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题名一种实用的摩擦模型
被引量：15
- 1
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作者
王毅
何朕
王广雄
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机构
哈尔滨工业大学航天学院
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第8期59-63,共5页
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基金
国家自然科学基金(60674102
60374027)
国家自然科学基金重点项目(61034001)
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文摘
摩擦影响定位和指向系统的精度,还可能引起不稳定。伺服设计中用的摩擦模型大都用的是Dahl模型。这是一个简单的只有一个状态变量的动态模型。不过用Dahl模型给不出滞-滑运动。文中分析指出Dahl模型实际上是早年模拟机上摩擦模型的一个解析版本,而Dahl模型中的状态方程式所表示的就是模拟线路中的积分钳位线路。基于这种新的认识,文中提出一种改进的Dahl模型,该模型改善了回路的稳定性,并可给出不同于库仑摩擦值的静摩擦。对一个典型的滞-滑运动的分析表明,用改进的Dahl模型所得的结果与理论分析也是一致的。此改进的Dahl模型在高精度伺服设计中将会有广阔的应用前景。
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关键词
摩擦模型
Dahl模型
LUGRE模型
滞-滑运动
伺服系统
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Keywords
friction model
Dahl model
LuGre model
stick-slip motion
servo system
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名伺服系统的摩擦补偿
被引量：8
- 2
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作者
王毅
何朕
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机构
哈尔滨工业大学航天学院
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第8期107-112,共6页
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基金
国家自然科学基金委创新研究群体科学基金(61021002)
国家自然科学基金(61174203
+1 种基金
60374027)
国家自然科学基金重点项目(61034001)
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文摘
为了补偿摩擦的影响,提出了一个有效的基于观测器的补偿方案。摩擦会引起跟踪误差、自振荡以及滞-滑现象。摩擦的补偿离不了摩擦模型,对流行的LuGre模型和钳位型摩擦模型进行了对比分析。指出摩擦是一种自然现象,不可能用从速度v到摩擦力F的简单的单方向的信号流关系来完全描述。从这个意义上来说,LuGre模型并不是真正的摩擦模型,因此基于LuGre模型的观测器补偿方案并不是总能奏效的。提出基于扰动观测器的补偿方案,并进行了分析。因为带摩擦的系统的典型特性是滞-滑爬行和滞-滑自振荡,所以摩擦补偿的效果也就应该从这些非线性特性上来进行考察。分析表明,这种基于扰动观测器的补偿对自振荡有很强的抑制作用,并可消除低速下的爬行现象。
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关键词
滞-滑运动
自振荡
摩擦模型
摩擦补偿
扰动观测器
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Keywords
stick-slip motion
limit cycle
friction model
friction compensation
disturbance observer
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名应用于伺服系统的改进摩擦模型
被引量：4
- 3
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作者
何秋生
路瑶
苑伟华
聂瑞兴
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机构
太原科技大学电子信息工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第11期148-151,共4页
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基金
山西省高校科技创新项目(20120024)
山西省自然科学基金项目(2013011035-2)
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文摘
针对在伺服系统的摩擦补偿研究中,目前广泛应用的摩擦模型存在不足,如Dahl模型对摩擦现象描述不完整,Lu Gre模型复杂、参数过多、实际应用不稳定的问题,对其问题产生原因进行了分析和探讨,并结合伺服系统的实际运动特性,通过在模型中引入stribeck函数和整体的摩擦力项,从而给出了一种改进的摩擦模型。另外,从摩擦的stribeck效应、伺服系统中的滞-滑运动、极限环现象三个方面进行仿真,通过仿真结果分析,验证了该改进摩擦模型的有效性。
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关键词
摩擦补偿
摩擦模型
伺服系统
滞-滑运动
极限环
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Keywords
Friction compensation
Friction model
Servo system
Stick-slip motion
Limit cycle
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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