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模糊逻辑及神经网络动态摩擦和死区补偿的机器人滑模变控制 被引量:3
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作者 李敏 王家序 +2 位作者 肖科 秦毅 徐建春 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期18-25,共8页
针对机器人中存在非线性不确性项LuGre动态摩擦和非对称死区的问题,提出采用模糊RBF神经网络及模糊逻辑分别对动态摩擦及死区进行补偿,且实时、自适应训练非线性动态摩擦项及非对称死区项的参数,实现对实际机器人系统准确再现的滑模变... 针对机器人中存在非线性不确性项LuGre动态摩擦和非对称死区的问题,提出采用模糊RBF神经网络及模糊逻辑分别对动态摩擦及死区进行补偿,且实时、自适应训练非线性动态摩擦项及非对称死区项的参数,实现对实际机器人系统准确再现的滑模变鲁棒控制算法,并论证了该算法的Lyapunov稳定性。通过在2自由度机器人上的仿真,证明该算法提高了机器人轨迹跟踪精度、控制力矩及摩擦力矩两者的稳定性。同时发现了该机器人控制力矩的脉冲式补偿误差、摩擦模型中存在类菱形吸引子、缺乏死区补偿将导致控制系统极限环振荡等非线性动力学现象,以及死区逆模型中ε的估计对系统的精度有决定性作用。 展开更多
关键词 摩擦 死区 模糊神经网络 滑模变控制 李雅普诺夫函数
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直驱型波浪发电系统的混沌运动及反步滑模变控制 被引量:6
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作者 蔡浩然 杨俊华 杨金明 《电测与仪表》 北大核心 2018年第20期108-113,121,共7页
为研究直驱式波浪发电系统的混沌现象及混沌控制问题,根据直线电机双轴数学模型,将系统转化为类Lorenz混沌方程。通过数值法计算最大Lyapunov指数谱,证明在特定参数和工况下,电机系统会出现混沌运动。通过构造状态反馈解耦,降低混沌系... 为研究直驱式波浪发电系统的混沌现象及混沌控制问题,根据直线电机双轴数学模型,将系统转化为类Lorenz混沌方程。通过数值法计算最大Lyapunov指数谱,证明在特定参数和工况下,电机系统会出现混沌运动。通过构造状态反馈解耦,降低混沌系统阶数。采用反步法构造虚拟控制量,针对虚拟控制量设计滑模控制器,构造控制律进行混沌控制,提出反步滑模变控制方案。稳定性分析中,根据Lyapunov稳定性理论,证明了系统的全局一致渐进收敛。仿真结果表明,所设计反步滑模变控制器能使直线电机系统迅速脱离混沌状态,在抑制传统滑模控制中抖振现象的同时,保留了滑模变结构的强鲁棒性,具有一定的优越性。 展开更多
关键词 直驱式波浪发电系统 最大Lyapunov指数谱 混沌控制 反步滑模变控制
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一种基于滑模变结构的电压型SEPIC变换器混沌控制方法
3
作者 龚仁喜 王奇 黎洛琦 《电测与仪表》 北大核心 2024年第7期177-183,共7页
针对高阶电压控制型开关功率变换器的非线性特征,提出了一种抑制DCM模式SEPIC变换器中混沌现象的滑模控制方法。该方法根据DCM模式SEPIC变换器的工作模式特点在状态变量的选取上进行改进,使相应的相轨迹在DCM模式下均能进入滑模面,并根... 针对高阶电压控制型开关功率变换器的非线性特征,提出了一种抑制DCM模式SEPIC变换器中混沌现象的滑模控制方法。该方法根据DCM模式SEPIC变换器的工作模式特点在状态变量的选取上进行改进,使相应的相轨迹在DCM模式下均能进入滑模面,并根据滑模函数的存在条件,选取相应的滑模系数。引入自适应滞环控制,通过设置滞环上下限,达到稳定开关频率的目的,实现对系统的混沌控制。通过搭建系统的Simulink模型对方法进行的仿真结果表明:该方法即使在系统出现较大扰动的情况下也能使系统稳定地运行于单周期态,且具有动态响应速度快,输出纹波小等特点。 展开更多
关键词 混沌控制 滑模结构控制 SEPIC换器
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基于滑模变结构的农机路径跟踪控制算法研究 被引量:4
4
作者 姜龙腾 迟瑞娟 +4 位作者 李青君 黄修炼 熊泽鑫 马悦琦 朱晓龙 《农机化研究》 北大核心 2024年第2期229-234,共6页
