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响应和滤波器偏差感知约束的无人机目标跟踪算法
被引量：
3
1
作者
王海军
张圣燕
杜玉杰
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1824-1832,共9页
针对无人机视觉跟踪任务中目标外观变化大、视野角度多变问题,提出基于响应和滤波器偏差感知约束的无人机实时目标跟踪算法.该算法根据视频帧间响应差和滤波器变化的一致性,通过建模前后帧响应差和滤波器的变化,建立基于响应偏差感知和...
针对无人机视觉跟踪任务中目标外观变化大、视野角度多变问题,提出基于响应和滤波器偏差感知约束的无人机实时目标跟踪算法.该算法根据视频帧间响应差和滤波器变化的一致性,通过建模前后帧响应差和滤波器的变化,建立基于响应偏差感知和帧间滤波器偏差约束机制的目标函数,学习目标的外观变化和滤波器的帧间变化.引入辅助变量构建优化函数,采用交替方向乘子法(ADMM)将计算目标问题转化为求相关滤波器和辅助变量的最优解.采用跟踪准确度和成功率指标,将所提算法与其他9种算法在DTB70、UAV123@10 fps和UAVDT等3个无人机视频数据库上进行对比实验.实验结果表明,所提算法对遮挡、形变、角度变化等干扰属性均具有良好的鲁棒性,跟踪平均速度达到39.0帧/s,能够有效跟踪无人机目标.
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关键词
无人机(UAV)
相关
滤波
视觉目标跟踪
响应
偏差
感知约束
滤波器偏差
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职称材料
分离随机偏差两段解耦Wiener滤波器
2
作者
邓自立
罗秋滨
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第5期755-758,共4页
应用现代时间序列分析方法 ,基于ARMA新息模型和Wiener状态滤波器 ,对带随机偏差系统首次提出了分离随机偏差两段解耦Wiener滤波器 ,形成了一种新的偏差处理技术 .同传统的两段Kalman滤波器相比 ,具有如下优点 :1)可统一处理滤波、平滑...
应用现代时间序列分析方法 ,基于ARMA新息模型和Wiener状态滤波器 ,对带随机偏差系统首次提出了分离随机偏差两段解耦Wiener滤波器 ,形成了一种新的偏差处理技术 .同传统的两段Kalman滤波器相比 ,具有如下优点 :1)可统一处理滤波、平滑和预报问题 ;2 )避免了Riccati方程的计算 ;3)具有最优性和渐近稳定性 ;4)实现了完全解耦 ;5 )便于实时应用 .两个仿真例子说明了其有效性 .
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关键词
随机
偏差
输入
偏差
传感器
偏差
分离
偏差
滤波器
两段解耦Wiener
滤波器
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职称材料
题名
响应和滤波器偏差感知约束的无人机目标跟踪算法
被引量：
3
1
作者
王海军
张圣燕
杜玉杰
机构
滨州学院山东省高校航空信息与控制重点实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1824-1832,共9页
基金
山东省自然科学基金资助项目(ZR2020MF142,ZR2019PF021)
滨州学院博士启动基金资助项目(2021Y04)
+1 种基金
滨州学院重大科研基金资助项目(2019ZD03)
滨州学院社会服务基金资助项目(BZXYSFW201805)。
文摘
针对无人机视觉跟踪任务中目标外观变化大、视野角度多变问题,提出基于响应和滤波器偏差感知约束的无人机实时目标跟踪算法.该算法根据视频帧间响应差和滤波器变化的一致性,通过建模前后帧响应差和滤波器的变化,建立基于响应偏差感知和帧间滤波器偏差约束机制的目标函数,学习目标的外观变化和滤波器的帧间变化.引入辅助变量构建优化函数,采用交替方向乘子法(ADMM)将计算目标问题转化为求相关滤波器和辅助变量的最优解.采用跟踪准确度和成功率指标,将所提算法与其他9种算法在DTB70、UAV123@10 fps和UAVDT等3个无人机视频数据库上进行对比实验.实验结果表明,所提算法对遮挡、形变、角度变化等干扰属性均具有良好的鲁棒性,跟踪平均速度达到39.0帧/s,能够有效跟踪无人机目标.
关键词
无人机(UAV)
相关
滤波
视觉目标跟踪
响应
偏差
感知约束
滤波器偏差
Keywords
unmanned aerial vehicle(UAV)
correlation filter
visual object tracking
response deviationaware regularization
filter deviation
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
分离随机偏差两段解耦Wiener滤波器
2
作者
邓自立
罗秋滨
机构
黑龙江大学应用数学研究所
哈尔滨学院计算机系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第5期755-758,共4页
基金
国家自然科学基金 ( 6 97740 19)
黑龙江省自然科学基金 (F0 1-15 )资助项目
文摘
应用现代时间序列分析方法 ,基于ARMA新息模型和Wiener状态滤波器 ,对带随机偏差系统首次提出了分离随机偏差两段解耦Wiener滤波器 ,形成了一种新的偏差处理技术 .同传统的两段Kalman滤波器相比 ,具有如下优点 :1)可统一处理滤波、平滑和预报问题 ;2 )避免了Riccati方程的计算 ;3)具有最优性和渐近稳定性 ;4)实现了完全解耦 ;5 )便于实时应用 .两个仿真例子说明了其有效性 .
关键词
随机
偏差
输入
偏差
传感器
偏差
分离
偏差
滤波器
两段解耦Wiener
滤波器
Keywords
stochastic bias
input bias
sensor bias
separate bias filters
two-stage decoupled Wiener filters
分类号
TN713 [电子电信—电路与系统]
O211.6 [理学—概率论与数理统计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
响应和滤波器偏差感知约束的无人机目标跟踪算法
王海军
张圣燕
杜玉杰
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
分离随机偏差两段解耦Wiener滤波器
邓自立
罗秋滨
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
0
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职称材料
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参考文献
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