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风帆助航船舶运动的模糊自适应迭代滑模控制
被引量：
8
1
作者
沈智鹏
姜仲昊
+1 位作者
王国峰
郭晨
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期634-639,共6页
针对风帆助航船舶运动模型的不确定性和高度非线性特点,设计了一种自适应非线性滑模控制器。该控制器利用非线性双曲正切函数对系统输出进行迭代滑动模态设计,应用滑模面反馈控制方法,无需对系统的不确定项和外界干扰进行估计,根据双曲...
针对风帆助航船舶运动模型的不确定性和高度非线性特点,设计了一种自适应非线性滑模控制器。该控制器利用非线性双曲正切函数对系统输出进行迭代滑动模态设计,应用滑模面反馈控制方法,无需对系统的不确定项和外界干扰进行估计,根据双曲正切函数的严格有界性和控制输入约束条件证明了控制器稳定性,同时引入模糊系统对迭代滑模参数进行优化,增强控制器的自适应性。以"文竹海"号76000DWT散货船为目标进行控制仿真,结果表明,所设计控制器对系统模型不确定参数摄动及风浪作用不敏感,具有强鲁棒性,且与迭代滑模控制器相比所得控制量输出更加合理有效。
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关键词
风帆助航船
模糊自适应
迭代
滑模
滑模
控制
滑模面反馈
船舶运动控制
控制器设计
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职称材料
欠驱动船舶路径跟踪的强化学习迭代滑模控制
被引量：
20
2
作者
沈智鹏
代昌盛
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期697-704,共8页
针对三自由度欠驱动船舶的路径跟踪问题,本文提出一种基于强化学习的自适应迭代滑模控制方法。该方法引入双曲正切函数对系统状态进行迭代滑模设计,并采用神经网络对控制参数进行优化,增强控制器的自适应性。通过定义一种控制量抖振测...
针对三自由度欠驱动船舶的路径跟踪问题,本文提出一种基于强化学习的自适应迭代滑模控制方法。该方法引入双曲正切函数对系统状态进行迭代滑模设计,并采用神经网络对控制参数进行优化,增强控制器的自适应性。通过定义一种控制量抖振测量变量和强化学习信号,实现对神经网络的结构和参数进行在线调整,能进一步抑制控制量的抖振作用。应用5446TEU集装箱船的数学模型进行控制仿真,结果表明所设计控制器能有效地处理风和流等外界扰动,具有较强的鲁棒性,与迭代滑模控制器相比舵角的抖振减小明显,控制舵角信号符合船舶的实际操作要求,更符合工程实际要求。
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关键词
欠驱动船舶
路径跟踪
控制器设计
自适应
迭代
滑模
控制
滑模面反馈
神经网络
强化学习
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职称材料
题名
风帆助航船舶运动的模糊自适应迭代滑模控制
被引量：
8
1
作者
沈智鹏
姜仲昊
王国峰
郭晨
机构
大连海事大学信息科学技术学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期634-639,共6页
基金
国家863计划资助项目(2012AA112702)
国家自然科学基金资助项目(61374114
+1 种基金
51579024)
中央高校基本科研业务费项目(3132015040)
文摘
针对风帆助航船舶运动模型的不确定性和高度非线性特点,设计了一种自适应非线性滑模控制器。该控制器利用非线性双曲正切函数对系统输出进行迭代滑动模态设计,应用滑模面反馈控制方法,无需对系统的不确定项和外界干扰进行估计,根据双曲正切函数的严格有界性和控制输入约束条件证明了控制器稳定性,同时引入模糊系统对迭代滑模参数进行优化,增强控制器的自适应性。以"文竹海"号76000DWT散货船为目标进行控制仿真,结果表明,所设计控制器对系统模型不确定参数摄动及风浪作用不敏感,具有强鲁棒性,且与迭代滑模控制器相比所得控制量输出更加合理有效。
关键词
风帆助航船
模糊自适应
迭代
滑模
滑模
控制
滑模面反馈
船舶运动控制
控制器设计
Keywords
sail-assisted ship
fuzzy-adaptive control
iterative sliding-mode
sliding mode control
surface feedback
ship motin control
controller design
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
欠驱动船舶路径跟踪的强化学习迭代滑模控制
被引量：
20
2
作者
沈智鹏
代昌盛
机构
大连海事大学信息科学技术学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期697-704,共8页
基金
国家高技术研究计划项目(2012AA112702)
国家自然科学基金项目(51579024)
中央高校基本科研业务费项目(3132017126)
文摘
针对三自由度欠驱动船舶的路径跟踪问题,本文提出一种基于强化学习的自适应迭代滑模控制方法。该方法引入双曲正切函数对系统状态进行迭代滑模设计,并采用神经网络对控制参数进行优化,增强控制器的自适应性。通过定义一种控制量抖振测量变量和强化学习信号,实现对神经网络的结构和参数进行在线调整,能进一步抑制控制量的抖振作用。应用5446TEU集装箱船的数学模型进行控制仿真,结果表明所设计控制器能有效地处理风和流等外界扰动,具有较强的鲁棒性,与迭代滑模控制器相比舵角的抖振减小明显,控制舵角信号符合船舶的实际操作要求,更符合工程实际要求。
关键词
欠驱动船舶
路径跟踪
控制器设计
自适应
迭代
滑模
控制
滑模面反馈
神经网络
强化学习
Keywords
under-actuated ship
path tracking
controller design
self- adaptive
iterative sliding mode control
surface feed- back
neural network
reinforced learning
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
风帆助航船舶运动的模糊自适应迭代滑模控制
沈智鹏
姜仲昊
王国峰
郭晨
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
8
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职称材料
2
欠驱动船舶路径跟踪的强化学习迭代滑模控制
沈智鹏
代昌盛
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
20
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