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载人潜水器—机械手系统动力学研究
被引量：
3
1
作者
谢俊元
须文波
+1 位作者
徐鹏飞
崔维成
《船舶力学》
EI
北大核心
2009年第5期705-711,共7页
首先介绍了潜水器—机械手系统的一般动力学模型;针对载人潜水器(HOV)作业运动仿真培训的需要,提出了适用于运动仿真的HOV水下机械手动力学、运动学数学模型。结合已建立的HOV六自由度运动仿真模型,进行了HOV—机械手系统动力学运动学...
首先介绍了潜水器—机械手系统的一般动力学模型;针对载人潜水器(HOV)作业运动仿真培训的需要,提出了适用于运动仿真的HOV水下机械手动力学、运动学数学模型。结合已建立的HOV六自由度运动仿真模型,进行了HOV—机械手系统动力学运动学仿真计算,给出了三自由度水下机械手典型作业运动时,机械手手端运动轨迹及HOV姿态角变化的仿真结果。计算结果表明了研究的可行性和有效性;研究结果已被用于HOV的模拟培训器中。
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关键词
载人
潜水器
(HOV)
潜水器-机械手系统
动力学
运动学建模
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职称材料
题名
载人潜水器—机械手系统动力学研究
被引量：
3
1
作者
谢俊元
须文波
徐鹏飞
崔维成
机构
江南大学
中国船舶科学研究中心
出处
《船舶力学》
EI
北大核心
2009年第5期705-711,共7页
基金
"863"计划资助项目(2002AA401002)
文摘
首先介绍了潜水器—机械手系统的一般动力学模型;针对载人潜水器(HOV)作业运动仿真培训的需要,提出了适用于运动仿真的HOV水下机械手动力学、运动学数学模型。结合已建立的HOV六自由度运动仿真模型,进行了HOV—机械手系统动力学运动学仿真计算,给出了三自由度水下机械手典型作业运动时,机械手手端运动轨迹及HOV姿态角变化的仿真结果。计算结果表明了研究的可行性和有效性;研究结果已被用于HOV的模拟培训器中。
关键词
载人
潜水器
(HOV)
潜水器-机械手系统
动力学
运动学建模
Keywords
Human Occupied Vehicle （HOV）
Underwater Vehicle
-
Manipulator System （UVMS）
Dynamic and kinematic modeling
numerical simulation
分类号
U647.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
载人潜水器—机械手系统动力学研究
谢俊元
须文波
徐鹏飞
崔维成
《船舶力学》
EI
北大核心
2009
3
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