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一种高实时性滑觉传感器滑动程度判别模式 被引量:5
1
作者 尚振东 王恒迪 +1 位作者 马伟 毛晓波 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2005年第2期16-18,共3页
光电滑觉传感器是利用光电效应原理,将机械的滑动通过光信号转换为电信号加以检测。光电滑觉传感器的实时性与传感器对滑动程度的判别模式直接相关。通过分析典型的滑动信号,对比传统的滑动程度判别模式,提出了一种新的高实时性滑动程... 光电滑觉传感器是利用光电效应原理,将机械的滑动通过光信号转换为电信号加以检测。光电滑觉传感器的实时性与传感器对滑动程度的判别模式直接相关。通过分析典型的滑动信号,对比传统的滑动程度判别模式,提出了一种新的高实时性滑动程度判别模式,即根据滑动信号单个波形和时间轴包围面积,与滑动信号最大值和波形所占时间乘积的比值大小来判断滑动程度。经试验验证:当上述比值小于25%时,被抓物体与机械手间没有相对滑动。 展开更多
关键词 滑觉传感器 滑动程度判别 机器人 软抓取
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基于滑觉传感器和模糊控制的软抓取研究 被引量:7
2
作者 张立勋 谭定忠 +1 位作者 路敦民 陆海军 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第5期1-6,共6页
介绍了一种基于滑觉传感器及模糊控制实现电液伺服机械手软抓取的控制策略,建立了滑动程度判别模型。
关键词 滑觉传感器 软抓取 模糊控制 机械手 滑动
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一种低成本滑觉传感器的试验研究 被引量:2
3
作者 李立勇 张瑛 +1 位作者 杨功流 陈超英 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第11期2430-2432,共3页
滑觉检测是机器人实现软抓取的关键环节.为提供可靠的、全面的滑觉信息,提出了一种低成本的基于光电原理的小型滑觉传感器并进行了性能试验研究.该传感器主要由弹性触头和一对光电管组成,结构简单,成本低.通过把物体滑动时造成的微小震... 滑觉检测是机器人实现软抓取的关键环节.为提供可靠的、全面的滑觉信息,提出了一种低成本的基于光电原理的小型滑觉传感器并进行了性能试验研究.该传感器主要由弹性触头和一对光电管组成,结构简单,成本低.通过把物体滑动时造成的微小震动信号转化为光电信号,既而由信号处理来实现滑觉检测.性能试验表明,该传感器不仅能够提供可靠的滑动信号,并且可以通过数据处理提供滑动程度的判定,本文通过试验建立了判定模型. 展开更多
关键词 机器人 滑觉传感器 光电 低成本
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基于微振动检测的滑觉传感器 被引量:1
4
作者 尚振东 李云峰 +1 位作者 邓效忠 李立勇 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2007年第12期135-137,145,共4页
机械手软抓取功能的实现,关键在于有性能优良的滑觉传感器。滑觉传感器依靠安装在手爪中的弹性体及光电器件,将被抓物体相对机械手爪的滑动,转化为电信号,进而检测机械手抓取中的滑动。被抓物体相对机械手爪的滑动,引起弹性体的微振动... 机械手软抓取功能的实现,关键在于有性能优良的滑觉传感器。滑觉传感器依靠安装在手爪中的弹性体及光电器件,将被抓物体相对机械手爪的滑动,转化为电信号,进而检测机械手抓取中的滑动。被抓物体相对机械手爪的滑动,引起弹性体的微振动。基于振动理论、动力学理论、光照度理论和弹性形变理论,推导出被抓物体相对机械手爪的滑动加速度与光电器件的输出电压的微分成线性关系,进而建立滑动程度判别模式。通过滑觉传感器、力传感器、位置传感器等的信息融合,建立模糊控制系统,实现了电液伺服机械手的软抓取。 展开更多
