基于遗传算法的导弹姿控回路线性二次型控制器优化设计

1

作者 王中流 张鹏飞 +1 位作者 何印 马振华 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第1期22-29,共8页

针对导弹姿控系统的动态响应稳定性问题,设计了一种基于遗传算法的线性二次型控制器。在线性定常系统中设计一种最优线性二次型控制器,使用遗传算法对控制器的权重矩阵进行优化和解算,并对设计的线性二次型控制器进行仿真验证。仿真结... 针对导弹姿控系统的动态响应稳定性问题,设计了一种基于遗传算法的线性二次型控制器。在线性定常系统中设计一种最优线性二次型控制器,使用遗传算法对控制器的权重矩阵进行优化和解算,并对设计的线性二次型控制器进行仿真验证。仿真结果表明,相较于没有线性二次型控制器的三阶系统,该设计可将三阶姿控系统的上升时间提高至0.3 s,峰值时间缩短为1.3 s,超调量降低至10%;此外,与传统的线性二次型控制器相比,结合遗传算法优化的线性二次型控制器可将三阶姿控系统的响应时间缩短2 s,超调量降低至5%,能够有效提升导弹姿控回路稳定性能,缩短系统响应时间。 展开更多

关键词 姿控系统 线性二次型控制器 权重矩阵 参数优化

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基于滚动时域的线性二次型路径跟踪研究 被引量：10

2

作者 周东昇 李伟 +1 位作者 刘玉龙 丁伟 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第10期54-57,共4页

针对智能驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄模型,并将两者相结合。将给定的双移线和蛇形线路径作为滚动时域线性二次控制器模型的输入,将得到的转向盘转角输入车辆模型,得到了车辆横... 针对智能驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄模型,并将两者相结合。将给定的双移线和蛇形线路径作为滚动时域线性二次控制器模型的输入,将得到的转向盘转角输入车辆模型,得到了车辆横向速度、横摆角速度、横向位移和横摆角。仿真结果表明,提出的路径跟踪控制策略能够使车辆在换道时始终维持方位偏差在0.06 m以内,同时具有较好的横向稳定性。 展开更多

关键词 路径跟踪 二自由度车辆模型 滚动时域二次型控制器

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最小二次型(LQ)控制器的工程化最优设计 被引量：2

3

作者 易灵芝 朱建林 +1 位作者 张林亭 李卫平 《兵工自动化》 2001年第3期35-37,共3页

研究了一种简化实用的线性最小二次型控制器的工程化最优设计方法。该方法的设计步骤为：① 根据闭环系统的特征值和系统时域指标确定闭环主特征向量；② 通过工程方法求解闭环主特征向量的最小二次解；③ 根据闭环特征向量构建权重矩阵... 研究了一种简化实用的线性最小二次型控制器的工程化最优设计方法。该方法的设计步骤为：① 根据闭环系统的特征值和系统时域指标确定闭环主特征向量；② 通过工程方法求解闭环主特征向量的最小二次解；③ 根据闭环特征向量构建权重矩阵Q；④ 以给定的标量Г求解状态反馈增益矩阵K；⑤ 通过调整Г再求解K直至满足时域指标。并通过水槽液位控制系统的最优控制器的设计对该法进行了验证。 展开更多

关键词 最小二次型控制器 工程化 最优设计 权重矩阵 时域指标 状态响应 闭环特征

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基于线性二次型策略的交直流磁轴承控制器 被引量：1

4

作者 朱熀秋 王泉 陈艳 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期239-246,共8页

介绍一种新型交直流三自由度混合磁轴承结构和工作原理,给出交直流磁轴承系统的状态方程;阐述了采用最优控制理论中线性二次型方法设计交直流磁轴承集中和分散控制器的方法和步骤;用MATLAB语言编制适用离散系统最优控制器的仿真计算程序... 介绍一种新型交直流三自由度混合磁轴承结构和工作原理,给出交直流磁轴承系统的状态方程;阐述了采用最优控制理论中线性二次型方法设计交直流磁轴承集中和分散控制器的方法和步骤;用MATLAB语言编制适用离散系统最优控制器的仿真计算程序;利用所编程序对交直流磁轴承集中和分散控制器进行仿真实验比较。仿真及实验结果表明:交直流磁轴承转子在50000r/min以下运转,采用线性二次型方法设计的最优状态反馈控制器,忽略反馈阵中的耦合系数,而设计出的分散控制器,能满足交直流磁轴承系统性能要求。 展开更多

