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基于扰动观测器的交流伺服系统低速爬行滤波反步控制方法被引量：12: 1; 作者尹忠刚靳海旭 +2 位作者张彦平刘静马保慧《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第S01期203-211,共9页; 交流伺服系统运行速度低于某一临界值时,位置会交替出现停滞、滑动,并伴随速度脉动的低速爬行现象。针对交流伺服系统非线性特点,采用反步法设计位置环控制器和速度环控制器,由于在极低速下伺服系统受摩擦力矩、负载扰动以及参数摄动等... 展开更多; 关键词滤波反步控制扰动观测器伺服系统低速爬行; 在线阅读下载PDF 职称材料

柔性关节机械手有限时间命令滤波反步控制被引量：3: 2; 作者王冬冬赵林于金鹏《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第7期1474-1482,共9页; 针对不确定柔性关节机械手的跟踪控制问题,设计了一种自适应神经网络有限时间命令滤波反步控制器。该控制器在经典反步控制技术的基础上,采用有限时间命令滤波器克服了传统反步法在计算虚拟信号导数时存在的复杂计算问题,并进一步设计... 展开更多; 关键词自适应神经控制柔性关节机械手命令滤波反步控制有限时间收敛; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型指令滤波反步及高超声速飞行器的应用被引量：3: 3; 作者周海亮郭云霞 +2 位作者王卫冉勇高顺《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第1期192-198,共7页; 非线性严反馈系统的控制中,由于迭代和系统的设计过程,反步法成为研究热点之一。然而,由于需要推导虚拟控制的解析导数,传统反步法存在"计算膨胀"问题,当被控对象的系统阶数较高或模型较复杂时,"计算膨胀"问题更为... 展开更多; 关键词指令滤波反步控制输入状态稳定小增益定理高超声速飞行器跟踪控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑误差补偿的柔性机械臂命令滤波滑模控制: 4; 作者陈凯生张鑫祝子钧《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第11期66-72,共7页; 针对单关节柔性机械臂控制中存在参数摄动、外部干扰及滤波误差等导致轨迹跟踪精度性能变差的问题,提出一种考虑误差补偿的命令滤波滑模控制方法。首先,给出含不确定项的单关节柔性机械臂动力学方程,设计反步滑模控制;然后,引入二阶命... 展开更多; 关键词单关节柔性机械臂命令滤波反步控制滑模控制滤波误差补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

状态约束自主水下机器人的自适应有限时间跟踪控制被引量：2: 5; 作者范敬梓赵林《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第6期981-989,共9页; 针对状态约束情况下自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的跟踪控制问题,提出了一种自适应命令滤波有限时间控制方案。该控制方案在保证系统有限时间收敛的前提下,不仅使用命令滤波器规避了虚拟控制信号高阶导数的使用,... 展开更多; 关键词自主水下机器人命令滤波反步控制状态约束有限时间收敛; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于扰动观测器的交流伺服系统低速爬行滤波反步控制方法被引量：12: 1; 作者尹忠刚靳海旭张彦平刘静马保慧; 机构西安理工大学电气工程学院大型电气传动系统与装备技术国家重点实验室; 出处《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第S01期203-211,共9页; 基金国家自然科学基金（51677150）大型电气传动系统与装备技术国家重点实验室（SKLLDJ012016006）资助项目; 文摘交流伺服系统运行速度低于某一临界值时,位置会交替出现停滞、滑动,并伴随速度脉动的低速爬行现象。针对交流伺服系统非线性特点,采用反步法设计位置环控制器和速度环控制器,由于在极低速下伺服系统受摩擦力矩、负载扰动以及参数摄动等干扰的影响较大,因此在反步控制的基础上引入扰动观测器,实时观测扰动量并前馈补偿,进一步提高系统的动态性能和抗干扰能力。同时加入滤波环节避免常规反步控制中对虚拟控制量解析求导的繁琐过程以及计算膨胀问题。实验结果表明,基于扰动观测器的交流伺服系统低速爬行滤波反步控制方法具有更好的鲁棒性,在满足系统性能指标的同时,有效地削弱低速爬行对伺服电动机低速运行性能的不利影响。; 关键词滤波反步控制扰动观测器伺服系统低速爬行; Keywords Filter backstepping control disturbance observer servo system low speed crawling; 分类号 TM341 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性关节机械手有限时间命令滤波反步控制被引量：3: 2; 作者王冬冬赵林于金鹏; 机构青岛大学自动化学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第7期1474-1482,共9页; 基金国家自然科学基金(61603204,61973179) 山东省优秀青年基金(ZR2018JL020) 山东省高等学校青创科技计划(2019 KJN033)。; 文摘针对不确定柔性关节机械手的跟踪控制问题,设计了一种自适应神经网络有限时间命令滤波反步控制器。该控制器在经典反步控制技术的基础上,采用有限时间命令滤波器克服了传统反步法在计算虚拟信号导数时存在的复杂计算问题,并进一步设计了误差补偿机制,有效地补偿了命令滤波器造成的滤波误差。利用神经网络对系统模型中的不确定动态进行逼近,最终通过李雅普诺夫方法证明了所提出的控制方法能保证关节位置跟踪误差在有限时间内收敛到期望的邻域内,且闭环系统内的信号都在有限时间内有界。通过数值模拟验证了该方法的有效性。