关键词 机器人 滑觉传感器 软抓取 机械手
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电容式滑觉传感器设计与应用 被引量:2
5
作者 许德成 郭小辉 《传感器与微系统》 CSCD 2015年第11期85-88,共4页
提出了一种用于智能机器人仿生皮肤的电容式滑觉传感器,用以解决智能机器人软抓取过程中滑觉信息的感知问题。阐述了电容式滑觉传感器的结构设计、滑觉感知机理,并借助ANSYS有限元仿真软件进行滑觉感知机理验证。基于CC2530低功耗微处... 提出了一种用于智能机器人仿生皮肤的电容式滑觉传感器,用以解决智能机器人软抓取过程中滑觉信息的感知问题。阐述了电容式滑觉传感器的结构设计、滑觉感知机理,并借助ANSYS有限元仿真软件进行滑觉感知机理验证。基于CC2530低功耗微处理器与AD7147-1型电容数字转换器构建便携式电容滑觉信息感知系统。根据差分电容式滑觉传感器的输出可实现全方向性滑觉力检测功能。实验结果表明:该电容式滑觉传感器具有结构简单、设计合理、加工制作方便、成本低且高灵敏度等优点。 展开更多
关键词 滑觉传感器 电容式 智能机器人 传感信息处理 高灵敏度 差分电容器
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一种机器人光电式滑觉传感器的研究 被引量:2
6
作者 张立勋 李立勇 +1 位作者 陆海军 谭定忠 《光电工程》 EI CAS CSCD 2000年第2期48-51,共4页
为实现机械手对易碎物品的无损伤抓取 ,要求机械手具有滑觉检测功能。本文设计了一种光电式滑觉传感器 ,它由红外光电器件和一个具有反射镜面的弹性体组成。当物体有相对滑动时会引起反射镜面的振动 ,由此引起光电传感器的输出信号发生... 为实现机械手对易碎物品的无损伤抓取 ,要求机械手具有滑觉检测功能。本文设计了一种光电式滑觉传感器 ,它由红外光电器件和一个具有反射镜面的弹性体组成。当物体有相对滑动时会引起反射镜面的振动 ,由此引起光电传感器的输出信号发生变化。对传感器信号进行一定的数学处理 ,就可以判别物体的相对滑动。本文通过实验分析 ,建立了滑动程序判别模型 。 展开更多
关键词 滑觉传感器 机器人 软抓取 光电管
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机器人滑觉传感器的研究 被引量:1
7
作者 陈广来 《传感技术学报》 CAS CSCD 1992年第4期39-41,共3页
本文介绍作者研制的机器人握力实现可控“软抓取”的简易又实用的滑觉传感器.1 工作原理、结构和安装1.1 工作原理与结构将滑动位移量转换成角位移量,得到光电脉冲信号,送入控制计算机,其结构见图1.当机械手夹持物体(5)移动时,如果物体... 本文介绍作者研制的机器人握力实现可控“软抓取”的简易又实用的滑觉传感器.1 工作原理、结构和安装1.1 工作原理与结构将滑动位移量转换成角位移量,得到光电脉冲信号,送入控制计算机,其结构见图1.当机械手夹持物体(5)移动时,如果物体下滑,就带动摩擦轮转动。 展开更多
关键词 机器人 滑觉传感器 传感器
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压电薄膜滑觉传感器的研制
8
作者 高国伟 刘敏 王自成 《压电与声光》 CSCD 北大核心 1990年第2期15-17,共3页
本文提出一种能检测物体滑动的新型滑觉传感器,描述了该传感器的基本原理以及它的设计、制造和实验.结果表明利用该传感器探测滑动是可行的.
