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基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位自适应控制: 1; 作者陈兴华韩旭 +2 位作者刘彩云夏国清李娟《船舶力学》北大核心 2025年第4期547-559,共13页; 本文研究船舶动力定位(DP)系统中存在的推进器动态特性、模型参数不确定、推进器输入饱和及外部扰动未知等问题,提出一种基于有限时间指令滤波反步法的鲁棒自适应动力定位控制方法,该方法不仅具有滤波反步法的优点还能保证控制系统在有... 展开更多; 关键词动力定位系统推进器动态特性神经网络估计器有限时间指令滤波反步法有限时间收敛; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人直升机鲁棒积分滤波反步法飞行控制设计被引量：5: 2; 作者贺跃帮裴海龙 +1 位作者赵运基李坚强《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期30-36,共7页; 现有的无人直升机模型具有阶数高、精确建模困难、外部干扰大等缺点,因此,设计常规反步控制器面临着计算量大、抗干扰能力不足、轨迹跟踪效果差等问题.为此,文中提出了一种基于鲁棒积分滤波反步法的无人直升机飞行控制方法.该方法采用... 展开更多; 关键词无人直升机轨迹跟踪鲁棒控制滤波反步法静态误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

滤波反步法在船舶航向自适应控制中的应用被引量：1: 3; 作者银少海《舰船科学技术》北大核心 2017年第7X期28-30,共3页; 船舶航向自适应控制是船舶控制领域研究的重点,近年来,随着计算机技术的快速发展,一些典型的控制算法被应用于船舶航向控制系统中。滤波反步法是一种以Lyapunov函数为基础的递归设计算法,能够有效提高自适应控制系统的鲁棒性。本文研究... 展开更多; 关键词滤波反步法自适应控制船舶航向; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于非线性干扰观测器的L_2滤波反步控制被引量：7: 4; 作者贾鹤鸣宋文龙《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期2640-2647,共8页; 针对一类多输入多输出高阶不确定非线性系统,提出一种基于非线性干扰观测器的L2滤波反步控制方法。利用非线性干扰观测器对系统的未知复合干扰进行在线估计,基于李雅普诺夫稳定性理论设计指令滤波反步控制器,避免常规反步法由于对虚拟... 展开更多; 关键词不确定非线性系统滤波反步法非线性干扰观测器 L2干扰抑制; 在线阅读下载PDF 职称材料

有限时间滤波反步滑模自适应舵减摇控制: 5; 作者刘嘉昊刘志全《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第6期97-105,共9页; [目的]针对欠驱动船舶在未知海浪扰动下的舵减摇控制问题,设计一种基于有限时间收敛的滤波反步滑模自适应控制器。[方法]首先,针对常规反步法中微分爆炸问题,引入一阶滤波器,以避免对虚拟控制律的求导;然后,根据有限时间控制理论,通过... 展开更多; 关键词欠驱动船舶舵减摇滤波反步法有限时间控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于领航者的多UUV协调编队滑模控制被引量：10: 6; 作者李娟马涛刘建华《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期350-357,共8页; 针对多无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)编队控制易受外界环境扰动的问题,本文提出一种基于领航者的鲁棒滑模编队控制方法。该方法采用滤波反步法设计控制器,使领航者跟踪期望路径。为了使跟随者能够更好地跟踪上领航者... 展开更多; 关键词多无人水下航行器领航-跟随路径跟踪二阶滤波器滤波误差补偿回路滤波反步法滑模控制编队协调控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于迭代学习的柔性关节机械臂鲁棒输出跟踪被引量：10: 7; 作者杨捷邵锐 +2 位作者李冰许长魁常文平《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期106-113,共8页; 针对柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制问题,提出了基于迭代学习观测器(iterative learning observer,ILO)的鲁棒控制策略。本文对柔性关节机械臂进行数学建模,分析了系统不可测状态和模型不确定性对跟踪控制精度带来的影响。设计了ILO... 展开更多; 关键词柔性关节机械臂跟踪控制输出反馈迭代学习观测器滤波反步法 LYAPUNOV稳定性鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于非线性干扰观测器不确定系统的终端滑模控制被引量：15: 8; 作者韩吉霞马飞越 +2 位作者佃松宜罗连杰胡怡《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第2期29-34,共6页; 针对一类存在非匹配干扰和建模误差的高阶非线性系统,结合滤波反步控制方法,设计一种基于非线性干扰观测器的自适应反步非奇异终端滑模控制方案。首先,设计一种有限时间稳定的非线性干扰观测器,以此对非匹配干扰进行估计和补偿。采用反... 展开更多; 关键词非线性系统非匹配干扰滤波反步法非线性干扰观测器自适应控制非奇异终端滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位自适应控制: 1; 作者陈兴华韩旭刘彩云夏国清李娟; 机构哈尔滨工程大学智能科学与工程学院广东理工学院山东工商学院; 出处《船舶力学》北大核心 2025年第4期547-559,共13页; 基金工信部“第七代超深水钻井平台(船)创新专项”。; 文摘本文研究船舶动力定位(DP)系统中存在的推进器动态特性、模型参数不确定、推进器输入饱和及外部扰动未知等问题,提出一种基于有限时间指令滤波反步法的鲁棒自适应动力定位控制方法,该方法不仅具有滤波反步法的优点还能保证控制系统在有限时间内收敛。首先,采用神经网络技术对系统中的非线性项进行逼近;其次,设计有限时间辅助动态系统(FTADS)解决推进器输入饱和问题;最后,结合设计的神经网络估计值和FTADS,采用有限时间指令滤波反步法对控制器进行设计,利用Lyapunov稳定性理论证明系统跟踪误差和参数估计误差是有限时间收敛的。