; 关键词自适应神经控制柔性关节机械手命令滤波反步控制有限时间收敛; Keywords Adaptive neural control flexible-joint manipulator command filtered backstepping control finite-time convergence; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型指令滤波反步及高超声速飞行器的应用被引量：3: 3; 作者周海亮郭云霞王卫冉勇高顺; 机构天津市计量监督检测科学研究院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第1期192-198,共7页; 基金国家质检总局公益性行业科研专项(201310003) 国家质检总局科技计划项目(2014QK186); 文摘非线性严反馈系统的控制中,由于迭代和系统的设计过程,反步法成为研究热点之一。然而,由于需要推导虚拟控制的解析导数,传统反步法存在"计算膨胀"问题,当被控对象的系统阶数较高或模型较复杂时,"计算膨胀"问题更为严重,这限制了反步法在实际工程中的应用。因此,提出一类新型的指令滤波反步法,避免传统反步法中"计算膨胀"问题。该方法采用输入状态稳定性(Input-to-State Stability,ISS)和小增益定理保证闭环系统的稳定性,为严反馈系统的控制器设计提供了简洁有效的方式。针对高超声速飞行器巡航段纵向的速度和高度跟踪问题,综合指令滤波反步法和动态逆方法设计有效的状态反馈控制器,最后在数值仿真中验证了所设计的控制器能实现高超声速飞行器在爬升机动中对速度和高度的稳定跟踪。; 关键词指令滤波反步控制输入状态稳定小增益定理高超声速飞行器跟踪控制; Keywords command filtered back-stepping input-to-state stability small-gain theorem hypersonic vehicle tracking control; 分类号 TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑误差补偿的柔性机械臂命令滤波滑模控制: 4; 作者陈凯生张鑫祝子钧; 机构兰州交通大学自动化与电气工程学院; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第11期66-72,共7页; 基金国家自然科学基金项目(62341310) 甘肃省自然科学基金项目(20JR5RA419) 甘肃省高等学校创新基金项目(2022A-045)。; 文摘针对单关节柔性机械臂控制中存在参数摄动、外部干扰及滤波误差等导致轨迹跟踪精度性能变差的问题,提出一种考虑误差补偿的命令滤波滑模控制方法。首先,给出含不确定项的单关节柔性机械臂动力学方程,设计反步滑模控制;然后,引入二阶命令滤波器获得虚拟控制量的导数,避免传统反步控制引起的“计算爆炸”问题;最后,基于李雅普诺夫理论设计误差补偿机制用以消除命令滤波器所产生的滤波误差。仿真结果表明,当系统存在参数摄动和外部干扰时,所提出的误差补偿命令滤波滑模控制与未加误差补偿的命令滤波滑模控制和误差补偿命令滤波控制方法相比,其轨迹跟踪精度分别提升了19.8%和74.0%,滤波误差分别减少了44.4%和31.4%。; 关键词单关节柔性机械臂命令滤波反步控制滑模控制滤波误差补偿; Keywords flexible articulated robotic arm command-filtered control sliding mode control filter error compensation; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名状态约束自主水下机器人的自适应有限时间跟踪控制被引量：2: 5; 作者范敬梓赵林; 机构青岛大学自动化学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第6期981-989,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(61603204,61973179) 山东省优秀青年基金资助项目(ZR2018JL020) 山东省高等学校青创科技计划(2019KJN033)。; 文摘针对状态约束情况下自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的跟踪控制问题,提出了一种自适应命令滤波有限时间控制方案。该控制方案在保证系统有限时间收敛的前提下,不仅使用命令滤波器规避了虚拟控制信号高阶导数的使用,解决了计算复杂性问题,而且构建了有限时间误差补偿信号来避免由于使用滤波器而产生的滤波误差对控制性能的影响,同时利用径向基函数神经网络逼近技术处理系统中的未知非线性动态。最后,证明了所提出的控制器可以保证位置跟踪误差在有限时间内收敛到期望邻域内,同时不超过预先定义的状态约束。通过仿真实验验证了所提控制方案的合理性与可行性。; 关键词自主水下机器人命令滤波反步控制状态约束有限时间收敛; Keywords Autonomous underwater vehicle command filter backstepping control state constraint finite-time convergence; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于扰动观测器的交流伺服系统低速爬行滤波反步控制方法	尹忠刚靳海旭张彦平刘静马保慧	《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心	2020	12	在线阅读下载PDF 职称材料
2	柔性关节机械手有限时间命令滤波反步控制	王冬冬赵林于金鹏	《控制工程》 CSCD 北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	新型指令滤波反步及高超声速飞行器的应用	周海亮郭云霞王卫冉勇高顺	《控制工程》 CSCD 北大核心	2015	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	考虑误差补偿的柔性机械臂命令滤波滑模控制	陈凯生张鑫祝子钧	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	状态约束自主水下机器人的自适应有限时间跟踪控制	范敬梓赵林	《控制工程》 CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料