基于动态流体扰动原理的三维滚动航路规划 被引量：6

1

作者 姚鹏 王宏伦 刘畅 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期2280-2287,共8页

针对复杂环境中存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况,将动态流体扰动算法与滚动优化策略相结合,进行无人机(UAV)三维动态航路规划.基于移动目标运动信息与威胁运动信息引入相对初始流场,用扰动矩阵量化表示障碍物或威胁对相对... 针对复杂环境中存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况,将动态流体扰动算法与滚动优化策略相结合,进行无人机(UAV)三维动态航路规划.基于移动目标运动信息与威胁运动信息引入相对初始流场,用扰动矩阵量化表示障碍物或威胁对相对初始流场的扰动影响,计算相对扰动流场,进而得到实际流场流线即无人机规划航路.充分利用实时环境信息,综合考虑未来运动态势,在有限时域内采用动态流体扰动算法规划出可选航路,然后构建目标函数,滚动优化反应系数,实现在线航路规划.仿真结果表明,该算法能较好地适用于复杂动态环境. 展开更多

关键词 无人机(UAV) 三维动态航路规划 复杂环境 动态流体扰动 滚动优化

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遥感卫星滚动式动态任务规划技术 被引量：10

2

作者 刘晓丽 杨斌 +1 位作者 高朝晖 何川东 《无线电工程》 2017年第9期68-72,共5页

面对应急任务常态化趋势,通过分析卫星任务管控系统快速响应需求,提出了滚动式动态任务规划技术方法,研究了动态任务规划问题的求解过程,分析了动态任务规划滚动时间窗口选取策略、前瞻式任务与资源处理策略和星上资源连续使用原则等。... 面对应急任务常态化趋势,通过分析卫星任务管控系统快速响应需求,提出了滚动式动态任务规划技术方法,研究了动态任务规划问题的求解过程,分析了动态任务规划滚动时间窗口选取策略、前瞻式任务与资源处理策略和星上资源连续使用原则等。该方法在遥感卫星任务管控系统中的工程化应用将能够大大提升系统应急任务快速响应时效性,降低任务动态调整复杂度,规避星上任务频繁调整风险。该方法将为面向任务快速响应的新一代任务管控系统建设奠定技术基础。 展开更多

关键词 动态任务规划 滚动式任务规划 应急快速响应 卫星任务管控

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基于滚动速度障碍法的AUV动态避障路径规划 被引量：6

3

作者 章飞 胡春磊 《水下无人系统学报》 2021年第1期30-38,共9页

针对自主水下航行器(AUV)在动态环境中的路径规划及避障效果不佳的问题,提出一种可行的滚动速度障碍方法。该方法将滚动窗口法与速度障碍法相结合,在混合避障结构下基于滚动窗口法设计合适的三维模型预测控制器,通过优化目标函数实现对... 针对自主水下航行器(AUV)在动态环境中的路径规划及避障效果不佳的问题,提出一种可行的滚动速度障碍方法。该方法将滚动窗口法与速度障碍法相结合,在混合避障结构下基于滚动窗口法设计合适的三维模型预测控制器,通过优化目标函数实现对参考路径的稳定跟踪;窗口滚动的同时构建三维碰撞锥与速度障碍锥模型,若满足触发避碰条件则计算得到临界碰撞点,通过对临界碰撞点的跟踪引导AUV安全避障,若避碰结束则引导AUV完成轨迹恢复。仿真结果表明,该方法可有效提高AUV在实时路径规划时的动态避障能力。 展开更多

关键词 自主水下航行器 路径规划 动态避障 滚动窗口法 速度障碍法

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动态环境中无人作战飞机的滚动航路规划

4

作者 杨遵 雷虎民 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第9期84-87,共4页

提出了一种应对威胁环境信息动态变化的滚动航路规划方法。借鉴预测控制滚动优化理论,研究了航路的规划过程和滚动窗口内局部子目标与局部子规划,描述了算法步骤,讨论了算法收敛性。该算法不仅适用于二维空间或三维空间的实时滚动规划,... 提出了一种应对威胁环境信息动态变化的滚动航路规划方法。借鉴预测控制滚动优化理论,研究了航路的规划过程和滚动窗口内局部子目标与局部子规划,描述了算法步骤,讨论了算法收敛性。该算法不仅适用于二维空间或三维空间的实时滚动规划,而且还可以扩展成为一种针对动态环境和移动目标通用的模型框架。仿真结果表明,算法能够找到一条满足约束、整体较优的可行航路。 展开更多

