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混动履带式无人平台轨迹跟踪控制研究
被引量：
1
1
作者
张彬
邹渊
+3 位作者
张旭东
孙逢春
吴喆
孟逸豪
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第4期579-587,共9页
为了提高履带式无人平台的轨迹跟踪性能,提出了一种考虑纵向速度规划的分层轨迹跟踪算法并进行了联合仿真验证和实车验证。在建立了包含履带的滑移滑转率和质心侧偏角的车辆运动微分方程的基础上,完成分层轨迹跟踪算法框架的构建。上层...
为了提高履带式无人平台的轨迹跟踪性能,提出了一种考虑纵向速度规划的分层轨迹跟踪算法并进行了联合仿真验证和实车验证。在建立了包含履带的滑移滑转率和质心侧偏角的车辆运动微分方程的基础上,完成分层轨迹跟踪算法框架的构建。上层基于伪谱法的速度规划算法根据路面信息进行纵向速度规划,并将规划的速度作为目标车速下发给下层基于线性时变模型预测控制(LTV-MPC)的轨迹跟踪算法。基于LTV-MPC的算法通过建立预测模型和约束条件,二次规划求解出两侧电机的目标转速。通过Matlab/Simulink和RecurDyn的联合仿真以及实车验证了所提出的算法在不同地面条件下具有良好的轨迹效果。
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关键词
履带式无人平台
分层轨迹跟踪算法
纵向速度规划
滑移滑转率
线性时变模型预测控制
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职称材料
题名
混动履带式无人平台轨迹跟踪控制研究
被引量：
1
1
作者
张彬
邹渊
张旭东
孙逢春
吴喆
孟逸豪
机构
北京理工大学机械与车辆学院
电动车辆国家工程技术研究中心
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第4期579-587,共9页
文摘
为了提高履带式无人平台的轨迹跟踪性能,提出了一种考虑纵向速度规划的分层轨迹跟踪算法并进行了联合仿真验证和实车验证。在建立了包含履带的滑移滑转率和质心侧偏角的车辆运动微分方程的基础上,完成分层轨迹跟踪算法框架的构建。上层基于伪谱法的速度规划算法根据路面信息进行纵向速度规划,并将规划的速度作为目标车速下发给下层基于线性时变模型预测控制(LTV-MPC)的轨迹跟踪算法。基于LTV-MPC的算法通过建立预测模型和约束条件,二次规划求解出两侧电机的目标转速。通过Matlab/Simulink和RecurDyn的联合仿真以及实车验证了所提出的算法在不同地面条件下具有良好的轨迹效果。
关键词
履带式无人平台
分层轨迹跟踪算法
纵向速度规划
滑移滑转率
线性时变模型预测控制
Keywords
tracked unmanned platform
hierarchical trajectory tracking algorithm
longitudinal speed planning
slip ratio
linear time-varying model predictive control(LTV-MPC)
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
混动履带式无人平台轨迹跟踪控制研究
张彬
邹渊
张旭东
孙逢春
吴喆
孟逸豪
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023
1
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