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题名无人机山区环境激光扫描路径规划方法研究
被引量：3
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作者
彭赤
杨磊
周小红
石书山
陈科羽
谢春
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机构
贵州电网有限责任公司生产技术部
贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司
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出处
《激光技术》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期441-446,共6页
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文摘
为了提升山区环境里无人机进行扫描时的飞行测量有效性和飞行效率,提出了一种结合传感器测量特性的路径规划方法,以激光传感器的最大测量距离和角度、飞行效率、巡检目标位置为约束,通过求解规划方程得到飞行的轨迹,从而保证无人机山区环境巡检的安全和效率。结果表明,结合Velodyne VLP-16,RS-LiDAR-16,HDL-32E 3种激光传感器的最大测量距离d以及测量角度θ等特性进行路径规划,规划优化效果分别达到了7.58%,11.18%,13.33%。该研究验证了山区激光扫描路径规划方法的有效性和正确性。
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关键词
激光技术
无人机
激光传感器特性
路径规划
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Keywords
laser technique
unmanned aerial vechicle
laser sensor features
path planning
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分类号
TP212.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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