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题名基于观测器的机器人鲁棒跟踪控制
被引量：5
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作者
顾海军
张天平
曹永忠
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机构
扬州大学信息工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
2003年第6期568-570,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60074013)
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文摘
基于滑模控制原理设计稳定的状态观测器,在此基础上,研究了仅有关节角位移可测量的机器人轨迹跟踪控制问题。运用反推设计方法提出一种机器人鲁棒跟踪控制新方案。通过引入用于抑制观测误差的阻尼项和调制参数,加快了输出跟踪误差的收敛速度。利用李亚普诺夫方法分析了闭环控制系统的全局稳定性,证明了系统所有状态信号有界,跟踪误差收敛到零。仿真结果进一步表明,提出的控制方案具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。
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关键词
机器人
鲁棒跟踪控制
观测器
滑模控制原理
闭环控制系统
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Keywords
robot
sliding mode observer
backstepping design
robust control
global stability
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于积分型李亚普诺夫函数的直接自适应神经网络控制
被引量：3
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作者
张天平
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机构
扬州大学信息工程学院计算机系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2003年第6期996-1001,共6页
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基金
国家自然科学基金 (6 0 0 74 0 13
6 99340 10 )
+1 种基金
江苏省教育厅高校科研基金 (0 0KJB5 10 0 0 6 )
扬州大学信息科学学科群基金 (ISG0 30 6 0 6 )资助~~
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文摘
针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统 ,基于滑模控制原理 ,并利用多层神经网络的逼近能力 ,提出了一种直接自适应神经网络控制器设计的新方案 .通过引入积分型李亚普诺夫函数及残差与逼近误差和的上界函数的自适应补偿项 ,证明了闭环系统是全局稳定的 。
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关键词
自适应控制
神经网络
积分型李亚普诺夫函数
自适应补偿项
滑模控制原理
全局稳定性
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Keywords
Nonlinear systems,neural networks,adaptive control,global stability
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分类号
TP273.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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