舰船单轴旋转激光捷联惯导系统动态初始对准 被引量：11

1

作者 翁海娜 姚琪 胡小毛 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期34-38,共5页

初始对准的时间和精度是舰船惯导系统的重要指标。针对在不同情况下惯导系统启动的实际工程需求,提出了单轴旋转激光捷联惯导系统的初始对准方案。研究了系统在动基座情况下进行粗对准方法。建立了单轴旋转惯导系统的误差模型,使用卡尔... 初始对准的时间和精度是舰船惯导系统的重要指标。针对在不同情况下惯导系统启动的实际工程需求,提出了单轴旋转激光捷联惯导系统的初始对准方案。研究了系统在动基座情况下进行粗对准方法。建立了单轴旋转惯导系统的误差模型,使用卡尔曼滤波的方法实现了系统精对准过程。分别对惯导系统三种不同动态启动条件,设计了不同的对准方案。数字仿真结果表明,经过6h的初始对准,垂向陀螺常值漂移的对准误差在设定值的5.2%以内,垂向加表零偏的对准误差在设定值的1.8%以内。 展开更多

关键词 激光捷联惯导系统 单轴旋转 初始对准 动态启动 卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光捷联惯导系统/地形辅助导航系统中卡尔曼/粒子组合滤波算法设计及仿真 被引量：3

2

作者 马忠孝 陈明 刘宗玉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第1期41-46,共6页

粒子滤波技术是近几年出现的一种非线性滤波技术,它适用于非线性系统以及非高斯噪声模型。结合粒子滤波和卡尔曼滤波各自的优点,给出了一种卡尔曼/粒子组合滤波器,并将这种滤波器应用到激光捷联惯导(LSINS)/地形辅助导航(TAN)数据融合... 粒子滤波技术是近几年出现的一种非线性滤波技术,它适用于非线性系统以及非高斯噪声模型。结合粒子滤波和卡尔曼滤波各自的优点,给出了一种卡尔曼/粒子组合滤波器,并将这种滤波器应用到激光捷联惯导(LSINS)/地形辅助导航(TAN)数据融合过程中,避免了地形复杂的线性化问题。仿真结果表明,系统的定位精度得到了明显提高。应用粒子滤波器及其改进算法解决了导航系统中存在的强非线性问题。 展开更多

关键词 激光捷联惯导系统 地形辅助导航系统 卡尔曼/粒子组合滤波 非线性滤波 数据融合

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光捷联惯导系统动态姿态误差分析与补偿研究 被引量：1

3

作者 任春华 李墨 +2 位作者 潘英俊 刘进江 任斌 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期2376-2380,共5页

针对激光陀螺捷联惯导系统(LINS)在动态尤其是高频动态环境下的姿态误差显著增大的问题,重点分析了LINS中圆锥误差产生机理、该误差对姿态精度的影响,在讨论补偿算法的基础上,通过试验获取了大量不同环境下LINS输出数据,依据其高动态误... 针对激光陀螺捷联惯导系统(LINS)在动态尤其是高频动态环境下的姿态误差显著增大的问题,重点分析了LINS中圆锥误差产生机理、该误差对姿态精度的影响,在讨论补偿算法的基础上,通过试验获取了大量不同环境下LINS输出数据,依据其高动态误差特性和激光陀螺信号输出特性,提出了硬、软件结合的补偿方案。通过仿真与试验结合,给出并比较了LINS在动态应用环境下的姿态与定位精度补偿效果。研究表明,高频圆锥误差是影响LINS动态姿态精度的主要因素之一,只有通过特殊的高频采集方法结合设计优化补偿算法参数,才能从工程上实现对LINS高频圆锥误差的有效补偿。该项研究有效提高了LINS在动态条件下的应用精度,对其能在更广泛的领域中应用起到积极的推进作用。 展开更多

