针对多节点结构的爬架在运行中同步控制精度易受外部扰动的问题,提出一种基于滑模变结构的偏差耦合控制方法。首先,对爬架位置测量方法进行研究和分析,建立爬架动力学模型;其次,运用模糊PID(proportion integral differential)控制算法...针对多节点结构的爬架在运行中同步控制精度易受外部扰动的问题,提出一种基于滑模变结构的偏差耦合控制方法。首先,对爬架位置测量方法进行研究和分析,建立爬架动力学模型;其次,运用模糊PID(proportion integral differential)控制算法来提高偏差耦合的控制精度,并将模糊控制与滑模控制结合,设计一种模糊滑模位移控制器来消除抖动,以此来提高各节点之间的同步控制性能;最后,通过MATLAB/Simulink进行仿真和实验进行验证。仿真和实验结果表明:与传统偏差耦合结构相比,所提方法在受到干扰的情况下各节点之间的误差分别降低68.2%、73.5%、78.2%,具有更佳的同步精度,而且具有良好的鲁棒性。展开更多
文摘针对多节点结构的爬架在运行中同步控制精度易受外部扰动的问题,提出一种基于滑模变结构的偏差耦合控制方法。首先,对爬架位置测量方法进行研究和分析,建立爬架动力学模型;其次,运用模糊PID(proportion integral differential)控制算法来提高偏差耦合的控制精度,并将模糊控制与滑模控制结合,设计一种模糊滑模位移控制器来消除抖动,以此来提高各节点之间的同步控制性能;最后,通过MATLAB/Simulink进行仿真和实验进行验证。仿真和实验结果表明:与传统偏差耦合结构相比,所提方法在受到干扰的情况下各节点之间的误差分别降低68.2%、73.5%、78.2%,具有更佳的同步精度,而且具有良好的鲁棒性。
