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半履带气垫车滑转率控制仿真
被引量：
3
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作者
许烁
周科
+1 位作者
罗哲
喻凡
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期892-895,共4页
在分析半履带气垫车所受土壤力的基础上,建立了牵引效率和总功耗的理论模型,讨论了滑转率同牵引效率和总功耗的关系.在起步加速和匀速直线行驶情况下,分别以牵引效率最大和总功耗最小为控制目标,设计了带模糊PID控制器的滑转率控制系统...
在分析半履带气垫车所受土壤力的基础上,建立了牵引效率和总功耗的理论模型,讨论了滑转率同牵引效率和总功耗的关系.在起步加速和匀速直线行驶情况下,分别以牵引效率最大和总功耗最小为控制目标,设计了带模糊PID控制器的滑转率控制系统,通过调节履带驱动轮的输入转矩保证控制目标的实现.采用MATLAB/Simulink软件对所设计的控制系统进行了仿真研究.仿真结果表明,对于给定的车辆参数和土壤条件,采用带模糊PID控制器的滑转率控制系统能够使半履带气垫车稳定行驶在最佳工作状态.该研究结果为半履带气垫车控制系统的设计提供了理论指导.
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关键词
半履带气垫车
滑转
率
牵引效率
总功耗
模糊比例积分微分
滑转率控制
系统
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职称材料
基于滑模变结构控制的移动系统滑转率控制
被引量：
3
2
作者
黄郁馨
王彤宇
林琳
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期1707-1715,共9页
月球车移动系统在行驶过程中其行驶参数经常发生变化,采用传统的控制方法往往不能保证在任何情况下都能得到最佳的控制效果,鲁棒性较差。滑模变结构是一类特殊的非线性控制方法,它对系统参数摄动具有很强的抑制能力,因此鲁棒性很强,并...
月球车移动系统在行驶过程中其行驶参数经常发生变化,采用传统的控制方法往往不能保证在任何情况下都能得到最佳的控制效果,鲁棒性较差。滑模变结构是一类特殊的非线性控制方法,它对系统参数摄动具有很强的抑制能力,因此鲁棒性很强,并且具有算法简单易于实现等特点。根据移动系统的动力学模型及滑模变结构控制理论,建立基于滑模变结构控制的月球车移动系统滑转率控制的控制逻辑和控制算法,将其应用于月球车移动系统的滑转率控制中,并通过仿真结果分析证明该种控制方法具有较好的控制效果。分析了变结构控制系统的控制特性,为月球车滑转率控制系统的设计提供理论参考依据。
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关键词
控制
科学与技术
移动系统整车模型
滑转率控制
滑模变结构
控制
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职称材料
题名
半履带气垫车滑转率控制仿真
被引量：
3
1
作者
许烁
周科
罗哲
喻凡
机构
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期892-895,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50675135)
文摘
在分析半履带气垫车所受土壤力的基础上,建立了牵引效率和总功耗的理论模型,讨论了滑转率同牵引效率和总功耗的关系.在起步加速和匀速直线行驶情况下,分别以牵引效率最大和总功耗最小为控制目标,设计了带模糊PID控制器的滑转率控制系统,通过调节履带驱动轮的输入转矩保证控制目标的实现.采用MATLAB/Simulink软件对所设计的控制系统进行了仿真研究.仿真结果表明,对于给定的车辆参数和土壤条件,采用带模糊PID控制器的滑转率控制系统能够使半履带气垫车稳定行驶在最佳工作状态.该研究结果为半履带气垫车控制系统的设计提供了理论指导.
关键词
半履带气垫车
滑转
率
牵引效率
总功耗
模糊比例积分微分
滑转率控制
系统
Keywords
semi-track air-cushion vehicle
slip ratio
traction efficiency
total power consumption
fuzzy proportional integration differential （PID）
slip ratio control system
分类号
U273 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于滑模变结构控制的移动系统滑转率控制
被引量：
3
2
作者
黄郁馨
王彤宇
林琳
机构
长春理工大学机电工程学院
中国北方车辆研究所
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期1707-1715,共9页
文摘
月球车移动系统在行驶过程中其行驶参数经常发生变化,采用传统的控制方法往往不能保证在任何情况下都能得到最佳的控制效果,鲁棒性较差。滑模变结构是一类特殊的非线性控制方法,它对系统参数摄动具有很强的抑制能力,因此鲁棒性很强,并且具有算法简单易于实现等特点。根据移动系统的动力学模型及滑模变结构控制理论,建立基于滑模变结构控制的月球车移动系统滑转率控制的控制逻辑和控制算法,将其应用于月球车移动系统的滑转率控制中,并通过仿真结果分析证明该种控制方法具有较好的控制效果。分析了变结构控制系统的控制特性,为月球车滑转率控制系统的设计提供理论参考依据。
关键词
控制
科学与技术
移动系统整车模型
滑转率控制
滑模变结构
控制
Keywords
control science and technology
lunar rover locomotion system model
slip-ratio control
variable structure control with sliding mode
分类号
TP275 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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1
半履带气垫车滑转率控制仿真
许烁
周科
罗哲
喻凡
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
3
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职称材料
2
基于滑模变结构控制的移动系统滑转率控制
黄郁馨
王彤宇
林琳
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
3
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