关键词 激光捷联惯导系统 动态姿态误差 圆锥补偿 高频读出

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光捷联惯导系统中转位系统的设计与实现

4

作者 缪玲娟 牛勇 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第4期466-470,共5页

研究激光捷联惯导系统中的转位控制技术 .采用捷联惯导系统本身的 RLG实现转位系统的闭环数字控制 ,给出了转位伺服系统的结构组成以及数字控制器的设计方法和设计过程 ,给出了数字控制器的计算机实现方法和软件流程 .仿真及调试结果表... 研究激光捷联惯导系统中的转位控制技术 .采用捷联惯导系统本身的 RLG实现转位系统的闭环数字控制 ,给出了转位伺服系统的结构组成以及数字控制器的设计方法和设计过程 ,给出了数字控制器的计算机实现方法和软件流程 .仿真及调试结果表明 ,所设计的转位伺服系统满足捷联惯导系统的要求 ,既保证了转动的平稳性 ,克服了到位撞击问题 ,又不增大体积、增加成本 . 展开更多

关键词 激光陀螺 激光捷联惯导系统 转位系统 设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光捷联惯导系统的射前快速标定技术 被引量：8

5

作者 贾继超 秦永元 +1 位作者 张波 吴训忠 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2015年第1期24-26,共3页

捷联惯导系统射前自标定是提高系统精度的重要途径。基于激光陀螺标度因数稳定的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统射前自标定的加速度计误差参数模型。分析了基座扰动使姿态发生微幅变化对加速度各通道输出影响,设计了适合激光陀螺... 捷联惯导系统射前自标定是提高系统精度的重要途径。基于激光陀螺标度因数稳定的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统射前自标定的加速度计误差参数模型。分析了基座扰动使姿态发生微幅变化对加速度各通道输出影响,设计了适合激光陀螺捷联惯导系统的加速度计自标定算法,该算法具有一定的抗扰动能力。在误差参数可观测性分析的基础上,设计了射前自标定方案,并进行了实验验证,试验结果表明,该方案可快速准确标定出加速度计相关误差参数。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯导系统 参数稳定性 射前标定 误差参数辨识

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光捷联惯导系统振动误差分析

6

作者 张伟 杜亚宁 胡亮 《激光杂志》 北大核心 2016年第7期81-83,共3页

激光捷联惯导系统直接固联在载体上,载体恶劣的动力学环境对系统导航精度影响很大。本文阐述了捷联惯导系统工作过程中存在的主要振动源,分析了由振动引起的器件测量误差和导航解算误差,最后总结了抑制振动误差的主要方法。

关键词 激光捷联惯导系统 振动源 振动误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光捷联惯导系统射前自标定方法 被引量：1

7

作者 高岩峰 徐军辉 陈建春 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期246-249,共4页

在分析激光捷联惯导系统静态误差模型的基础上,从系统实际应用情况出发,该文研究了激光捷联惯导系统射前自标定法。该方法充分利用了激光捷联惯导系统自身测量数据,在不依赖外界基准信息情况下,通过导弹起竖和转动获取所需标定位置,完... 在分析激光捷联惯导系统静态误差模型的基础上,从系统实际应用情况出发,该文研究了激光捷联惯导系统射前自标定法。该方法充分利用了激光捷联惯导系统自身测量数据,在不依赖外界基准信息情况下,通过导弹起竖和转动获取所需标定位置,完成了误差系数自标定。实验结果表明,该文研究的激光捷联惯导系统射前自标定法能够达到标定精度要求,实现简单方便,具有较强的工程实用性。 展开更多

关键词 激光捷联惯导系统 射前自标定 误差模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光捷联惯性导航系统温度误差建模及补偿 被引量：4

8

作者 葛文涛 陈明刚 +1 位作者 张伟 邓正隆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第3期290-293,共4页

温度效应是制约激光捷联系统惯性器件性能提高的重要因素。通过大量温度试验,结合陀螺和加速度计的温度误差特性分析,得到一种工程适用的温度模型;分别对各个惯性器件进行温度误差补偿,提高了系统精度。试验结果表明:该模型不仅改善了... 温度效应是制约激光捷联系统惯性器件性能提高的重要因素。通过大量温度试验,结合陀螺和加速度计的温度误差特性分析,得到一种工程适用的温度模型;分别对各个惯性器件进行温度误差补偿,提高了系统精度。试验结果表明:该模型不仅改善了高低温状态下系统的性能,而且也适用于大变温率或大范围温度变化环境下的导航系统。温度补偿后,系统的导航定位精度平均提高了近40%。 展开更多

