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题名基于多体分析的对接机构结构锁动力学仿真研究
被引量：4
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作者
吴义忠
陈立平
张云清
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机构
华中科技大学国家CAD支撑软件工程技术中心
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出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2004年第2期152-160,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(59990470-2)资助
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文摘
分析了周边式空间对接机构结构锁的执行机构的特点,以及运用现有动力学分析软件解决此问题的困难;继而采用多体动力学建模方法,建立了结构锁执行机构的动力学模型,并针对本模型的特殊性采用了变步长的广义坐标分块求解算法;最后通过求解模型得到了机构的动力学特性曲线,证明了滚珠丝杆和弹簧复合机构作为结构锁执行部件是可行的.
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关键词
空间对接机构
结构锁
多体动力学
动力学仿真
滚珠丝杆机构
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Keywords
Spatial docking mechanism, Structural lock, Dynamics, Multi-body dynamics, Dynamics simulation
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分类号
V525
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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题名基于多弹簧片的变刚度柔性关节的设计与研究
被引量：1
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作者
程辉煌
林义忠
胡志强
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《三峡大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第5期91-95,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61963005)。
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文摘
机器人碰撞防护是必要的,人机交互安全是机器人设计的重要指标之一.本文基于双滑块和滚珠丝杆机构,提出了一种含有4弹簧片的闭环伺服可变刚度柔性关节.根据悬臂梁结合模型的非线性静力学关系,导出了关节刚度随弹簧片有效长度变化的表达式,以变刚度的动力模型为基础,设计了可编辑逻辑控制器刚度调节控制系统.在完成了变刚度关节的设计制作基础上,进行了关节的变刚度实验,验证了刚度控制系统的可靠性和刚度计算模型的正确性.该关节具有实时动态的刚度调节功能,可以满足机器人碰撞防护的安全保护需求.
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关键词
机器人
滚珠丝杆机构
弹簧片
柔性关节
变刚度
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Keywords
robot
ball screw mechanism
spring
flexible joint
variable stiffness
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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