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从动轮式复合机构机器人滚行时的动力学建模研究
被引量：
1
1
作者
宋立博
吕恬生
袁池
《机械科学与技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第4期536-538,共3页
综合轮式和步行机器人的特点 ,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后 ,使用广义 L agrange方程推导了系统的动力学特性方程 ,得出机器人直线滑行速度表达式 ,在理论上证明了该设想是可行的。同时 ,使用 EXCEL 97进行了系统运...
综合轮式和步行机器人的特点 ,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后 ,使用广义 L agrange方程推导了系统的动力学特性方程 ,得出机器人直线滑行速度表达式 ,在理论上证明了该设想是可行的。同时 ,使用 EXCEL 97进行了系统运动速度仿真 ,研究了其直线滑行时的动力学性能 ,讨论了系统摩擦力的确定方法 。
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关键词
机器人
动力学
仿真
LAGRANGE方程
从动轮式
滚行一步行复合机构
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职称材料
题名
从动轮式复合机构机器人滚行时的动力学建模研究
被引量：
1
1
作者
宋立博
吕恬生
袁池
机构
上海交通大学机器人研究所
出处
《机械科学与技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第4期536-538,共3页
文摘
综合轮式和步行机器人的特点 ,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后 ,使用广义 L agrange方程推导了系统的动力学特性方程 ,得出机器人直线滑行速度表达式 ,在理论上证明了该设想是可行的。同时 ,使用 EXCEL 97进行了系统运动速度仿真 ,研究了其直线滑行时的动力学性能 ,讨论了系统摩擦力的确定方法 。
关键词
机器人
动力学
仿真
LAGRANGE方程
从动轮式
滚行一步行复合机构
Keywords
Robot
Dynamics
Simulation
Lagrange Equation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
从动轮式复合机构机器人滚行时的动力学建模研究
宋立博
吕恬生
袁池
《机械科学与技术》
EI
CSCD
北大核心
2001
1
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