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滩涂贝类采捕机路径跟踪控制仿真分析
被引量：
1
1
作者
王玉瑞
张国琛
+6 位作者
张寒冰
李秀辰
张倩
李航企
刘法伟
陈鸿宇
母刚
《渔业现代化》
CSCD
2023年第4期41-50,共10页
为实现滩涂贝类采捕机的路径跟踪控制,设计了一种可按照预设采捕路线进行路径跟踪的控制系统。以履带式滩涂贝类采捕机为研究对象,在高斯平面坐标系建立了采捕机转向运动学模型,设计了一套带修正因子的模糊控制系统,在实际滩涂作业环境...
为实现滩涂贝类采捕机的路径跟踪控制,设计了一种可按照预设采捕路线进行路径跟踪的控制系统。以履带式滩涂贝类采捕机为研究对象,在高斯平面坐标系建立了采捕机转向运动学模型,设计了一套带修正因子的模糊控制系统,在实际滩涂作业环境进行了控制参数标定试验,并在Matlab/Simulink中搭建了仿真控制模型,对常规模糊控制和带修正因子的模糊控制进行对比分析。仿真结果显示:当采捕机作业速度为0.02 m/s和0.03 m/s时,带修正因子的模糊控制较常规模糊控制系统导航精度分别提升了2/3和1/3,控制时间分别缩短44.44%和35.71%,证明了该系统具有较好的路径跟踪控制效果,为滩涂贝类采捕机路径跟踪提供了技术参考。
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关键词
滩涂贝类采捕机
修正因子
模糊控制
MATLAB仿真
路径跟踪
导航精度
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职称材料
题名
滩涂贝类采捕机路径跟踪控制仿真分析
被引量：
1
1
作者
王玉瑞
张国琛
张寒冰
李秀辰
张倩
李航企
刘法伟
陈鸿宇
母刚
机构
大连海洋大学机械与动力工程学院
辽宁省海洋渔业装备专业技术创新中心
设施渔业教育部重点实验室
出处
《渔业现代化》
CSCD
2023年第4期41-50,共10页
基金
国家重点研发计划项目(2019YFD0900701)
辽宁省促进海洋经济发展项目
+2 种基金
辽宁省教育厅科研项目(LJKFZ20220241)
辽宁省大连市科技创新基金(2021JJ12SN33)
大连市揭榜挂帅项目(2021JB11SN035)。
文摘
为实现滩涂贝类采捕机的路径跟踪控制,设计了一种可按照预设采捕路线进行路径跟踪的控制系统。以履带式滩涂贝类采捕机为研究对象,在高斯平面坐标系建立了采捕机转向运动学模型,设计了一套带修正因子的模糊控制系统,在实际滩涂作业环境进行了控制参数标定试验,并在Matlab/Simulink中搭建了仿真控制模型,对常规模糊控制和带修正因子的模糊控制进行对比分析。仿真结果显示:当采捕机作业速度为0.02 m/s和0.03 m/s时,带修正因子的模糊控制较常规模糊控制系统导航精度分别提升了2/3和1/3,控制时间分别缩短44.44%和35.71%,证明了该系统具有较好的路径跟踪控制效果,为滩涂贝类采捕机路径跟踪提供了技术参考。
关键词
滩涂贝类采捕机
修正因子
模糊控制
MATLAB仿真
路径跟踪
导航精度
Keywords
tidal flat shellfish harvester
correction factor
fuzzy control
Matlab simulation
path tracking
navigation accuracy
分类号
S969.11 [农业科学—水产养殖]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
滩涂贝类采捕机路径跟踪控制仿真分析
王玉瑞
张国琛
张寒冰
李秀辰
张倩
李航企
刘法伟
陈鸿宇
母刚
《渔业现代化》
CSCD
2023
1
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