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考虑履带滑转滑移的电驱动履带车辆转向控制
被引量：
10
1
作者
盖江涛
刘春生
+1 位作者
马长军
沈宏继
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第10期2092-2101,共10页
为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,...
为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,在此基础上提出考虑履带滑转滑移的转向控制策略,利用转向半径修正系数及转向角速度修正系数对电机转速控制指令进行修正。通过仿真和试验,对比了不考虑履带滑转滑移的转向控制策略和考虑履带滑转滑移的转向控制策略。结果表明,考虑履带滑转滑移的转向控制策略可以准确地实现转向控制目标,验证了该转向控制策略的可行性。
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关键词
电驱动履带车辆
滑转滑移
转向控制
转向半径修正系数
转向角速度修正系数
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职称材料
题名
考虑履带滑转滑移的电驱动履带车辆转向控制
被引量：
10
1
作者
盖江涛
刘春生
马长军
沈宏继
机构
中国北方车辆研究所
车辆传动重点实验室
[
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第10期2092-2101,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51975543)。
文摘
为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,在此基础上提出考虑履带滑转滑移的转向控制策略,利用转向半径修正系数及转向角速度修正系数对电机转速控制指令进行修正。通过仿真和试验,对比了不考虑履带滑转滑移的转向控制策略和考虑履带滑转滑移的转向控制策略。结果表明,考虑履带滑转滑移的转向控制策略可以准确地实现转向控制目标,验证了该转向控制策略的可行性。
关键词
电驱动履带车辆
滑转滑移
转向控制
转向半径修正系数
转向角速度修正系数
Keywords
electric drive tracked vehicle
skid and slip
steering control
steering radius correction factor
steering angular velocity correction factor
分类号
TJ810.323 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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作者
出处
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被引量
操作
1
考虑履带滑转滑移的电驱动履带车辆转向控制
盖江涛
刘春生
马长军
沈宏继
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
10
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