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题名基于加权信息增益的并行融合AUV协同定位方法
被引量：7
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作者
简杰
朱志宇
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机构
江苏科技大学电子信息学院
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2022年第4期79-91,共13页
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基金
国家部委基金资助项目
江苏省研究生实践创新计划(SJCX21_1745)。
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文摘
[目的]为提高杂波干扰下自主水下航行器(AUV)集群系统在协同定位过程中的全局定位精度,提高定位信息的实时性,提出一种以信息增益为评价标准的局部信息融合算法。[方法]通过阈值加权方法对观测数值进行粗差改善,进行局部信息滤波,优化观测值以使其更接近于真实值。从信息熵理论的角度考察各量测信息的可靠性,对多台主AUV的多组局部滤波信息进行优化。以信息增益为融合权值指标,融合多组局部滤波结果,生成唯一的被测从AUV定位信息。进一步地,考虑到主、从AUV之间的声呐探测以及水声信号的通信延时特性,局部信息滤波与信息增益融合算法会出现滤波数据异步的问题,提出一种局部信息滤波和信息增益加权方法的并行结构,通过实时更新机制,确保信息加权算法的输入值为最新时刻的局部滤波输出值。[结果]仿真实验结果表明,相较于多源局部滤波信息,所提融合方法能够有效降低局部滤波误差,提高定位精度,对局部滤波有进一步的优化作用。[结论]所提融合方法可有效实现多AUV系统的协同定位能力。
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关键词
信息熵
自主水下航行器
滤波数据异步
协同定位
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Keywords
information entropy
underwater autonomous vehicle(AUV)
filtering data asynchrony
cooperative localization
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分类号
U674
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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