关键词 激光捷联惯导系统 激光陀螺 加速度计 温度补偿

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光陀螺捷联惯导系统参数稳定性与外场自标定 被引量：11

9

作者 吴文启 张岩 +1 位作者 张晓强 潘献飞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期11-15,共5页

惯导系统参数稳定性是决定系统精度的重要因素。基于激光陀螺捷联惯导系统参数稳定性统计分析,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统外场自标定的加速度计组件误差参数模型。以惯性组合转动后重新调平的水平姿态修正量以及静态下重力测量误... 惯导系统参数稳定性是决定系统精度的重要因素。基于激光陀螺捷联惯导系统参数稳定性统计分析,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统外场自标定的加速度计组件误差参数模型。以惯性组合转动后重新调平的水平姿态修正量以及静态下重力测量误差为观测量,不依赖外界方向姿态转角等基准信息,实现了加速度计组件主要误差参数在外场条件下的自标定,并给出了标定参数的修正方法。实验表明,常温下加速度计组件的标定参数发生明显变化,采用外场标定方法可对其进行修正,相应的水平姿态最大误差由65″减小到10″。该方法标定精度好,标定时间短,操作简便,且对基座不稳造成的瞬时姿态小扰动影响有抑制能力。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯导系统 参数稳定性 外场自标定 加速度计

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光陀螺捷联惯导系统尺寸效应参数标定与优化补偿 被引量：12

10

作者 吴文启 杨伟光 杨杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期636-642,共7页

提出一种捷联惯导系统尺寸效应标定补偿方法,先标定出捷联惯导系统中每个加速度计相对于三轴转台回转中心的杆臂参数,再基于尺寸效应误差最小原则,对载体坐标系原点位置进行优化,得出相应的尺寸效应参数。对于零偏稳定性优于2×10?5... 提出一种捷联惯导系统尺寸效应标定补偿方法,先标定出捷联惯导系统中每个加速度计相对于三轴转台回转中心的杆臂参数,再基于尺寸效应误差最小原则,对载体坐标系原点位置进行优化,得出相应的尺寸效应参数。对于零偏稳定性优于2×10?5g的加速度计,杆臂参数与尺寸效应参数标定重复性优于0.2mm。将载体坐标系原点置于三轴转台回转中心,以重力加速度g为基准验证标定补偿效果,转台匀速转动情况下,补偿后10min平均偏差小于2×10?6g。根据激光陀螺角增量采样值求出角速度和角加速度,对惯导实验中的尺寸效应进行补偿,在转台角运动条件下纯惯性导航1h定位误差由尺寸效应补偿前的1600m减小到补偿后的300m以内。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯导系统 尺寸效应 优化 标定 补偿

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光陀螺捷联惯导系统多位置系统级标定方法 被引量：9

11

作者 石文峰 王省书 +2 位作者 郑佳兴 战德军 王以忠 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期92-99,共8页

捷联惯导系统的精度受到自身各种误差因素的影响,需在使用之前进行精确地标定和补偿。为了更加有效地标定误差,设计了一种10位置系统级标定的方法。利用简化的误差模型和速度误差变化率方程,建立了所有误差参数与导航误差之间的线性关... 捷联惯导系统的精度受到自身各种误差因素的影响,需在使用之前进行精确地标定和补偿。为了更加有效地标定误差,设计了一种10位置系统级标定的方法。利用简化的误差模型和速度误差变化率方程,建立了所有误差参数与导航误差之间的线性关系。通过设计的10位置连续旋转方案对由各项误差参数引起的速度误差进行充分激励,利用所得数据进行卡尔曼滤波,计算出包括陀螺仪和加速度计的零偏、标度因数误差、安装误差以及加速度计二次项误差等24个误差参数。仿真得到陀螺零偏误差优于0.000 75(°)/h,加速度计零偏误差优于5μg,陀螺和加速度计的安装角误差优于1.5″,标度因数误差优于2 ppm(1 ppm=10-6)系统,加速度计二次项误差优于0.15×10-6 s2/m。另通过3组实验验证了重复性,证明了该方法确实有效。 展开更多

关键词 系统级标定 激光陀螺捷联惯导系统 误差参数 卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光陀螺捷联惯导系统外场快速标定新方法 被引量：11

