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滚动接触约束下机器人多指操作的协调运动规划
1
作者
秦志强
李泽湘
赵锡芳
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第10期1355-1360,共6页
在多指手操作物体时 ,需要根据物体的运动规划各手指的运动 .当手指与物体为滚动接触时 ,这一问题显得非常复杂 .目前 ,主要采用基于运动学的速度控制方法和主从规划方法 .文中分析了这两种方法 ,指出它们都不是真正的协调运动规划方法 ...
在多指手操作物体时 ,需要根据物体的运动规划各手指的运动 .当手指与物体为滚动接触时 ,这一问题显得非常复杂 .目前 ,主要采用基于运动学的速度控制方法和主从规划方法 .文中分析了这两种方法 ,指出它们都不是真正的协调运动规划方法 .通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数 ,在不同的条件下 ,提出了不同的协调运动生成算法 .通过应用香港科技大学多指灵巧手进行实验研究表明 ,在同样的操作任务下 ,协调运动生成算法能更有效的完成操作任务 .
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关键词
多指操作
运动规划
机器人
滚动接触约束
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职称材料
题名
滚动接触约束下机器人多指操作的协调运动规划
1
作者
秦志强
李泽湘
赵锡芳
机构
上海交通大学机械工程学院
香港科技大学电机与电子工程系
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第10期1355-1360,共6页
基金
中国博士后基金项目
香港科技大学基金
文摘
在多指手操作物体时 ,需要根据物体的运动规划各手指的运动 .当手指与物体为滚动接触时 ,这一问题显得非常复杂 .目前 ,主要采用基于运动学的速度控制方法和主从规划方法 .文中分析了这两种方法 ,指出它们都不是真正的协调运动规划方法 .通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数 ,在不同的条件下 ,提出了不同的协调运动生成算法 .通过应用香港科技大学多指灵巧手进行实验研究表明 ,在同样的操作任务下 ,协调运动生成算法能更有效的完成操作任务 .
关键词
多指操作
运动规划
机器人
滚动接触约束
Keywords
multifingered manipulation
grasp quality measure
motion planning
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
滚动接触约束下机器人多指操作的协调运动规划
秦志强
李泽湘
赵锡芳
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000
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