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多无人机协同四维航迹规划的改进的Tau-H策略
被引量：
6
1
作者
丁强
陶伟明
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期1398-1405,1422,共9页
为了在满足多类约束条件的前提下进行多无人机(UAVs)协同飞行的航迹规划及优化,提出改进的TauH运动策略.在常用的Tau-H运动策略基础上,通过在运动间距表达式中引入初速度的相关项,克服了固有的仅能考虑始末速度为零的情况的缺陷,可以实...
为了在满足多类约束条件的前提下进行多无人机(UAVs)协同飞行的航迹规划及优化,提出改进的TauH运动策略.在常用的Tau-H运动策略基础上,通过在运动间距表达式中引入初速度的相关项,克服了固有的仅能考虑始末速度为零的情况的缺陷,可以实现无人机始末非静止的到达时间和速度的四维运动匹配.利用粒子群算法(PSO)搜索各无人机的初始耦合系数,形成全局航迹预规划;建立各无人机间的通信拓扑,采用采样间隔与冲突判断双驱动的滚动优化方法,求解局部再规划问题,实现航迹不断更新.通过对算例的仿真表明,基于改进的Tau-H策略得到的航迹可飞性好,安全性高,能够满足连续型多无人机航迹规划及优化的应用需求.
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关键词
多无人机
协同飞行
改进的Tau-H策略
滚动优化方法
航迹规划
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题名
多无人机协同四维航迹规划的改进的Tau-H策略
被引量：
6
1
作者
丁强
陶伟明
机构
浙江大学航空航天学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期1398-1405,1422,共9页
基金
浙江省科技厅重点研发科技资助项目(2017C01044)
文摘
为了在满足多类约束条件的前提下进行多无人机(UAVs)协同飞行的航迹规划及优化,提出改进的TauH运动策略.在常用的Tau-H运动策略基础上,通过在运动间距表达式中引入初速度的相关项,克服了固有的仅能考虑始末速度为零的情况的缺陷,可以实现无人机始末非静止的到达时间和速度的四维运动匹配.利用粒子群算法(PSO)搜索各无人机的初始耦合系数,形成全局航迹预规划;建立各无人机间的通信拓扑,采用采样间隔与冲突判断双驱动的滚动优化方法,求解局部再规划问题,实现航迹不断更新.通过对算例的仿真表明,基于改进的Tau-H策略得到的航迹可飞性好,安全性高,能够满足连续型多无人机航迹规划及优化的应用需求.
关键词
多无人机
协同飞行
改进的Tau-H策略
滚动优化方法
航迹规划
Keywords
multiple unmanned aerial vehicles
flight cooperation
improved Tau-H strategy
rolling optimization method
route planning
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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作者
出处
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1
多无人机协同四维航迹规划的改进的Tau-H策略
丁强
陶伟明
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
6
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