12

作者 贾继超 秦永元 +1 位作者 张波 吴训忠 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期23-25,共3页

针对激光陀螺具有标度因数稳定、漂移误差变化小的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统的陀螺及加速度计组件简化误差参数模型,推导出了适合激光陀螺捷联惯导系统外场快速自标定的误差模型,设计了激光陀螺捷联惯导系统9位置系统级标定... 针对激光陀螺具有标度因数稳定、漂移误差变化小的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统的陀螺及加速度计组件简化误差参数模型,推导出了适合激光陀螺捷联惯导系统外场快速自标定的误差模型,设计了激光陀螺捷联惯导系统9位置系统级标定方法,并通过试验验证了该方法可快速准确的标定出加速度计组件的标度因数、安装误差、零偏及激光陀螺安装误差等15个主要参数,方法简单易行。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯导系统 参数稳定性 系统级标定 误差参数辨识

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光陀螺捷联惯导系统多位置标定方法 被引量：36

13

作者 谢波 秦永元 万彦辉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期157-162,169,共7页

在建立惯性仪表简化误差模型的基础上,提出了一种多位置标定方法。该方法充分考虑标定条件、设备以及时间等因素,设计了一种多位置连续转动标定方案,充分激励惯性仪表各项误差参数,从而建立起所有误差参数与系统导航误差之间的关系,通... 在建立惯性仪表简化误差模型的基础上,提出了一种多位置标定方法。该方法充分考虑标定条件、设备以及时间等因素,设计了一种多位置连续转动标定方案,充分激励惯性仪表各项误差参数,从而建立起所有误差参数与系统导航误差之间的关系,通过测量每个位置静态导航状态下的速度误差,采用最小二乘估计,全面辨识出所有21个误差参数。理论分析和实验结果表明,与传统标定方法相比,该方法对标定设备要求低,无需北向基准,实现简单方便,在较短的时间内就可以一次标定出惯性仪表所有21个误差参数,标定精度与基于精密转台的标定精度相当,具有较强的工程实用性。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯导系统 多位置标定 最小二乘估计 误差参数

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光陀螺捷联惯导系统误差补偿技术 被引量：9

14

作者 谢波 秦永元 万彦辉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期142-148,共7页

结合工程实际应用,充分考虑激光陀螺捷联惯导系统的特性,重点分析了三种与系统动态运动相关的误差,包括尺寸效应误差、圆锥误差以及划船误差。从工程应用的角度出发,分别推导了尺寸效应误差补偿算法、圆锥误差补偿递推算法和划船误差补... 结合工程实际应用,充分考虑激光陀螺捷联惯导系统的特性,重点分析了三种与系统动态运动相关的误差,包括尺寸效应误差、圆锥误差以及划船误差。从工程应用的角度出发,分别推导了尺寸效应误差补偿算法、圆锥误差补偿递推算法和划船误差补偿递推算法,并进行了大量的试验,对补偿效果进行了充分地验证。实验结果表明,补偿算法不增加导航计算机的负担,保证了系统在高动态条件下的精度,可以充分发挥激光陀螺的优势,提高激光陀螺捷联惯导系统的导航精度。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯导系统 尺寸效应误差 圆锥误差 划船误差 误差补偿

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光陀螺捷联惯导系统导航算法设计 被引量：3

15

作者 谢波 秦永元 万彦辉 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2010年第6期965-969,977,共6页

结合工程实际应用,充分考虑激光陀螺捷联惯导系统(RLG SINS)的特性,设计出了一套完整的RLGSINS导航算法,包括姿态更新算法、速度更新算法和位置更新算法。在姿态更新算法中考虑圆锥补偿算法,推导了等效旋转矢量的递推算法;在速度更新算... 结合工程实际应用,充分考虑激光陀螺捷联惯导系统(RLG SINS)的特性,设计出了一套完整的RLGSINS导航算法,包括姿态更新算法、速度更新算法和位置更新算法。在姿态更新算法中考虑圆锥补偿算法,推导了等效旋转矢量的递推算法;在速度更新算法中考虑划船误差补偿算法,推导了划船误差补偿递推算法。大量的车载实验表明,所设计各部分的算法能协调一致工作,解决了RLG SINS高速姿态和速度更新与导航计算机速度间的矛盾,保证了系统在高动态条件下的导航算法精度,可充分发挥激光陀螺的优势,提高RLG SINS的导航精度。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯导系统(RLG SINS) 姿态更新算法 速度更新算法 位置更新算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