关键词 混合磁轴承 交流电流 状态方程 线性二次型 控制器

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基于干扰观测器的二次型最优控制器设计 被引量：1

5

作者 刘兴松 巫亚强 +1 位作者 史国清 忽麦玲 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2007年第4期47-50,共4页

传统伺服系统的控制方法复杂,响应速度慢,而外部干扰对系统性能产生很大的影响,降低系统的跟踪精度。通过分析伺服系统结构,根据最优控制理论,利用最小值原理设计二次型性能指标下的最优控制器,使系统性能指标最优,且提高系统快速响应性... 传统伺服系统的控制方法复杂,响应速度慢,而外部干扰对系统性能产生很大的影响,降低系统的跟踪精度。通过分析伺服系统结构,根据最优控制理论,利用最小值原理设计二次型性能指标下的最优控制器,使系统性能指标最优,且提高系统快速响应性,实现在最短时间内跟踪目标的目的;同时,针对外部干扰的影响,应用干扰观测原理设计干扰观测器,以减小或消除外部干扰对系统性能的影响。通过仿真表明,该方法既满足伺服系统的跟随特性,又具有很好的抗干扰能力。 展开更多

关键词 自动控制技术 二次型指标 最优控制器 干扰观测器

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二次型最优控制器对噪声干扰下混沌系统的控制

6

作者 龚礼华 《华中师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2006年第1期36-41,共6页

将二次型最优控制方法用于混沌控制,根据噪声干扰下的系统方程构造出二次型最优控制器,并将其用于具有量测噪声和输入噪声干扰下的R ssler混沌系统和Lorenz混沌系统的控制.改变控制矩阵,即改变控制器的作用范围,可以将混沌系统稳定到固... 将二次型最优控制方法用于混沌控制,根据噪声干扰下的系统方程构造出二次型最优控制器,并将其用于具有量测噪声和输入噪声干扰下的R ssler混沌系统和Lorenz混沌系统的控制.改变控制矩阵,即改变控制器的作用范围,可以将混沌系统稳定到固有的平衡点或者新的平衡点上.仿真结果证实了该方法的有效性. 展开更多

关键词 二次型 最优控制器 混沌系统 噪声干扰

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车辆主动悬架二次型最优控制器权矩阵参数优化 被引量：11

7

作者 王鹏飞 杜忠华 +1 位作者 马祥 牛坤 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第13期5383-5389,共7页

在使用线性二次型调节器(LQR)的车辆主动悬架控制器中加权矩阵Q和R的取值经常依靠先验知识选取。粒子群算法具有良好的快速寻优能力,可以对权矩阵参数进行优化。针对目前算法存在的缺点通过在更新过程中动态调整惯性权重以更好地平衡全... 在使用线性二次型调节器(LQR)的车辆主动悬架控制器中加权矩阵Q和R的取值经常依靠先验知识选取。粒子群算法具有良好的快速寻优能力,可以对权矩阵参数进行优化。针对目前算法存在的缺点通过在更新过程中动态调整惯性权重以更好地平衡全局和局部搜索能力,同时在迭代后期加入禁忌搜索避免陷入局部最优解。在MATLAB中建立1/4二自由度主动悬架仿真模型,对振动控制性能仿真分析结果表明,采用改进粒子群优化LQR与传统LQR方法相比能够很大程度上减少路面变化对车身的冲击,乘坐舒适性和可操纵性得到明显提升。 展开更多

关键词 粒子群算法 线性二次型最优控制器 主动悬挂 优化

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基于二次型性能指标的控制器优化布置方法 被引量：4

8

作者 张彩虹 滕军 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2003年第3期184-189,共6页