为提高农机路径跟踪时的精确性,提出了一种基于滑模变结构的路径跟踪控制算法,并运用滑模变结构算法设计了自动驾驶控制器,通过简化农机车辆模型与线性化二自由度模型,求解出滑模变结构控制器的控制规律。通过在Simulink与CarSim中建立... 为提高农机路径跟踪时的精确性,提出了一种基于滑模变结构的路径跟踪控制算法,并运用滑模变结构算法设计了自动驾驶控制器,通过简化农机车辆模型与线性化二自由度模型,求解出滑模变结构控制器的控制规律。通过在Simulink与CarSim中建立联合仿真模型验证控制器的可行性,结果表明:基于滑模变结构的农机路径跟踪控制算法的车辆作业转弯时横向偏差可控制在0.45m之内,实际行走路径与预设路径基本吻合,较加入预瞄模块的PID控制算法控制精度得到提高,满足自动驾驶农机路径跟踪精度及实时性的需求,可为农机路径跟踪控制的研究提供参考。 展开更多
关键词 自动驾驶农机 路径跟踪 滑模结构控制 SIMULINK CARSIM
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基于变幂次滑模的三维固定时间的多导弹打击比例导引律
5
作者 李健 刘鹏 +4 位作者 喻小昊 于航 李长生 史云雷 张合 《兵工学报》 北大核心 2025年第7期282-292,共11页
针对多导弹对重要目标同时攻击的问题,提出一种三维固定时间打击多弹比例导引律。建立三维空间内的导弹-目标动力学模型,为降低在三维空间内控制方法的设计难度,在三维空间内确定基准面,将导弹-目标三维空间状态向量分解平行和垂直于基... 针对多导弹对重要目标同时攻击的问题,提出一种三维固定时间打击多弹比例导引律。建立三维空间内的导弹-目标动力学模型,为降低在三维空间内控制方法的设计难度,在三维空间内确定基准面,将导弹-目标三维空间状态向量分解平行和垂直于基准面两个分量,并在上述基准面内分别设计控制方法。其中,平行于基准面基于比例导引法,设计切向和法向加速度作为控制输入,驱使导弹在期望攻击时刻之前达成剩余飞行时间一致;在垂直基准面,基于变幂次改进传统滑模控制法设计导引律,实现多导弹系统前段控制快速收敛与末段控制稳定的兼容。当两个基准面分量都能在预设攻击时间内实现一致性控制时,在三维空间内多导弹系统可完成同步攻击。通过向所设计的导引律中补偿各导弹发射时延,实现多弹系统在异步发射场景下对目标的同步攻击。仿真验证结果表明,所设计的导引律具备快速收敛、稳定性高等特点,不仅适用于同步发射场景,在异步发射时只需将各发导弹发射时延补充至输入端,即可完成攻击时间一致性控制。 展开更多
关键词 导弹 幂次滑模控制 比例导引律 固定时间打击 三维攻击场景
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永磁同步电机模糊积分终端滑模控制
6
作者 徐鹏 郭铖 +3 位作者 苏鑫 袁利兵 黄媛 但远宏 《电工电能新技术》 北大核心 2025年第4期52-59,共8页
滑模变结构控制因其良好的鲁棒性与响应速度,被广泛地应用于永磁电机控制系统中。但传统滑模控制仍存在着收敛速度、抖振等问题,为进一步提升控制性能,本文以传统滑模变结构控制为基础,设计了一种改进型模糊积分终端滑模变结构控制器。... 滑模变结构控制因其良好的鲁棒性与响应速度,被广泛地应用于永磁电机控制系统中。但传统滑模控制仍存在着收敛速度、抖振等问题,为进一步提升控制性能,本文以传统滑模变结构控制为基础,设计了一种改进型模糊积分终端滑模变结构控制器。通过线性函数与非线性函数相结合设计快速积分终端滑模面,使误差能够更快速地收敛,输出转速更快的响应且稳态误差更小。通过引入模糊控制并采用连续的饱和函数sat(s)代替符号函数sgn(s),对系统的趋近速度动态调节,且在零点附近平滑切换,提高了系统整体的抗干扰能力并削弱了系统输出抖振。仿真与实物实验结果表明,模糊积分终端滑模变结构控制在提高系统响应速度的同时也有效地削弱了抖振。验证了所设计的控制策略具备能够有效地提高系统的鲁棒性、削弱系统抖振的优点。 展开更多
关键词 永磁同步电机 滑模结构控制 积分终端滑模 饱和函数 模糊控制
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基于滑模变结构的凸版印刷机无轴传动控制系统设计
7
作者 樊垚淼 杨梅 +5 位作者 张梅蕊 杨昌霖 王睿喆 陈浩芃 王腾曦 林兆江 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第21期217-224,共8页
目的解决凸版印刷机系统中精确同步控制与稳定性问题,设计一种基于滑模变结构控制方法的无轴传动印刷控制系统。方法通过分析传统凸版轮转印刷系统的控制原理,建立无轴传动的凸版多组印刷单元系统的控制模型,确保印刷过程中驱动电机能... 目的解决凸版印刷机系统中精确同步控制与稳定性问题,设计一种基于滑模变结构控制方法的无轴传动印刷控制系统。方法通过分析传统凸版轮转印刷系统的控制原理,建立无轴传动的凸版多组印刷单元系统的控制模型,确保印刷过程中驱动电机能够实现精确的位置和速度同步,以维持印刷作业的协调性和一致性。此外,提出了滑模变结构控制算法。搭建了以永磁同步电机为执行机构的无轴传动控制仿真系统,并开发了以S7-1200为控制核心的硬件系统,使用博途软件设计PLC的控制程序。结果采用滑模变结构控制的凸版印刷机无轴传动控制系统展现出较高的准确性和稳定性,能够稳定可靠地实现印刷过程中的无轴传动控制。结论以凸版轮转印刷机为出发点,将滑模变结构控制引入凸版印刷机的无轴传动控制系统中,并将其离散化处理后运用于PLC控制系统,提高了凸版印刷的效率,并对智能控制算法在印刷控制中的运用进行了有效探索。 展开更多