并对所提控制方法进行仿真实验,仿真结果表明所提出的控制器是有效性的。; 关键词动力定位系统推进器动态特性神经网络估计器有限时间指令滤波反步法有限时间收敛; Keywords dynamic positioning system thruster dynamics neural network finite-time command filtered backstepping finite-time convergence; 分类号 U664.3 [交通运输工程—船舶及航道工程] U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人直升机鲁棒积分滤波反步法飞行控制设计被引量：5: 2; 作者贺跃帮裴海龙赵运基李坚强; 机构华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室河南理工大学电气工程与自动化学院深圳大学计算机与软件学院; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期30-36,共7页; 基金国家自然科学基金重点项目(60376024 61174053 +2 种基金 61202159) 广东省自然科学基金资助项目(S2011040004700); 文摘现有的无人直升机模型具有阶数高、精确建模困难、外部干扰大等缺点,因此,设计常规反步控制器面临着计算量大、抗干扰能力不足、轨迹跟踪效果差等问题.为此,文中提出了一种基于鲁棒积分滤波反步法的无人直升机飞行控制方法.该方法采用滤波器对虚拟控制量进行求导,以解决反步控制器的微分爆炸问题;通过引入积分项和不连续的鲁棒项来提高闭环系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪静态误差.理论分析和仿真结果表明,该方法是有效、可行的.; 关键词无人直升机轨迹跟踪鲁棒控制滤波反步法静态误差; Keywords unmanned helicopter trajectory tracking robust control filtering backstepping static error; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名滤波反步法在船舶航向自适应控制中的应用被引量：1: 3; 作者银少海; 机构呼和浩特职业学院计算机信息学院; 出处《舰船科学技术》北大核心 2017年第7X期28-30,共3页; 文摘船舶航向自适应控制是船舶控制领域研究的重点,近年来,随着计算机技术的快速发展,一些典型的控制算法被应用于船舶航向控制系统中。滤波反步法是一种以Lyapunov函数为基础的递归设计算法,能够有效提高自适应控制系统的鲁棒性。本文研究船舶运动方程和船舶航向控制理论,在此基础上,设计基于滤波反步法的船舶航向自适应控制器。; 关键词滤波反步法自适应控制船舶航向; Keywords filtered backstepping adaptive control ship course; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于非线性干扰观测器的L_2滤波反步控制被引量：7: 4; 作者贾鹤鸣宋文龙; 机构东北林业大学机电工程学院; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期2640-2647,共8页; 基金中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2572014BB03); 文摘针对一类多输入多输出高阶不确定非线性系统,提出一种基于非线性干扰观测器的L2滤波反步控制方法。利用非线性干扰观测器对系统的未知复合干扰进行在线估计,基于李雅普诺夫稳定性理论设计指令滤波反步控制器,避免常规反步法由于对虚拟控制迭代求导造成控制器复杂的问题,设计L2干扰抑制鲁棒控制器减弱了观测器误差对控制精度带来的影响。针对某三阶不确定非线性系统进行仿真验证。研究结果表明:非线性干扰观测器能够有效估计系统的复合扰动,且L2干扰抑制方法能够在观测器存在误差时提高控制精度。; 关键词不确定非线性系统滤波反步法非线性干扰观测器 L2干扰抑制; Keywords uncertain nonlinear system filtered backstepping approach nonlinear disturbance observer L2 disturbance attenuation; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名有限时间滤波反步滑模自适应舵减摇控制: 5; 作者刘嘉昊刘志全; 机构上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第6期97-105,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(52001197)。; 文摘 [目的]针对欠驱动船舶在未知海浪扰动下的舵减摇控制问题,设计一种基于有限时间收敛的滤波反步滑模自适应控制器。[方法]首先,针对常规反步法中微分爆炸问题,引入一阶滤波器,以避免对虚拟控制律的求导;然后,根据有限时间控制理论,通过滤波反步法与滑模自适应控制方法,设计有限时间收敛的舵减摇控制律;最后,通过李雅普诺夫稳定性理论,证明航向子系统和减摇子系统的稳定性。[结果]仿真结果表明,在不同海浪扰动下,所设计控制器使船舶能够在有限时间内追踪航向并实现减摇效果;与反步滑模控制相比,所设计控制器可改善船舶航向保持控制性能,减摇率提升了5%。[结论]所提方法可为欠驱动船舶舵减摇控制问题提供参考。; 关键词欠驱动船舶舵减摇滤波反步法有限时间控制; Keywords underactuated ship rudder roll stabilization filtered backstepping method finite-time control; 分类号 U664.7 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于领航者的多UUV协调编队滑模控制被引量：10: 6; 作者李娟马涛刘建华; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期350-357,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51609046/E091002) 中央高校基金项目(HEUCFM170403) 水下机器人重点实验室研究基金项目(614221502061701); 文摘针对多无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)编队控制易受外界环境扰动的问题,本文提出一种基于领航者的鲁棒滑模编队控制方法。