本文建立了基于二次型性能指标的结构控制系统控制器最优布置方法。以控制器撤除时的系统最优控制性能指标增量作为控制器对系统最优控制的贡献,并用做确定经济的控制器数量和最优控制器位置的定量分析准则。本文中的控制器位置和控制... 本文建立了基于二次型性能指标的结构控制系统控制器最优布置方法。以控制器撤除时的系统最优控制性能指标增量作为控制器对系统最优控制的贡献,并用做确定经济的控制器数量和最优控制器位置的定量分析准则。本文中的控制器位置和控制器设计采用同一个优化性能指标,使得控制系统设计为最优。根据逼近满设置控制器结构控制系统的最优状态求得控制器降阶后等价的反馈控制增益。应用本文的方法对剪切模型框架结构上安装的锚索控制器进行了控制器的总体优化设计。数值分析表明,本文提出的控制器数量、位置和参数优化方法不仅易于实现,而且甚为有效。 展开更多

关键词 二次型性能指标 控制器 最优布置方法 控制系统 反馈控制增益 优化设计 数值分析

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基于二次型优化空调PID-DDC系统控制器参数 被引量：7

9

作者 陈之启 《控制工程》 CSCD 2005年第2期112-115,共4页

讨论了整定PID控制系统控制器的优化参数问题。用泰勒级数展开特征方程,按线性系统从分析空调控制系统的稳定性入手,应用二次型性能指标解控制器参数最佳问题,并通过加权优化方法,导出整定计算公式。根据空调控制系统的实测数椐,计算出... 讨论了整定PID控制系统控制器的优化参数问题。用泰勒级数展开特征方程,按线性系统从分析空调控制系统的稳定性入手,应用二次型性能指标解控制器参数最佳问题,并通过加权优化方法,导出整定计算公式。根据空调控制系统的实测数椐,计算出保证系统稳定性的参数范围并整定优化PID参数。用单位阶跃响应曲线法求出控制系统的控制品质指标、最大百分超调量和调整时间。比较在相同优化PD参数和按不同加权因子整定优化积分时间的控制品质指标并进行脉冲扰动分析。 展开更多

关键词 参数整定 控制系统 稳定性 二次型性能指标 控制品质指标 PID-DDC系统 控制器

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基于线性二次型最优控制理论的多频段高压直流附加阻尼控制器设计 被引量：6

10

作者 赵磊 邹云峰 +2 位作者 邓君华 徐超 王德玉 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第13期242-247,共6页

针对交直流混合输电系统中存在的低频振荡和次同步振荡共存的问题,采用总体最小二乘-旋转不变技术对低频振荡和次同步振荡进行分析,获得系统的相关振荡频率、阻尼比以及系统降阶模型;再基于二次最优控制原理设计多频段高压直流附加控制... 针对交直流混合输电系统中存在的低频振荡和次同步振荡共存的问题,采用总体最小二乘-旋转不变技术对低频振荡和次同步振荡进行分析,获得系统的相关振荡频率、阻尼比以及系统降阶模型;再基于二次最优控制原理设计多频段高压直流附加控制器。利用直流功率快速调节的特点,对交流系统中因功率不平衡引起的振荡进行抑制;并引入极大极小值原理和改进粒子群算法来对控制器参数进行优化,最终达到同时抑制低频振荡和次同步振荡。最后在PSCAD/EMTDC中搭建某实际电网模型进行仿真验证;同时设计传统PI控制器进行分析对比。结果表明所设计的控制器具有更好的抑制效果和较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 低频振荡 次同步振荡 二次型最优控制 极大极小值原理 改进粒子群算法 附加控制器

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交流主动磁轴承电主轴线性二次型最优控制 被引量：10

11

作者 朱熀秋 黄振跃 +2 位作者 阮颖 张维煜 杨益飞 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期71-78,94,共9页