关键词 动态环境 无人作战飞机 航路规划 滚动规划

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基于PSO和滚动优化的不确定环境下移动机器人动态路径规划 被引量：8

5

作者 蔡晓慧 李艳君 吴铁军 《科技通报》 2008年第2期260-265,共6页

针对全局环境未知且存在动态障碍物情况下的移动机器人路径规划问题,本文提出了一种结合粒子群算法(PSO)和滚动优化策略的动态路径规划方法。通过在一系列移动空间窗口中进行在线规划来充分利用机器人实时测得的局部环境信息,并用粒子... 针对全局环境未知且存在动态障碍物情况下的移动机器人路径规划问题,本文提出了一种结合粒子群算法(PSO)和滚动优化策略的动态路径规划方法。通过在一系列移动空间窗口中进行在线规划来充分利用机器人实时测得的局部环境信息,并用粒子群算法求解每一个移动窗口内的最优路径。为及时躲避动态障碍物,提出了一种适用于动态未知环境下的适应度函数。仿真试验表明,该方法克服了现有局部路径规划方法的高复杂性的缺点,算法操作简单、具有全局寻优能力、收敛速度快、鲁棒性好,可以满足机器人在复杂的未知动态环境下路径规划的实时性要求。 展开更多

关键词 移动机器人 动态路径规划 粒子群算法 滚动优化 不确定环境

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建立科学规划模型,实现通信规划高效动态编制,提升投资效益效率效能

6

作者 宋梅 殷海云 +1 位作者 李萌 杨韬 《江苏通信》 2024年第5期70-75,共6页

为落实国家战略要求,承接集团长期战略目标,编制科学合理的三年网络滚动规划将对提升投资配置的科学性、合理性,实现投资精细化管控,助力公司高质量发展,充分发挥市场配置资源起到决定性作用。针对市场业务预测难,需求在规划周期内变动... 为落实国家战略要求,承接集团长期战略目标,编制科学合理的三年网络滚动规划将对提升投资配置的科学性、合理性,实现投资精细化管控,助力公司高质量发展,充分发挥市场配置资源起到决定性作用。针对市场业务预测难,需求在规划周期内变动频繁等一系列通信滚动规划编制时出现的痛点、难点,江苏联通提出基于网业协同的规划模型,目的旨在实现宏观层面对专业规划的快速动态调整,高效匹配出规划规模和投资用于顶层决策,再结合规划方案细化进行调整后予以落地实施。 展开更多

关键词 网络滚动规划 预测模型 动态配置

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基于滚动寻优动态规划的负荷优化分配研究 被引量：5

7

作者 叶佳威 王培红 +1 位作者 张苗苗 但伟 《汽轮机技术》 北大核心 2022年第1期6-9,15,共5页

针对动态规划算法在负荷优化分配过程中存在的“维数灾”问题,对算法进行改进。在顺序造表阶段,利用前一阶段的优化信息,完成本阶段的优化计算,建立一种滚动的优化计算方法,以滚动寻优代替全域枚举寻优的方式构造负荷优化分配顺序表,再... 针对动态规划算法在负荷优化分配过程中存在的“维数灾”问题,对算法进行改进。在顺序造表阶段,利用前一阶段的优化信息,完成本阶段的优化计算,建立一种滚动的优化计算方法,以滚动寻优代替全域枚举寻优的方式构造负荷优化分配顺序表,再将构造好的顺序表用于机组逆序分配。改进后的算法减少了优化计算的计算量,提高了优化计算效率,高效准确地完成机组负荷优化分配任务。以贵州某电厂4台300MW机组和1台660MW机组为例进行计算,验证改进后算法的准确性以及算法改进的有效性。算例结果表明:采用滚动寻优方式可以有效减少优化计算量,减少优化计算耗时,提高计算效率。 展开更多

