46 mGal,最小为1.03 mGal,总内符合精度为1.53 mGal;SINS/LDV组合系统的单条测线内符合精度最大为1.05 mGal,最小为0.47 mGal,总内符合精度为0.70 mGal,其总内符合精度相比于SINS/GNSS组合系统提高了约53%。车载重力测量实验证明了SINS/LDV组合重力测量系统在卫星信号拒止环境下的有效性。 展开更多

关键词 车载重力测量 二维激光多普勒测速仪 捷联惯导系统 组合导航 内符合精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于激光多普勒测速仪的车载组合导航 被引量：12

15

作者 魏国 王宇 +1 位作者 周健 龙兴武 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期49-53,共5页

针对车载纯捷联惯性导航系统(SINS)导航精度随时间增长而降低的不足,提出了基于激光多普勒测速仪(LDV)这一新型速度传感器的组合导航方案。通过建立SINS/LDV组合导航系统的状态方程和量测方程,设计了系统的卡尔曼滤波器,并对组合导航系... 针对车载纯捷联惯性导航系统(SINS)导航精度随时间增长而降低的不足,提出了基于激光多普勒测速仪(LDV)这一新型速度传感器的组合导航方案。通过建立SINS/LDV组合导航系统的状态方程和量测方程,设计了系统的卡尔曼滤波器,并对组合导航系统进行了仿真模拟。结果表明:SINS/LDV组合方案能够有效减小SINS导航参数随时间的累积误差,可以实现全自主、高精度导航;当LDV测速精度为0.1%时,组合导航系统的位置精度提高了2个数量级,速度精度提高了1个数量级。 展开更多

关键词 捷联惯性导航 组合导航 激光多普勒测速仪 卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

Janus配置的激光多普勒测速仪的陆用组合导航（英文） 被引量：1

16

作者 王琦 高春峰 +3 位作者 魏国 周健 聂晓明 龙兴武 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期185-192,共8页

为了抑制车辆颠簸、倾角变化对传统激光多普勒测速仪的影响,设计了基于Janus配置的分光再利用结构激光多普勒测速仪,该测速仪由两个激光多普勒测速仪子系统镜像安装而成,可补偿倾角变化对速度测量的影响,因此对倾角变化不敏感.车载实验... 为了抑制车辆颠簸、倾角变化对传统激光多普勒测速仪的影响,设计了基于Janus配置的分光再利用结构激光多普勒测速仪,该测速仪由两个激光多普勒测速仪子系统镜像安装而成,可补偿倾角变化对速度测量的影响,因此对倾角变化不敏感.车载实验结果表明该测速仪的测速相对误差为0.3%,在55.6km的行程中组合导航的最大位置误差为5.8m.该结构激光多普勒测速仪能够抑制车辆颠簸、倾角变化对速度测量的影响,提高组合导航定位精度,更适合陆用组合导航. 展开更多

关键词 应用光学 激光多普勒测速仪 Janus配置 速度测量 分光再利用 惯性导航系统 组合导航系统 定位精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光陀螺惯组系统级标定方法 被引量：12

17

作者 孙伟强 张礼伟 +2 位作者 熊崴 陈刚 曲宁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期9-13,25,共6页

针对激光陀螺惯性测量组件在传统的分立式标定中受橡胶减震器影响的问题,从系统的角度对激光陀螺惯性测量组件的标度因数误差、安装误差传播规律进行分析。通过分别绕三只陀螺敏感轴转动激发激光陀螺的标度因数误差、安装误差,通过三只... 针对激光陀螺惯性测量组件在传统的分立式标定中受橡胶减震器影响的问题,从系统的角度对激光陀螺惯性测量组件的标度因数误差、安装误差传播规律进行分析。通过分别绕三只陀螺敏感轴转动激发激光陀螺的标度因数误差、安装误差,通过三只加速度计敏感轴分别指天激发加速度计的标度因数误差、安装误差和零位,从而完成激光陀螺惯性测量组件的系统级标定。在未进行温控及温补的情况下,陀螺仪标度因数误差重复性在3.5×10^(-6)以内,安装误差重复性在3″以内,加速度计标度因数误差和零位在其性能指标内,安装误差在4.5″以内。试验结果表明,该方法满足高精度、长期稳定性好的惯导系统工程应用要求。 展开更多