针对交流主动磁轴承电主轴,提出采用线性二次型最优控制理论设计磁轴承控制器。阐述了一种交流主动磁轴承支承的电主轴结构和工作原理,建立了电主轴系统的状态方程。在介绍线性二次型最优控制理论的基础上,采用线性二次型最优控制理论... 针对交流主动磁轴承电主轴,提出采用线性二次型最优控制理论设计磁轴承控制器。阐述了一种交流主动磁轴承支承的电主轴结构和工作原理,建立了电主轴系统的状态方程。在介绍线性二次型最优控制理论的基础上,采用线性二次型最优控制理论设计了5自由度交流磁轴承电主轴分散和集中参数控制器,并用Matlab软件对集中和分散控制器进行仿真和性能比较。仿真实验结果表明,交流主动磁轴承电主轴转子在20 000 r/min以下运行,采用线性二次型最优控制理论设计的分散控制器,能够实现转子稳定悬浮,交流主动磁轴承电主轴能够按理想的指标运行,并且具有良好的动、静态性能。 展开更多

关键词 磁轴承 电主轴 状态方程 线性二次型 控制器

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二自由度扭转系统的线性二次型最优控制 被引量：2

12

作者 闫淑英 李义 袁浩 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2009年第5期41-43,共3页

以加拿大Quanser公司提供的二自由度扭转系统为控制对象，首先基于拉格朗日方程对整个系统进行数学建模，然后应用线性二次型最优控制策略（LQR）设计了系统的控制器，并在Matlab／Siumlink／WinCon环境下进行了系统仿真和实际控制。实... 以加拿大Quanser公司提供的二自由度扭转系统为控制对象，首先基于拉格朗日方程对整个系统进行数学建模，然后应用线性二次型最优控制策略（LQR）设计了系统的控制器，并在Matlab／Siumlink／WinCon环境下进行了系统仿真和实际控制。实验表明，LQR控制策略能够良好地应用于二自由度扭转系统，并有较好的控制效果。 展开更多

关键词 二自由度扭转系统 线性二次型最优控制器 拉格朗日方程

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基于模型预测控制的双向移动平台轨迹跟踪控制方法

13

作者 赛开阳 王明武 +2 位作者 梁应选 陈伟恒 李奥 《机电工程》 北大核心 2025年第4期746-753,共8页

针对高精度数控加工中多轴并联驱动系统的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的双向移动平台轨迹跟踪方法。首先,基于运动学分析研究的结果,建立了包含位置、速度和角速度等参数的状态空间方程;然后,综合考虑跟踪精度和... 针对高精度数控加工中多轴并联驱动系统的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的双向移动平台轨迹跟踪方法。首先,基于运动学分析研究的结果,建立了包含位置、速度和角速度等参数的状态空间方程;然后,综合考虑跟踪精度和控制增量,建立了速度与角速度的极限值和变化率约束条件,将目标函数转化为带约束的二次规划问题,并对其进行了求解;采用SolidWorks软件设计出了双向移动平台的模型,并将该模型导入到MATLAB/Simulink环境中,进行了仿真实验验证,分别比较了速度20 mm/s、30 mm/s工况下线性二次型调节器(LQR)和MPC算法的跟踪轨迹,以及数据误差;最后,给出了实验台硬件组成和原理框图,进一步地使用LabVIEW软件开发出了运动控制程序的人机界面,并在实验台上对两种算法进行了实际对比。研究结果表明:采用MPC控制器的轨迹跟踪精度明显优于LQR控制算法,最大跟踪误差不超过0.05 mm,能够满足双向移动平台的高精度控制要求。该方法有效提升了运动控制系统的跟踪精度,可为高性能数控加工中的复杂轨迹跟踪控制提供技术支持。 展开更多

关键词 高精度数控加工 并联驱动双向移动平台 模型预测控制 轨迹跟踪精度 轨迹跟踪控制器 MATLAB/SIMULINK 线性二次型调节器 LabVIEW

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鱼雷纵向运动二次型稳定H_∞控制 被引量：1

14

作者 周徐昌 顾宏灿 黄文玲 《海军工程大学学报》 CAS 2003年第4期39-41,共3页

讨论了二次型稳定H∞鲁棒控制理论及其在鱼雷纵平面航行控制中的运用.用模型的参数摄动来描述鱼雷纵平面航行模型的建模误差,设计了基于状态反馈的H∞控制器,并对系统进行了分析和仿真.所设计的控制器在被控对象存在一定范围参数摄动的... 讨论了二次型稳定H∞鲁棒控制理论及其在鱼雷纵平面航行控制中的运用.用模型的参数摄动来描述鱼雷纵平面航行模型的建模误差,设计了基于状态反馈的H∞控制器,并对系统进行了分析和仿真.所设计的控制器在被控对象存在一定范围参数摄动的情况下,仍能使系统保持预期的性能. 展开更多