关键词 无轴传动 滑模结构控制 可编程逻辑控制 凸版印刷机
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电网不平衡下基于滑模变结构的三相电压型PWM整流器恒频控制 被引量:7
8
作者 郭旭刚 金新民 +1 位作者 马添翼 童亦斌 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第10期126-133,共8页
基于滑模变结构的控制算法只需在αβ坐标系下完成控制目标无需进行复杂的d-q坐标系变化,且实现了恒频控制。当电网电压不平衡时,通过设置三个控制目标来对系统进行控制,即消除负序电流、消除有功功率波动、消除无功功率波动。为了提高... 基于滑模变结构的控制算法只需在αβ坐标系下完成控制目标无需进行复杂的d-q坐标系变化,且实现了恒频控制。当电网电压不平衡时,通过设置三个控制目标来对系统进行控制,即消除负序电流、消除有功功率波动、消除无功功率波动。为了提高控制精度,通过采用T/4延时法只提取正序电流分量和负序电压分量,无需提取负序电流分量,针对设置的三个控制目标进行不同的功率项补偿,进而达到控制目标的要求。理论推导和仿真实验结果证明了该控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 PWM整流器 直接功率控制 瞬时功率 滑模变控制 定频控制 T 4延时 电网不平衡
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基于反演滑模变的电力系统混沌振荡控制 被引量:7
9
作者 杨晓辉 王毅 +1 位作者 刘小平 徐少平 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第18期221-225,共5页
在某些条件下,电力系统将会产生混沌振荡,从而影响互联电网的稳定性,造成严重的安全事故。通过对简单互联电力系统的时序图、相图及最大李雅普诺夫指数图进行分析,肯定了其存在的混沌现象。同时结合滑模变控制与反演控制,设计了一种反... 在某些条件下,电力系统将会产生混沌振荡,从而影响互联电网的稳定性,造成严重的安全事故。通过对简单互联电力系统的时序图、相图及最大李雅普诺夫指数图进行分析,肯定了其存在的混沌现象。同时结合滑模变控制与反演控制,设计了一种反演滑模变控制法,以求能够抑制互联电力系统的混沌振荡,使其迅速收敛于目标。仿真结果进一步证明该方法能够有效地控制系统的混沌振荡,同时具有较强的鲁棒性,对保障电力系统运行的稳定性具有良好价值。 展开更多
关键词 电力系统 混沌振荡 反演控制 滑模变控制 稳定性
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EPS模糊滑模变结构控制仿真及试验研究 被引量:3
10
作者 夏天 陈龙 +1 位作者 黄晨 江浩斌 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2014年第3期17-21,共5页
针对EPS电机电流跟踪特性较差,驾驶员操纵手感较差等问题,提出了模糊滑模变结构控制器,解决了滑模变结构控制到达滑模面出现"振颤"的问题。运用Matlab/Simulink对控制器进行仿真,验证了控制策略的有效性。最后,运用dSPACE的... 针对EPS电机电流跟踪特性较差,驾驶员操纵手感较差等问题,提出了模糊滑模变结构控制器,解决了滑模变结构控制到达滑模面出现"振颤"的问题。运用Matlab/Simulink对控制器进行仿真,验证了控制策略的有效性。最后,运用dSPACE的组件系统搭建了EPS快速控制原型平台,进行了实车道路试验。蛇形和双移线两种工况的实验结果进一步验证了所提出的控制策略可以保证电机电流的跟踪能力,并且具有较强的自适应性。 展开更多
关键词 电动助力转向 模糊滑模变控制 电流跟踪 快速控制原型
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商用车RBF幂次滑模变ABS控制研究 被引量:4
11
作者 李静 刘鹏 +1 位作者 石求军 户亚威 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第11期158-162,共5页
