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水下声呐惯性系统定位研究
1
作者
王波
武建国
+2 位作者
王晓鸣
田奇睿
李鑫
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第13期146-149,共4页
为应对传统声呐惯性系统在弱纹理水下环境中定位精度较低的问题,提出将声呐惯性滤波里程计应用于水下声呐惯性系统定位。依据声呐成像原理对声呐图像进行特征提取,运用迭代最近点算法(ICP)进行特征匹配。通过将点云匹配结果与IMU数据融...
为应对传统声呐惯性系统在弱纹理水下环境中定位精度较低的问题,提出将声呐惯性滤波里程计应用于水下声呐惯性系统定位。依据声呐成像原理对声呐图像进行特征提取,运用迭代最近点算法(ICP)进行特征匹配。通过将点云匹配结果与IMU数据融合,提升状态估计的稳定性。这种方法使用IMU数据进行状态预测,并以声呐ICP匹配结果作为观测进行状态更新。最后将该滤波里程计与ICP顺序匹配结果一起纳入图优化框架进行位姿优化。试验表明,相比于传统方法,该方法的定位精度更高,能适应弱纹理环境。
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关键词
声呐惯性定位
滤波里程计
迭代最近点算法
点云匹配
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职称材料
题名
水下声呐惯性系统定位研究
1
作者
王波
武建国
王晓鸣
田奇睿
李鑫
机构
河北工业大学机械工程学院
天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
天津科技大学机械工程学院
天津市深远海智能移动勘测装备研发重点实验室
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第13期146-149,共4页
基金
国家重点研发计划资助项目(2020YFC1521704)。
文摘
为应对传统声呐惯性系统在弱纹理水下环境中定位精度较低的问题,提出将声呐惯性滤波里程计应用于水下声呐惯性系统定位。依据声呐成像原理对声呐图像进行特征提取,运用迭代最近点算法(ICP)进行特征匹配。通过将点云匹配结果与IMU数据融合,提升状态估计的稳定性。这种方法使用IMU数据进行状态预测,并以声呐ICP匹配结果作为观测进行状态更新。最后将该滤波里程计与ICP顺序匹配结果一起纳入图优化框架进行位姿优化。试验表明,相比于传统方法,该方法的定位精度更高,能适应弱纹理环境。
关键词
声呐惯性定位
滤波里程计
迭代最近点算法
点云匹配
Keywords
sonar inertial positioning
filter odometer
iterative nearest point algorithm
point cloud matching
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下声呐惯性系统定位研究
王波
武建国
王晓鸣
田奇睿
李鑫
《舰船科学技术》
北大核心
2024
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