关键词 二次型稳定 鲁棒控制 鱼雷 航行控制 模型 H∞控制器

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基于非对称差动控制方式的磁轴承GA-LQG控制器研究

15

作者 许建文 谢振宇 +1 位作者 肖锋 许绍瀚 《机电工程》 北大核心 2025年第7期1213-1225,1257,共14页

为了提高磁轴承的承载能力,改善磁悬浮转子系统的动态性能,设计了基于非对称差动控制方式的磁轴承遗传算法(GA)线性二次型高斯(LQG)控制器。首先,对比分析了磁轴承常规差动控制方式与非对称差动控制方式的工作原理;然后,根据磁悬浮转子... 为了提高磁轴承的承载能力,改善磁悬浮转子系统的动态性能,设计了基于非对称差动控制方式的磁轴承遗传算法(GA)线性二次型高斯(LQG)控制器。首先,对比分析了磁轴承常规差动控制方式与非对称差动控制方式的工作原理;然后,根据磁悬浮转子系统状态空间方程设计了线性二次调节(LQR)高斯控制器,并在LQR控制器基础上,引入卡尔曼滤波器,构成LQG;接着,在MATLAB中编写GA,在Simulink中搭建了闭环磁悬浮转子系统模型,利用GA强大的全局搜索能力对LQG控制器进行了参数优化;最后,利用所设计的GA-LQG控制器完成了系统静态悬浮、磁轴承实际承载力检测与系统高速旋转试验。研究结果表明:磁轴承的名义承载力提升40%,实际承载力提升35.57%;飞轮转子能够在12000 r/min下稳定运行且振动峰峰值小于18μm,在整个升速过程中最大振动峰峰值小于36μm。由此可见,采用非对称差动控制方式,在不改变磁轴承机械结构尺寸前提下可以有效提升磁轴承的承载能力;采用GA-LQG控制器,能够使磁悬浮转子系统具有较好的动态性能。 展开更多

关键词 磁悬浮轴承 磁轴承控制算法 名义/实际承载力 动态性能 线性二次型高斯控制器 遗传算法 线性二次调节器

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基于线性二次型最优控制的机器人示教数据处理系统设计 被引量：2

16

作者 周紫菱 汤卿 姚进 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第10期1846-1851,共6页

针对机器人拖动示教过程中传感器采集的数据含有噪声的问题,提出了一种基于线性二次型最优控制的运动轨迹控制器。首先,针对机器人关节运动特性建立状态空间模型,并设计相应的性能指标;然后,采用线性二次型最优控制设计最优控制律和相... 针对机器人拖动示教过程中传感器采集的数据含有噪声的问题,提出了一种基于线性二次型最优控制的运动轨迹控制器。首先,针对机器人关节运动特性建立状态空间模型,并设计相应的性能指标;然后,采用线性二次型最优控制设计最优控制律和相应的控制系统;最后,以Franka Emika机器人为示教对象进行实验,将机器人自身传感器采集的数据作为最优控制系统的输入,将系统输出用于机器人的运动控制,完成机器人拖动示教。实验结果表明,线性二次型最优控制方法能有效抑制传感器采集数据的噪声,较好地将关节速度、加速度和急动度的幅值控制在合理范围内,使处理后的数据能更好地应用于机器人的拖动示教。 展开更多

关键词 机器人示教 线性二次型最优控制器 滤波

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Buck型变换器预设时间自适应反演控制 被引量：3

17

作者 陈强 王满意 南余荣 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第3期302-311,共10页