该方法采用滤波反步法设计控制器,使领航者跟踪期望路径。为了使跟随者能够更好地跟踪上领航者,利用领航者的位置与速度信息进行编队控制器设计,增加系统的鲁棒性的同时,分别对跟随者的纵向速度误差和横向速度误差进行了积分滑模面的设计。仿真结果表明:针对外界环境扰动及参数的不确定性,本文所提出的鲁棒性的滑模编队控制器是切实有效的。; 关键词多无人水下航行器领航-跟随路径跟踪二阶滤波器滤波误差补偿回路滤波反步法滑模控制编队协调控制; Keywords unmanned underwater vehicle(UUV) leader-follower path following second order filter filter error compensation loop filtering backstepping sliding mode control formation coordination control; 分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于迭代学习的柔性关节机械臂鲁棒输出跟踪被引量：10: 7; 作者杨捷邵锐李冰许长魁常文平; 机构河南工学院电气工程系河南工业大学电气工程学院哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期106-113,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51307026); 文摘针对柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制问题,提出了基于迭代学习观测器(iterative learning observer,ILO)的鲁棒控制策略。本文对柔性关节机械臂进行数学建模,分析了系统不可测状态和模型不确定性对跟踪控制精度带来的影响。设计了ILO对系统的内部状态和由模型不确定性引起的复合扰动进行在线估计,设计滤波反步控制器完成对输入指令的跟踪。利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环控制系统的全局稳定性。仿真结果表明,提出的方法能够有效实现柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制,获得较高的跟踪精度,且对于模型不确定性具有较强的鲁棒性。; 关键词柔性关节机械臂跟踪控制输出反馈迭代学习观测器滤波反步法 LYAPUNOV稳定性鲁棒控制; Keywords flexible joint manipulator tracking control output feedback iterative learning observer （ILO） com- mand-filtered backstepping Lyapunov stability robust control; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于非线性干扰观测器不确定系统的终端滑模控制被引量：15: 8; 作者韩吉霞马飞越佃松宜罗连杰胡怡; 机构四川大学电气信息学院国网宁夏电力公司电力科学研究院; 出处《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第2期29-34,共6页; 基金国家自然科学基金(6170329); 文摘针对一类存在非匹配干扰和建模误差的高阶非线性系统,结合滤波反步控制方法,设计一种基于非线性干扰观测器的自适应反步非奇异终端滑模控制方案。首先,设计一种有限时间稳定的非线性干扰观测器,以此对非匹配干扰进行估计和补偿。采用反步控制处理高阶不确定非线性系统,结合动态面控制设计虚拟控制律,避免传统反步设计中存在的“微分爆炸”问题;第n步结合自适应控制和非线性干扰观测器,设计非奇异终端滑模控制律,消除建模误差和非匹配干扰对系统的影响。基于Lyapunov理论证明跟踪误差一致最终有界。仿真结果验证了所设计控制方案的有效性。; 关键词非线性系统非匹配干扰滤波反步法非线性干扰观测器自适应控制非奇异终端滑模控制; Keywords nonlinear system unmatched disturbance filtered backstepping method nonlinear disturbance observer adaptive control non-singular terminal sliding mode control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位自适应控制	陈兴华韩旭刘彩云夏国清李娟	《船舶力学》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	无人直升机鲁棒积分滤波反步法飞行控制设计	贺跃帮裴海龙赵运基李坚强	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	滤波反步法在船舶航向自适应控制中的应用	银少海	《舰船科学技术》北大核心	2017	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于非线性干扰观测器的L_2滤波反步控制	贾鹤鸣宋文龙	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	有限时间滤波反步滑模自适应舵减摇控制	刘嘉昊刘志全	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于领航者的多UUV协调编队滑模控制	李娟马涛刘建华	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	10	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于迭代学习的柔性关节机械臂鲁棒输出跟踪	杨捷邵锐李冰许长魁常文平	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	10	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于非线性干扰观测器不确定系统的终端滑模控制	韩吉霞马飞越佃松宜罗连杰胡怡	《电光与控制》 CSCD 北大核心	2020	15	在线阅读下载PDF 职称材料