关键词 负荷优化分配 煤耗量 动态规划法 滚动寻优

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一种动态的滚动式传送网规划方法 被引量：1

8

作者 夏芸 宋继恩 李杰 《电信科学》 北大核心 2017年第9期148-154,共7页

运营商面临网络高速发展和"降价提速"的双重压力,传送网的建设需要考虑长远发展,建设方案不仅需要满足近期业务,也要符合未来业务发展方向。通过分析传统滚动规划方法的不足,以规划期发展目标为导向,提出了一种动态的滚动式... 运营商面临网络高速发展和"降价提速"的双重压力,传送网的建设需要考虑长远发展,建设方案不仅需要满足近期业务,也要符合未来业务发展方向。通过分析传统滚动规划方法的不足,以规划期发展目标为导向,提出了一种动态的滚动式传送网规划方法,将业务发展趋势对网络的影响从模糊的人工思考转变为定量科学的计算方法,避免了网络建设因无法适应业务变化而引起投资的浪费。 展开更多

关键词 传送网 动态 滚动式规划方法 智能规划工具

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基于滚动优化的汽车换道动态轨迹规划和轨迹跟踪控制 被引量：1

9

作者 岳丽姣 时利 孟建平 《汽车实用技术》 2021年第15期39-44,共6页

针对传统换道控制算法难以有效应对前方车辆状态变化的问题,提出基于滚动优化的汽车换道动态轨迹规划方法,并设计轨迹跟踪控制器进行轨迹跟踪。首先,基于五次多项式设计换道参考轨迹方程,并建立换道轨迹评价指标确定换道时间。其次,构... 针对传统换道控制算法难以有效应对前方车辆状态变化的问题,提出基于滚动优化的汽车换道动态轨迹规划方法,并设计轨迹跟踪控制器进行轨迹跟踪。首先,基于五次多项式设计换道参考轨迹方程,并建立换道轨迹评价指标确定换道时间。其次,构建换道动态轨迹规划函数,考虑相邻周期内所规划轨迹的偏差,设计滚动优化目标函数。建立跟随前车运动的危险包络椭圆约束来保证避撞安全性,同时考虑换稳定性约束和道路边界约束,将动态轨迹规划问题变为滚动优化问题,规划出可以适应前车状态变化的动态换道轨迹。然后,设计用于确定理想前轮转角的模型预测控制器来实现轨迹跟踪。最后,对所提出的方法进行仿真和硬件在环试验,仿真和试验结果表明,所提出的控制方法可以使车辆应对不同的换道环境,能够保证车辆的换道安全性和舒适性。 展开更多

关键词 智能汽车 换道 动态轨迹规划 滚动优化

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基于滚动时域优化的共享自动驾驶汽车动态调度方法 被引量：3

10

作者 陈垚 柏赟 +2 位作者 张安英 毛保华 陈绍宽 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期45-52,73,共9页

共享自动驾驶汽车被视为未来城市交通系统的重要组成部分。本文考虑随机订单需求研究共享自动驾驶汽车的动态调度优化方法。通过建立车辆调度时空网络,分别针对订单分配与空车移位生成车辆运行时间弧,提出车辆调度问题的刻画方法。基于... 共享自动驾驶汽车被视为未来城市交通系统的重要组成部分。本文考虑随机订单需求研究共享自动驾驶汽车的动态调度优化方法。通过建立车辆调度时空网络,分别针对订单分配与空车移位生成车辆运行时间弧,提出车辆调度问题的刻画方法。基于马尔科夫决策框架,以时空节点流量为状态,以时空弧流量为决策变量,建立最大化系统净收益的车辆动态调度优化模型。采取滚动时域优化思想,建立含前视时间窗的随机规划模型,并利用CPLEX优化引擎,滚动求解车辆动态调度决策结果。Sioux Falls网络算例结果表明,滚动时域优化方法可保证车辆动态调度决策效果,提升系统运营效率。在计算时间限制下,滚动时域方法应优先采用长时间窗中等规模样本。在最大化系统净收益的同时进一步最小化乘客等待时间,可有效提升车辆动态调度决策效果。 展开更多