关键词 压电薄膜 滑觉传感器 机器人 触觉
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利用滑觉传感器实现机器人握力自适应控制
9
作者 马云辉 李永铜 +1 位作者 戴宝梁 范茂军 《传感器技术》 CSCD 1994年第1期38-40,共3页
介绍了一个应用滑觉传感器组成的握力自适应控制系统,并给出了一种新型滑觉传感器的设计及结构,实验证明,它能够满足自适应控制的需要。
关键词 滑觉传感器 机器人 自适应控制
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一种声电式滑觉传感器的实现与测试 被引量:3
10
作者 胡燕清 陈进军 胡国清 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第3期128-131,共4页
滑觉检测是机械手实现软抓取的关键环节,提出了一种简易低成本的、以声电转换器为基础的滑觉传感器,该传感器通过声电转换器拾取由接触与滑动产生的微振动信号,并将其转换成电信号。具体介绍了以声电转换器为基础实现滑觉传感器的测试... 滑觉检测是机械手实现软抓取的关键环节,提出了一种简易低成本的、以声电转换器为基础的滑觉传感器,该传感器通过声电转换器拾取由接触与滑动产生的微振动信号,并将其转换成电信号。具体介绍了以声电转换器为基础实现滑觉传感器的测试分析过程,并介绍了该传感器的结构与工作原理、调理电路和信号处理。测试分析结果表明:该传感器可提供有效的接触与滑动信号,其研究与应用具有一定的可行性。 展开更多
关键词 滑觉传感器 机械手 声电转换器 驻极体 传声器
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基于电声原理触滑觉传感器的研究 被引量:2
11
作者 王颖 陈进军 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1701-1703,共3页
滑觉检测是机器人实现软抓取的关键环节,首次提出了一种低成本的基于电声原理的小型滑觉传感器并进行了性能试验研究.该传感器主要由麦克风和一个密封腔组成,结构简单,成本低.通过把物体滑动时造成的微小震动信号转化为声电信号,利用小... 滑觉检测是机器人实现软抓取的关键环节,首次提出了一种低成本的基于电声原理的小型滑觉传感器并进行了性能试验研究.该传感器主要由麦克风和一个密封腔组成,结构简单,成本低.通过把物体滑动时造成的微小震动信号转化为声电信号,利用小波分析处理采集到的信号。性能试验表明,该传感器能够提供可靠的触滑动信号。 展开更多
关键词 滑觉传感器 电声 麦克风 小波分析 机械手
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光学传感、传感器
12
《中国光学》 EI CAS 2001年第2期71-72,共2页
TP212 2001021224传感器最新研究动态与对策=Newest research developmentsof sensor and countermeasures[刊,中]/高继传,李建清,黄惟一(东南大学仪器科学与工程系.江苏,南京(210016))//传感技术学报.—2000,13(2).-157-162介绍了近几... TP212 2001021224传感器最新研究动态与对策=Newest research developmentsof sensor and countermeasures[刊,中]/高继传,李建清,黄惟一(东南大学仪器科学与工程系.江苏,南京(210016))//传感技术学报.—2000,13(2).-157-162介绍了近几年国内外传感器研究领域的最新动态,技术焦点及实际应用情况,提出了开发我国具有自主知识产权传感器的新思路。图3参16(李瑞琴) 展开更多
关键词 滑觉传感器 传感技术 研究动态 自主知识产权 技术焦点 仪器科学 新思路 研究领域 最新动态 应用情况
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农业机器人果蔬抓取中滑觉检测研究 被引量:11
13
作者 周俊 朱树平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期171-176,共6页
