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题名基于随动式信息采集系统的智能车研究
被引量：1
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作者
李登峰
宋广发
赵彩霞
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机构
长安大学电子与控制工程学院
陕西工业技术研究院
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2011年第8期2675-2678,2688,共5页
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文摘
为改善固定前瞻式信息采集系统模型车赛道检测范围有限、检测精度较低的缺点,提高智能模型车的行驶速度和稳定性,提出了基于随动式激光传感器采集系统的智能模型车设计及控制算法,通过将模型车的信息采集前瞻板安装在可以旋转的平台上,采用比例微分算法控制旋转平台,最终根据前瞻板的转动角度可以精确计算出赛道位置。测试结果表明,随动激光前瞻与固定前瞻相比增加了横向检测范围,提高了检测精度,减小了高速行驶状态下丢失赛道信息的概率,使转向控制更为平滑、精确。使用随动式激光前瞻系统使模型车平均行驶速度提高了0.6m/s。
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关键词
智能车
赛道检测
激光寻迹
随动控制
比例微分控制
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Keywords
intelligent vehicles
track detection
laser tracking
servo control
PD
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分类号
TP368.1
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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