关键词 捷联惯性导航系统 机抖激光陀螺 惯性测量组件 系统级标定 卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

管道地理坐标测量系统SINS安装误差标定 被引量：8

18

作者 杨理践 李晖 +1 位作者 靳鹏 高松巍 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期40-48,共9页

针对捷联惯性导航系统（SINS）的安装误差影响管道地理坐标测量精度的问题,提出SINS安装误差标定算法,推导了SINS安装误差动态传递模型,将SINS的俯仰角和航向角安装误差作为状态变量,建立一种新的SINS/里程仪/管道磁标点GPS组合导航模型... 针对捷联惯性导航系统（SINS）的安装误差影响管道地理坐标测量精度的问题,提出SINS安装误差标定算法,推导了SINS安装误差动态传递模型,将SINS的俯仰角和航向角安装误差作为状态变量,建立一种新的SINS/里程仪/管道磁标点GPS组合导航模型,利用容积卡尔曼滤波实现俯仰角和航向角安装误差的标定。实验结果表明,该方法安装误差的估计精度为0.2＇-0.6＇。经误差补偿后,1 km长程管道地理坐标高度测量精度为1.59E-3,水平测量精度可达1.07E-3,能够满足长距离管道地理位置测量精度的工程需要,具有一定的实用性。 展开更多

关键词 管道地理坐标测量 管道内检测器 捷联惯性导航系统 安装误差 组合导航

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于DSP的MIMU/GPS组合导航系统研究 被引量：11

19

作者 黄丽斌 周百令 单茂华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第3期12-15,共4页

介绍了一种以DSP为核心的MIMU/GPS组合导航系统设计,它具有体积小、成本低等优点。针对系统噪声难于准确统计的情况,系统采用了一种适用于系统噪声协方差阵未知情况下的自适应卡尔曼滤波算法,用它作为组合算法,并对组合导航系统进行了... 介绍了一种以DSP为核心的MIMU/GPS组合导航系统设计,它具有体积小、成本低等优点。针对系统噪声难于准确统计的情况,系统采用了一种适用于系统噪声协方差阵未知情况下的自适应卡尔曼滤波算法,用它作为组合算法,并对组合导航系统进行了数字仿真。结果表明:该自适应滤波算法可以有效地抑制滤波发散,增强了系统对环境的适应性。 展开更多

关键词 DSP MIMU/GPS组合导航系统 系统设计 数字信号处理器 自适应卡尔曼滤波 捷联导航计算机 微型惯性测量组合

在线阅读 下载PDF 职称材料

管道地理位置测量系统的动态初始对准方法 被引量：4

20

作者 杨理践 李晖 +1 位作者 靳鹏 高松巍 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2015年第6期656-661,共6页

针对长输油气管道地理位置测量系统的初始对准问题,提出了一种新的动态初始对准方法.建立了管道地理位置测量系统状态误差模型和以基准点之间的航向角误差、速度误差和位置误差为观测量的观测模型,设计了变尺度无迹卡尔曼滤波动态初始... 针对长输油气管道地理位置测量系统的初始对准问题,提出了一种新的动态初始对准方法.建立了管道地理位置测量系统状态误差模型和以基准点之间的航向角误差、速度误差和位置误差为观测量的观测模型,设计了变尺度无迹卡尔曼滤波动态初始对准算法.结果表明,该算法所得初始对准俯仰角、航向角和横滚角的稳态误差分别为18.9'、6'和5',解决了姿态角周期性变化引起的初始对准精度差的问题,满足了管道地理位置测量系统的工程应用要求. 展开更多

关键词 管道检测 地理位置测量 捷联惯性导航 组合导航 初始对准 变尺度 无迹卡尔曼滤波 里程轮

在线阅读 下载PDF 职称材料