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火龙果采摘用轮式AGV行走系统导航避障策略研究
被引量：
2
1
作者
曾祥苹
栗江
刘兴教
《机床与液压》
北大核心
2020年第11期38-44,共7页
以某火龙果种植园区为作业背景,针对前轮导向、后轮差速驱动型AGV研究其在无障碍直线循迹和局域轨迹主动防碰避障2种模式下的导航避障策略。对于前一种避障模式,采用模糊控制算法以AGV沿直线垄道中心行驶的横向位置偏差和航向偏角为输...
以某火龙果种植园区为作业背景,针对前轮导向、后轮差速驱动型AGV研究其在无障碍直线循迹和局域轨迹主动防碰避障2种模式下的导航避障策略。对于前一种避障模式,采用模糊控制算法以AGV沿直线垄道中心行驶的横向位置偏差和航向偏角为输入、前轮期望导向角为输出,结合AGV运动学模型控制前后轮协同作用;对于后一种避障模式,基于滚动优化原理,设计了AGV在局域轨迹下主动避让静/动态障碍物的避障算法。最后,在Matlab中仿真验证表明:该导航避障策略具有一定的有效性和可靠性,为轮式AGV实际应用于果园导航避障提供了理论参考。
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关键词
AGV
导航避障
模糊控制
滚动优化原理
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职称材料
轮式AGV沿葡萄园垄道行驶避障导航算法与模拟试验
被引量：
19
2
作者
谢永良
尹建军
+3 位作者
余承超
贺坤
胡旭东
李仁旺
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期13-22,共10页
针对轮式AGV沿葡萄园垄道循迹受到障碍物阻碍的问题,应用滚动优化原理提出了基于超声波测距与航向角检测的AGV防碰避障导航算法。采用交叉布置的8路超声波传感器检测垄道边界与障碍物,提出了同一障碍物匹配与类型判据及动态障碍物轨迹...
针对轮式AGV沿葡萄园垄道循迹受到障碍物阻碍的问题,应用滚动优化原理提出了基于超声波测距与航向角检测的AGV防碰避障导航算法。采用交叉布置的8路超声波传感器检测垄道边界与障碍物,提出了同一障碍物匹配与类型判据及动态障碍物轨迹预测模型。以AGV横向位置偏差和航向偏角作为模糊控制器输入,获得AGV前轮期望导向角,为AGV绕行障碍物提供参考航向角。基于滚动优化原理提出了调节绕行偏角和调节车速的避障导航策略,设计了AGV绕行静态障碍物、减速或停车避让动态障碍物的导航算法。试验系统的上位机采用Lab VIEW开发的避障导航算法程序,实时将导航数据发送到下位机PLC来控制AGV转向。模拟试验结果表明,该导航算法实现AGV沿垄道预设路径纠偏行驶的同时,可导引AGV避免与垄道上的障碍物发生碰撞,验证了防碰避障导航算法的有效性,可为无人化轮式拖拉机等前轮导向车辆沿垄道循迹的防碰预警与避障技术提供参考。
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关键词
轮式自动导引车
循迹导航
避障算法
预测控制
滚动优化原理
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职称材料
题名
火龙果采摘用轮式AGV行走系统导航避障策略研究
被引量：
2
1
作者
曾祥苹
栗江
刘兴教
机构
广州南洋理工职业学院机电与汽车学院
华南理工大学机械与汽车工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第11期38-44,共7页
基金
广东省普通高校青年创新人才项目(2018GkQNCX051)。
文摘
以某火龙果种植园区为作业背景,针对前轮导向、后轮差速驱动型AGV研究其在无障碍直线循迹和局域轨迹主动防碰避障2种模式下的导航避障策略。对于前一种避障模式,采用模糊控制算法以AGV沿直线垄道中心行驶的横向位置偏差和航向偏角为输入、前轮期望导向角为输出,结合AGV运动学模型控制前后轮协同作用;对于后一种避障模式,基于滚动优化原理,设计了AGV在局域轨迹下主动避让静/动态障碍物的避障算法。最后,在Matlab中仿真验证表明:该导航避障策略具有一定的有效性和可靠性,为轮式AGV实际应用于果园导航避障提供了理论参考。
关键词
AGV
导航避障
模糊控制
滚动优化原理
Keywords
Automated guided vehicle(AGV)
Navigation obstacle avoidance
Fuzzy control
Principle of rolling optimization
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
轮式AGV沿葡萄园垄道行驶避障导航算法与模拟试验
被引量：
19
2
作者
谢永良
尹建军
余承超
贺坤
胡旭东
李仁旺
机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
浙江经济职业技术学院物流技术学院
江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期13-22,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51475212)
文摘
针对轮式AGV沿葡萄园垄道循迹受到障碍物阻碍的问题,应用滚动优化原理提出了基于超声波测距与航向角检测的AGV防碰避障导航算法。采用交叉布置的8路超声波传感器检测垄道边界与障碍物,提出了同一障碍物匹配与类型判据及动态障碍物轨迹预测模型。以AGV横向位置偏差和航向偏角作为模糊控制器输入,获得AGV前轮期望导向角,为AGV绕行障碍物提供参考航向角。基于滚动优化原理提出了调节绕行偏角和调节车速的避障导航策略,设计了AGV绕行静态障碍物、减速或停车避让动态障碍物的导航算法。试验系统的上位机采用Lab VIEW开发的避障导航算法程序,实时将导航数据发送到下位机PLC来控制AGV转向。模拟试验结果表明,该导航算法实现AGV沿垄道预设路径纠偏行驶的同时,可导引AGV避免与垄道上的障碍物发生碰撞,验证了防碰避障导航算法的有效性,可为无人化轮式拖拉机等前轮导向车辆沿垄道循迹的防碰预警与避障技术提供参考。
关键词
轮式自动导引车
循迹导航
避障算法
预测控制
滚动优化原理
Keywords
wheeled AGV
tracking navigation
obstacle avoidance algorithm
prediction control
rolling optimization principle
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
S372 [农业科学—农产品加工]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
火龙果采摘用轮式AGV行走系统导航避障策略研究
曾祥苹
栗江
刘兴教
《机床与液压》
北大核心
2020
2
在线阅读
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职称材料
2
轮式AGV沿葡萄园垄道行驶避障导航算法与模拟试验
谢永良
尹建军
余承超
贺坤
胡旭东
李仁旺
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
19
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