针对存在负载变化和外界干扰的Buck型变换器系统,提出一种预设时间自适应反演控制方法,给出系统调节时间最小上界值与控制参数的直接关系,减少调参复杂度。构造二次分式型虚拟控制器,避免虚拟控制器微分引起的奇异性问题,并确保输出电... 针对存在负载变化和外界干扰的Buck型变换器系统,提出一种预设时间自适应反演控制方法,给出系统调节时间最小上界值与控制参数的直接关系,减少调参复杂度。构造二次分式型虚拟控制器,避免虚拟控制器微分引起的奇异性问题,并确保输出电压在预设时间内收敛至参考电压附近邻域。仿真和实验结果验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 预设时间 自适应控制 反演控制 二次分式型 虚拟控制器

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采用积分线性二次控制的电铁负序控制系统 被引量：1

18

作者 李世军 罗隆福 +2 位作者 胡斯佳 张志文 谢斌 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期273-282,共10页

针对电铁供电系统的负序问题,讨论一种电气化铁道负序控制系统。建立该系统通用三相模型,并在此基础上提出一种带积分器的线性二次控制器及相关均压控制策略。该控制系统在满足补偿要求的前提下,可有效提高控制的灵活度、运算效率,并对... 针对电铁供电系统的负序问题,讨论一种电气化铁道负序控制系统。建立该系统通用三相模型,并在此基础上提出一种带积分器的线性二次控制器及相关均压控制策略。该控制系统在满足补偿要求的前提下,可有效提高控制的灵活度、运算效率,并对主变压器三相输出端口的电压扰动和连接电抗电感值的变化表现出较强鲁棒性。仿真和实验验证了该系统的正确性。 展开更多

关键词 电气化铁道 负序 统一三相坐标系 积分线性二次型控制器 均压

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电视导引头模型参考控制器设计

19

作者 刘晓利 宋小娜 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第SC期661-663,666,共4页

借鉴模型参考控制器的设计思想,采用经过线性二次型输出反馈控制后的系统作为参考模型,以它的输出作为期望输出,让实际输出跟随这个期望输出;二者的误差信号反馈到原系统的输入端,设计出一种模型参考控制器。经该控制器优化后,电视导引... 借鉴模型参考控制器的设计思想,采用经过线性二次型输出反馈控制后的系统作为参考模型,以它的输出作为期望输出,让实际输出跟随这个期望输出;二者的误差信号反馈到原系统的输入端,设计出一种模型参考控制器。经该控制器优化后,电视导引头系统的快速性可得到较大提高。参考模型可由RC网络或计算机软件来实现。 展开更多

关键词 电视导引头 二次型最优控制 模型参考控制器

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考虑环境与摩擦因素的工程车辆起步自适应控制策略

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作者 盛云龙 刘永刚 +2 位作者 廖熠华 秦大同 吕昌 《重庆大学学报》 北大核心 2025年第7期27-37,共11页

工程车辆在高扭矩、高负载和复杂运行环境下工作时,面临着诸多技术挑战,特别是在起步阶段,离合器片的滑摩现象显著影响了离合器转矩的控制精度。为实现搭载AMT的工程车辆在不同条件下的起步自适应控制,提出了一种融合二次型控制(linear ... 工程车辆在高扭矩、高负载和复杂运行环境下工作时,面临着诸多技术挑战,特别是在起步阶段,离合器片的滑摩现象显著影响了离合器转矩的控制精度。为实现搭载AMT的工程车辆在不同条件下的起步自适应控制,提出了一种融合二次型控制(linear quadratic regulator,LQR)和深度神经网络的AMT起步过程自适应控制方法。在控制策略的上层,根据不同起步意图制定了发动机恒转速策略,并利用线性二次调节器求得不同环境下的离合器参考转速对应的参考转矩;考虑到运行环境的复杂性,在车辆动力学模型中引入一定范围的扰动,生成一系列参考转速轨迹作为深度神经网络的训练数据集,离线得到鲁棒性较强的数据模型。在控制策略的下层,设计了离合器摩擦因数自适应控制器实时估计离合器的摩擦因数。通过仿真测试验证了搭载AMT的工程车辆起步自适应控制方法的有效性。结果表明:在未知摩擦因数变化规律条件下所提方法具有良好的起步性能,能够适应不同的起步意图与行驶环境,相较于工程上常用的PID控制器具有更强的自适应能力和鲁棒性。 展开更多

关键词 工程车辆 起步控制 最优二次型控制器 深度神经网络

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