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一类混合不确定系统的对偶自适应控制
1
作者
尚婷
钱富才
+1 位作者
刘磊
胡绍林
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期1022-1030,共9页
在具有未知常数且状态能够精确测量的线性二次型高斯(linear quadratic Gaussian, LQG)问题中,因为参数估计和控制增益存在耦合,所以分离定理不再成立,导致控制律无法获得解析解.为此,提出了一种对偶自适应控制方法,首先建立参数估计的...
在具有未知常数且状态能够精确测量的线性二次型高斯(linear quadratic Gaussian, LQG)问题中,因为参数估计和控制增益存在耦合,所以分离定理不再成立,导致控制律无法获得解析解.为此,提出了一种对偶自适应控制方法,首先建立参数估计的状态空间模型,利用滚动动态规划获得控制增益,用Kalman滤波对未知参数进行估计,解决了估计增益与控制增益相互耦合的问题,进而设计了具有次优性质的控制器.该控制器既能优化控制目标,又能对未知参数进行有效学习.仿真结果表明了所提控制算法的有效性.
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关键词
滚动动态规划
KALMAN滤波
对偶自适应控制
线性二次型高斯问题
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职称材料
云支持的分层式车辆队列预测性巡航控制
2
作者
王宙
褚端峰
+2 位作者
高博麟
梅润
钟薇
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期591-599,共9页
为了提升队列行驶的经济性,提出了一种高速公路场景下的云支持的队列预测性巡航控制方法(CPPCC),并进行真实道路和车辆数据模型的仿真实验。该方法采用了分层式结构,上层为云端的队列速度规划层,下层为队列稳定控制层。云端的速度规划层...
为了提升队列行驶的经济性,提出了一种高速公路场景下的云支持的队列预测性巡航控制方法(CPPCC),并进行真实道路和车辆数据模型的仿真实验。该方法采用了分层式结构,上层为云端的队列速度规划层,下层为队列稳定控制层。云端的速度规划层,考虑了道路坡度的滚动域的动态规划(RDP)算法,实现队列行驶的经济性目标。下层的车端队列稳定控制层,搭载了分布式模型预测控制器(DMPC),来跟踪云端发送速度,同时考虑了队列的稳定控制。结果表明:与传统的前车与领航车跟随的定速巡航队列(PLF-CC)方法相比,在行驶时间减小0.24%的前提下,本文所提出的方法节省6.04%的能源。
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关键词
智能车辆
云支持的队列预测性巡航控制(CPPCC)
滚动动态规划
(RDP)
分布式模型预测控制(DMPC)
前车与领航车跟随的定速巡航队列(PLF-CC)
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职称材料
题名
一类混合不确定系统的对偶自适应控制
1
作者
尚婷
钱富才
刘磊
胡绍林
机构
西安理工大学自动化与信息工程学院
西安工业大学陕西旨自主系统与智能控制国际联合研究中心
出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期1022-1030,共9页
基金
国家自然科学基金(No.61773016,No.61473222)
陕西省科技攻关项目基金(No.2016GY-108)资助
文摘
在具有未知常数且状态能够精确测量的线性二次型高斯(linear quadratic Gaussian, LQG)问题中,因为参数估计和控制增益存在耦合,所以分离定理不再成立,导致控制律无法获得解析解.为此,提出了一种对偶自适应控制方法,首先建立参数估计的状态空间模型,利用滚动动态规划获得控制增益,用Kalman滤波对未知参数进行估计,解决了估计增益与控制增益相互耦合的问题,进而设计了具有次优性质的控制器.该控制器既能优化控制目标,又能对未知参数进行有效学习.仿真结果表明了所提控制算法的有效性.
关键词
滚动动态规划
KALMAN滤波
对偶自适应控制
线性二次型高斯问题
Keywords
rolling dynamic programming
Kalman filter
dual adaptive control
linearquadratic Gaussian （LQG） problem
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
云支持的分层式车辆队列预测性巡航控制
2
作者
王宙
褚端峰
高博麟
梅润
钟薇
机构
武汉理工大学机电工程学院
武汉理工大学智能交通系统研究中心
清华大学车辆与运载学院
国家智能网联汽车创新中心
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期591-599,共9页
基金
国家重点研发项目(2021YFB2501000)
国家自然科学基金面上项目(52172393)
潍柴技术研发项目(20202000342)。
文摘
为了提升队列行驶的经济性,提出了一种高速公路场景下的云支持的队列预测性巡航控制方法(CPPCC),并进行真实道路和车辆数据模型的仿真实验。该方法采用了分层式结构,上层为云端的队列速度规划层,下层为队列稳定控制层。云端的速度规划层,考虑了道路坡度的滚动域的动态规划(RDP)算法,实现队列行驶的经济性目标。下层的车端队列稳定控制层,搭载了分布式模型预测控制器(DMPC),来跟踪云端发送速度,同时考虑了队列的稳定控制。结果表明:与传统的前车与领航车跟随的定速巡航队列(PLF-CC)方法相比,在行驶时间减小0.24%的前提下,本文所提出的方法节省6.04%的能源。
关键词
智能车辆
云支持的队列预测性巡航控制(CPPCC)
滚动动态规划
(RDP)
分布式模型预测控制(DMPC)
前车与领航车跟随的定速巡航队列(PLF-CC)
Keywords
smart vehicles
cloud-based platoon predictive cruise control(CPPCC)
receding dynamic programming(RDP)
distributed model predictive controller(DMPC)
predecessor-leader
分类号
U461.8 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类混合不确定系统的对偶自适应控制
尚婷
钱富才
刘磊
胡绍林
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018
0
在线阅读
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职称材料
2
云支持的分层式车辆队列预测性巡航控制
王宙
褚端峰
高博麟
梅润
钟薇
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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