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题名基于机器视觉的Delta机器人分拣与跟踪系统设计
被引量：39
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作者
郝大孝
舒志兵
孙学
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机构
南京工业大学电气工程与控制科学学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第17期36-42,共7页
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文摘
为了提高Delta机器人动态抓取的精度与速度,提出了一种基于欧姆龙NJ控制器的Delta机器人控制系统。通过采用欧姆龙NJ运动控制器和EtherCAT内部高速总线将Delta机器人的运动控制和外部运动逻辑控制进行无缝对接,实现一体化控制。同时为了提高抓取效率,利用Delta机器人视觉系统识别抓取目标的位置,去掉重复图像信息,进而提出一种动态的抓取算法,实现了机器视觉与机器人动态抓取的完美结合。通过对样机进行测试表明:该Delta机器人在分拣与跟踪目标过程中漏抓率小于2%,误抓率为0,表明该系统能够达到抓取系统的实时性要求,在实际工程中具有一定的应用价值。
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关键词
Delta机器人
欧姆龙NJ控制器
ETHERCAT
视觉系统
漏抓率
误抓率
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Keywords
Delta robot
OMRON NJ controller
EtherCAT
Vision system
Leakage rate
Error rate
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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