关键词 城市交通 共享出行 自动驾驶 滚动时域 动态规划 随机需求

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基于滚动计划的动态企业资源优化模型 被引量：3

11

作者 蓝伯雄 姜楠 《运筹与管理》 CSCD 北大核心 2010年第3期136-143,共8页

由于传统MRP逻辑存在固有的缺陷,ERP系统中的生产计划模块往往不能满足企业快速发展的需要。为此,文章提出了一个可以实时推进的,能够实现企业资源优化配置的新型企业资源规划系统。系统的核心是一个基于滚动计划的动态企业资源优化模... 由于传统MRP逻辑存在固有的缺陷,ERP系统中的生产计划模块往往不能满足企业快速发展的需要。为此,文章提出了一个可以实时推进的,能够实现企业资源优化配置的新型企业资源规划系统。系统的核心是一个基于滚动计划的动态企业资源优化模型。文章讨论了将滚动周期理论引入企业资源优化模型的方法和优势。基于该模型的新系统构建更加灵活,应用范围更加广阔,生成的生产计划更加符合企业生产实际。 展开更多

关键词 管理科学与工程 动态优化模型 滚动计划 企业资源规划

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土地用途管制下的动态土地利用总体规划 被引量：4

12

作者 郝晋民 段瑞娟 《中国土地》 北大核心 1999年第9期26-28,共3页

关键词 土地利用结构 土地用途管制 土地利用规划 总体规划 动态规划 用地区 滚动计划法 规划目标 可行性论证 规划实施

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一种面向动态需求的多优先级天文观测卫星任务重规划方法 被引量：4

13

作者 刘勇 JAUBERT Jean +2 位作者 吴海燕 冯准 李虎 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期401-407,共7页

针对多优先级天文观测卫星任务动态规划问题,分析了高优先级任务动态插入以及未知事件中断原任务规划方案执行的情况,研究了原任务规划方案相应的动态规划问题.在关于SVOM (Space multi-band Variable Object Monitor)卫星任务规划系统... 针对多优先级天文观测卫星任务动态规划问题,分析了高优先级任务动态插入以及未知事件中断原任务规划方案执行的情况,研究了原任务规划方案相应的动态规划问题.在关于SVOM (Space multi-band Variable Object Monitor)卫星任务规划系统的研究中,针对单星机遇目标任务重规划问题,提出一种基于滚动优化策略的任务重规划求解方案.在每个滚动周期内,优先安排高优先级动态到达任务,回滚处理原方案中受未知事件和高优先级机遇目标影响的任务,或者删除原方案中受影响的任务.目标函数综合考虑了全年卫星任务规划总时长和机遇目标的规划总时长.仿真验证结果表明,本文设计方法对于快速响应高优先级机遇目标以及提高服务质量具有一定意义. 展开更多

关键词 任务规划 动态需求 机遇目标 滚动优化策略 多优先级

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基于滚动时域优化的高速铁路车站到发线动态调整研究 被引量：5

14

作者 任禹谋 张琦 +1 位作者 袁志明 周晓昭 《铁道运输与经济》 北大核心 2021年第2期96-102,共7页

高速铁路车站到发线动态调整是调度指挥工作的重点之一,具有复杂多变、实时性强的特点,亟需实现到发线调整的自动化和智能化。阐述高速铁路车站到发线动态调整问题本质,引入滚动时域调度策略,建立高速铁路车站到发线动态调整模型。该模... 高速铁路车站到发线动态调整是调度指挥工作的重点之一,具有复杂多变、实时性强的特点,亟需实现到发线调整的自动化和智能化。阐述高速铁路车站到发线动态调整问题本质,引入滚动时域调度策略,建立高速铁路车站到发线动态调整模型。该模型为以列车晚点总时长最小为目标的0-1整数规划模型,采用遗传算法求解。以某高速铁路车站为例,根据列车运行图中列车到发时刻和晚点信息进行计算。研究结果表明:该模型可以有效提高到发线调整的实时性,保障列车在车站内稳定运行,为高速铁路车站智能调度提供了研究支持。 展开更多