多层局部回归神经网络在激光陀螺捷联惯导系统惯性敏感器误差补偿中的应用 被引量：2

16

作者 吴美平 胡小平 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期104-108,共5页

惯导系统误差补偿技术对提高武器装备的性能具有重要的意义 ,而误差补偿的关键在于误差模型的辨识。探讨将多层局部回归神经网络引入到惯性敏感器误差建模中 ,详细介绍了网络结构和对应的自适应动态梯度算法。仿真算例说明 ,多层局部回... 惯导系统误差补偿技术对提高武器装备的性能具有重要的意义 ,而误差补偿的关键在于误差模型的辨识。探讨将多层局部回归神经网络引入到惯性敏感器误差建模中 ,详细介绍了网络结构和对应的自适应动态梯度算法。仿真算例说明 ,多层局部回归神经网络在惯性敏感器输出误差建模时具有一定的优点 :网络收敛速度快、较好的跟踪性能、稳定性好。 展开更多

关键词 误差模型 多层局部回归神经网络 动态梯度算法 激光陀螺捷联惯导系统 惯性敏感器 误差补偿

在线阅读 下载PDF 职称材料

旋转式激光陀螺捷联惯导系统抗干扰对准方法(英文) 被引量：1

17

作者 刘永红 刘明雍 +1 位作者 滕浩军 谢波 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期654-657,共4页

为了满足捷联惯导系统初始对准的抗干扰性和高精度要求,针对旋转式激光陀螺捷联惯导系统,提出了一种抗干扰的初始对准方法。在旋转式激光陀螺捷联惯导系统进行多位置旋转的基础上,先采用抗干扰粗对准方法进行粗对准,再对转动过程中会产... 为了满足捷联惯导系统初始对准的抗干扰性和高精度要求,针对旋转式激光陀螺捷联惯导系统,提出了一种抗干扰的初始对准方法。在旋转式激光陀螺捷联惯导系统进行多位置旋转的基础上,先采用抗干扰粗对准方法进行粗对准,再对转动过程中会产生的尺寸效应误差进行补偿,最后以速度为量测信息进行精对准。试验证明,对准时间为300 s时,采用该方法旋转式激光陀螺捷联惯导系统水平对准精度优于0.18′(RMS),航向对准精度优于1.5′(RMS)。该方法计算量小,算法简单,能实现旋转式激光陀螺捷联惯导系统抗干扰对准,且对准精度高,具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯导系统 对准 抗干扰 尺寸效应误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于激光陀螺的鱼雷惯导系统技术研究 被引量：1

18

作者 张秦南 《舰船科学技术》 北大核心 2003年第3期38-40,共3页

对某型鱼雷LIMU进行了深入的技术分析 ,针对未来鱼雷的技术要求 ,分配了对准及LIMU的精度 ,提出了LIMU的主要技术以及要提高鱼雷的定位精度必须进行组合导航 。

关键词 鱼雷 激光陀螺 激光捷联惯导系统 LIMU 偏频 稳频系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于VME总线的LINS系统设计

19

作者 吕妍红 崔中兴 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S1期126-128,共3页

针对多任务并行实时处理、中等精度、性能可靠的要求,提出了一套基于 VMEbus 总线的分布式并行双机的环形激光陀螺捷联惯导系统(LINS)的设计方案,方案的实现使得硬件上满足实时化、易开发的特点.软件的设计符合软件工程的设计思想,同时... 针对多任务并行实时处理、中等精度、性能可靠的要求,提出了一套基于 VMEbus 总线的分布式并行双机的环形激光陀螺捷联惯导系统(LINS)的设计方案,方案的实现使得硬件上满足实时化、易开发的特点.软件的设计符合软件工程的设计思想,同时又解决了系统的同步及 PCI 与 VME 总线的中断与访问。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯导系统 组合导航 VME 总线

在线阅读 下载PDF 职称材料