利用压敏电阻作为敏感材料制作了一种灵敏的滑觉传感器,构建了滑觉信号观测系统。用短时傅里叶变换方法分析了滑觉信号的频谱特征,并运用离散小波变换结果来区分法向抓取力变化与实际发生的滑动信号,以使滑动信号检测结果不受法向抓取... 利用压敏电阻作为敏感材料制作了一种灵敏的滑觉传感器,构建了滑觉信号观测系统。用短时傅里叶变换方法分析了滑觉信号的频谱特征,并运用离散小波变换结果来区分法向抓取力变化与实际发生的滑动信号,以使滑动信号检测结果不受法向抓取力变化的影响,试验结果表明滑觉检测的稳定性。运用二指平行手爪进行了实际的果蔬抓取试验,验证了基于滑觉检测的抓取力调节效果。 展开更多
关键词 农业机器人 滑觉传感器 离散小波变换
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利用图像形心的变化来判断触滑觉程度的方法研究 被引量:2
14
作者 白羽 牛东 王莉铭 《机床与液压》 北大核心 2007年第4期41-42,23,共3页
利用压敏电阻器在压力作用下产生随压力变化而变化的输出电压的工作原理,将压敏电阻器单元以一定间距制成敏感阵列传感器。直接作用于敏感阵列上的压力信号,由压敏单元转为电压信号,再经A/D转换器件采集,同时利用软件生成图像信息,图像... 利用压敏电阻器在压力作用下产生随压力变化而变化的输出电压的工作原理,将压敏电阻器单元以一定间距制成敏感阵列传感器。直接作用于敏感阵列上的压力信号,由压敏单元转为电压信号,再经A/D转换器件采集,同时利用软件生成图像信息,图像中每个像素对应一个触觉点,灰度表示该触觉所受的压力值。采用图象处理的算法,分析图像形心的变化,实现对压觉及滑觉程度的判断。 展开更多
关键词 触觉传感器 滑觉传感器 机器人 滑觉判别
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内凹正方角锥反射式光纤传感探头调制特性的数值模拟 被引量:2
15
作者 林晓艳 姜宇 +2 位作者 梁艺军 居剑 苑立波 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第1期77-82,X101,共7页
针对以往滑觉传感器存在的不足 ,提出了一种新型的光纤滑觉传感机理 .这种传感机理的最大优点是系统抗电磁干扰 ,能实现全自动补偿 ,灵敏度高 .探头结构采用了全方位传感和全自动补偿技术 ,由 5根同种光纤构成 .在纤端出射光场光强分布... 针对以往滑觉传感器存在的不足 ,提出了一种新型的光纤滑觉传感机理 .这种传感机理的最大优点是系统抗电磁干扰 ,能实现全自动补偿 ,灵敏度高 .探头结构采用了全方位传感和全自动补偿技术 ,由 5根同种光纤构成 .在纤端出射光场光强分布公式的基础上 ,在小角度近似下 ,理论上推导出内凹正方角锥反射式光纤传感探头调制特性的简明公式 ,即输出信号与角镜转角成正比的结论 .证明了这种传感机理的可行性 ,并为这种传感器的后续信号处理提供了理论基础 .本文给出了非近似条件下的计算机仿真结果 .作出了传感器输出随反射镜调制转角变化的模拟图 .研究了影响这种传感探头调制特性的各种因素及初始结构优化参数 ,为光纤滑觉传感器的研制、开发提供理论指导 .数值模拟与理论公式相一致的结果说明 ,内凹正方角锥反射式光纤传感探头用于光纤滑觉传感器是可行的 . 展开更多
关键词 转角 调制 滑觉传感器 数值模拟 机器人 内凹正方角锥反射式光纤传感探头
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光纤器件
16
《中国光学》 EI CAS 2001年第4期64-70,共7页
TN253 2001042688一种光纤式水下机器人滑觉传感器的研究=Research onoptical fiber type slide tactile sensors for underwaterrobot[刊,中]/谭定忠,张立勋,杨勇,王岚,孟庆鑫(哈尔滨工程大学机电工程学院.黑龙江,哈尔滨(150001))//半... TN253 2001042688一种光纤式水下机器人滑觉传感器的研究=Research onoptical fiber type slide tactile sensors for underwaterrobot[刊,中]/谭定忠,张立勋,杨勇,王岚,孟庆鑫(哈尔滨工程大学机电工程学院.黑龙江,哈尔滨(150001))//半导体光电.-2000,21(5).-374-376利用光纤的光强内调制原理设计了一种用于水下机器人的滑觉传感器。介绍了传感器的原理和设计方法,对传感器的静态、动态性能进行了理论和实验研究。 展开更多
关键词 相移长周期光纤光栅 光纤应变传感器 色散补偿 滑觉传感器 光纤传感器 实验研究 水下机器人 光电子 半导体 动态性能
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