关键词 铁路运输 到发线动态调整 整数规划 遗传算法 滚动时域优化

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面向冰区船舶航线的混合规划算法

15

作者 刘文博 鲁阳 薛彦卓 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2065-2074,共10页

针对自然环境恶劣且复杂的北极海域,本文旨在解决冰区船舶的航线规划问题。基于栅格法建立了冰区船舶的作业空间,采用改进蚁群算法规划出全局航线,将预处理后航线的各节点作为待规划的子目标,使用改进滚动窗口算法求解出最终航线。仿真... 针对自然环境恶劣且复杂的北极海域,本文旨在解决冰区船舶的航线规划问题。基于栅格法建立了冰区船舶的作业空间,采用改进蚁群算法规划出全局航线,将预处理后航线的各节点作为待规划的子目标,使用改进滚动窗口算法求解出最终航线。仿真结果表明:改进蚁群算法能以更快的迭代速度规划出静态环境中的全局航线,节点删除算法可剔除冗余节点,降低后续算法的计算复杂度,改进滚动窗口算法能在全局航线的基础上,有效规避环境中的动态障碍物,求解出混合环境中符合冰区船舶运动性能的最终航线。 展开更多

关键词 冰区船舶 极地航运 航线规划 栅格环境 蚁群算法 滚动窗口算法 混合算法 动态避障

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市级国土空间规划实施与运行机制研究 被引量：3

16

作者 詹美旭 李飞 +2 位作者 董博 王龙 贺建雄 《规划师》 CSSCI 北大核心 2023年第9期32-39,共8页

从市级国土空间规划的战略性、协调性和实施性角度出发,对新时代规划实施与运行的基本内涵和底层逻辑展开讨论,提出全周期滚动实施、全流程动态调节、多元化综合治理、协同式项目落地、平台化数据支撑是规划有效实施与健康运行的5大支... 从市级国土空间规划的战略性、协调性和实施性角度出发,对新时代规划实施与运行的基本内涵和底层逻辑展开讨论,提出全周期滚动实施、全流程动态调节、多元化综合治理、协同式项目落地、平台化数据支撑是规划有效实施与健康运行的5大支柱。以广州在国土空间规划编制、规划实施评估、项目策划生成、信息平台建设中的探索实践为基础,以广州国际航空枢纽规划建设为例,将规划实施转化为具体的思路方法和操作步骤,为实现空间治理现代化提供理论与案例支撑。 展开更多

关键词 国土空间规划 滚动实施 动态调节 综合治理 广州

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动车组齿轮箱滚动轴承变转速故障诊断方法 被引量：3

17

作者 孙鑫威 纪爱敏 +2 位作者 杜占涛 陈曦晖 林新海 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期106-115,共10页

动车组齿轮箱滚动轴承在运行过程中处于高温重载的变转速工况,容易产生裂纹、点蚀等故障,且不易被检测出来。为及时诊断出动车组齿轮箱滚动轴承的故障,保证动车组的安全行驶,提出了一种变转速工况下的滚动轴承故障诊断方法。首先,结合... 动车组齿轮箱滚动轴承在运行过程中处于高温重载的变转速工况,容易产生裂纹、点蚀等故障,且不易被检测出来。为及时诊断出动车组齿轮箱滚动轴承的故障,保证动车组的安全行驶,提出了一种变转速工况下的滚动轴承故障诊断方法。首先,结合短时傅里叶变换(STFT)无干扰项与魏格纳-威尔分布(WVD)高时频分辨率的特点,提出了一种融合时频分析算法,该算法能够提高变转速信号分析时的时频矩阵精度;然后,针对动态路径规划方法无法处理归一化时频矩阵的局限性,对其进行了改进,并提取出融合时频矩阵中的转速曲线;此外,进一步提出了一种插值重采样的阶次分析方法,根据转速对采集到的原始信号进行插值重采样,在角域对信号进行重构,并得到对应的阶次谱,实现滚动轴承的故障诊断;最后,通过试验台对提出的变转速动车组故障滚动轴承诊断方法进行了验证。结果表明:本文所提出的方法在动车组转速变化的情况下,能够有效提取出滚动轴承的变转速曲线,并且准确识别出齿轮箱中滚动轴承发生的故障类型。 展开更多

关键词 故障诊断 滚动轴承 融合时频分析 改进的动态路径规划 插值重采样 阶次分析

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基于视觉导航的动态航迹优化

18

作者 吴成良 曹云峰 +2 位作者 庄丽葵 谢也 丁萌 《电子设计工程》 2017年第3期14-18,共5页

针对基于视觉导航的航迹规划技术存在的两个问题:第一,作为一类存在有限测量量程的导航系统,视觉导航系统需要目标始终出现在摄像头的视野内;第二,当目标始终在摄像头的光轴延长线附近时,视觉算法能够更有效率并且更准确的解决位姿估计... 针对基于视觉导航的航迹规划技术存在的两个问题:第一,作为一类存在有限测量量程的导航系统,视觉导航系统需要目标始终出现在摄像头的视野内;第二,当目标始终在摄像头的光轴延长线附近时,视觉算法能够更有效率并且更准确的解决位姿估计问题;文中首先将航迹优化问题转化为最优控制问题,结合飞行器运动动力学特性,设计最优控制问题的约束与最优指标。然后,文中利用伪谱法将连续时间最优控制问题转化为离散时间非线性规划问题,并在此基础上研究了基于滚动时域的动态规划方法,最终减少视觉导航误差对航迹优化的不良影响。 展开更多

关键词 视觉导航 最优控制 动态规划 GAUSS伪谱法 滚动时域

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基于模型预测控制的PHEV扭矩分配策略研究 被引量：1

19

作者 吴迪 赵韩 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1153-1157,共5页

文章基于模型预测控制算法,对并联式混合动力汽车的扭矩分配问题进行研究;分析和预测加速度变化规律,计算在预测时间内的车速及车轮需求扭矩,并将模型预测控制与动态规划相结合,建立了基于模型预测控制且可以进行滚动优化的控制策略;对... 文章基于模型预测控制算法,对并联式混合动力汽车的扭矩分配问题进行研究;分析和预测加速度变化规律,计算在预测时间内的车速及车轮需求扭矩,并将模型预测控制与动态规划相结合,建立了基于模型预测控制且可以进行滚动优化的控制策略;对比预测宽度和控制宽度对优化结果的影响,选取合适的预测宽度和控制宽度,在Matlab/Simulink平台上搭建了仿真模型;仿真结果证明,该控制策略具有良好的燃油经济性和实时运算的优点。 展开更多

关键词 模型预测控制 并联式混合动力汽车 动态规划 滚动优化

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一类混合不确定系统的对偶自适应控制

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作者 尚婷 钱富才 +1 位作者 刘磊 胡绍林 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1022-1030,共9页

在具有未知常数且状态能够精确测量的线性二次型高斯(linear quadratic Gaussian, LQG)问题中,因为参数估计和控制增益存在耦合,所以分离定理不再成立,导致控制律无法获得解析解.为此,提出了一种对偶自适应控制方法,首先建立参数估计的... 在具有未知常数且状态能够精确测量的线性二次型高斯(linear quadratic Gaussian, LQG)问题中,因为参数估计和控制增益存在耦合,所以分离定理不再成立,导致控制律无法获得解析解.为此,提出了一种对偶自适应控制方法,首先建立参数估计的状态空间模型,利用滚动动态规划获得控制增益,用Kalman滤波对未知参数进行估计,解决了估计增益与控制增益相互耦合的问题,进而设计了具有次优性质的控制器.该控制器既能优化控制目标,又能对未知参数进行有效学习.仿真结果表明了所提控制算法的有效性. 展开更多

关键词 滚动动态规划 KALMAN滤波 对偶自适应控制 线性二次型高斯问题

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