针对商用车防抱死制动系统(ABS)的控制需求提出了商用车RBF幂次滑模变控制器;通过TruckSim软件建立了车辆多自由度动力学模型,同时通过Matlab/Simulink建立了RBF自适应调节的幂次滑模变控制器,通过RBF神经网络的自适应特性对滑膜变控制... 针对商用车防抱死制动系统(ABS)的控制需求提出了商用车RBF幂次滑模变控制器;通过TruckSim软件建立了车辆多自由度动力学模型,同时通过Matlab/Simulink建立了RBF自适应调节的幂次滑模变控制器,通过RBF神经网络的自适应特性对滑膜变控制器的趋近率参数进行自适应调节;通过TruckSim与Matlab/Simulink联合仿真对ABS控制策略在高附着、低附着、对开路面工况下的制动控制进行了模拟与验证;仿真结果表明,在高附着、低附着、对开路面工况下制动时,该控制方法具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 防抱死制动系统 滑模变控制 RBF神经网络 商用车
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Boost变换器精确反馈线性化滑模变结构控制 被引量:62
12
作者 乐江源 谢运祥 +2 位作者 洪庆祖 张志 陈林 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第30期16-23,共8页
利用非线性系统的微分几何理论,在Boost变换器仿射非线性模型基础上,推导出对应的非线性坐标变换矩阵和状态反馈表达式,得到Boost变换器状态反馈精确线性化模型。在此线性化模型基础上,选取线性切换函数和指数趋近律,设计滑模变结构控... 利用非线性系统的微分几何理论,在Boost变换器仿射非线性模型基础上,推导出对应的非线性坐标变换矩阵和状态反馈表达式,得到Boost变换器状态反馈精确线性化模型。在此线性化模型基础上,选取线性切换函数和指数趋近律,设计滑模变结构控制器。研究对比表明,所提出的精确反馈线性化滑模变结构控制策略具有良好的动态响应调节和稳态误差调节特性,同时克服了现有精确反馈线性化控制策略固有的对精确数学模型依赖性的缺点,表现出更强的鲁棒性,从而具有一般性理论和实际意义。 展开更多
关键词 DC-DC换器 滑模结构控制 非线性控制 精确反馈线性化
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永磁同步电动机滑模变结构调速系统新型趋近率控制 被引量:100
13
作者 张晓光 赵克 +1 位作者 孙力 安群涛 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第24期77-82,共6页
为了提高永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)调速系统的动态品质,提出了一种新型趋近律,在纯指数趋近率基础上,引入终端吸引子与系统状态变量的幂函数,对滑模控制抖振进行了抑制,并提高了滑模趋近速度;基于该趋... 为了提高永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)调速系统的动态品质,提出了一种新型趋近律,在纯指数趋近率基础上,引入终端吸引子与系统状态变量的幂函数,对滑模控制抖振进行了抑制,并提高了滑模趋近速度;基于该趋近律对永磁同步电动机滑模速度调节器进行了设计,与PI调节器、常规指数趋近律分别进行了试验比较,仿真和实验结果表明,该速度控制器能够有效地提高系统的静态、动态特性与鲁棒性。 展开更多
关键词 新型趋近律 永磁同步电动机 滑模结构控制 PI控制
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永磁同步电机滑模变结构调速系统动态品质控制 被引量:100
14
作者 张晓光 赵克 +1 位作者 孙力 安群涛 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第15期47-52,共6页
为了提高永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)调速系统的动态品质,提出了一种新型指数趋近律,与常规指数趋近律不同,该趋近律将趋近速度与系统状态量的变化相关联,克服了常规指数趋近律的缺点,有效抑制了滑模的固... 为了提高永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)调速系统的动态品质,提出了一种新型指数趋近律,与常规指数趋近律不同,该趋近律将趋近速度与系统状态量的变化相关联,克服了常规指数趋近律的缺点,有效抑制了滑模的固有抖振问题,并增大了趋近速度。将该趋近律应用于永磁同步电动机调速系统,设计了基于新型指数趋近律的滑模变结构速度控制器,以取代传统PI调节器。仿真和实验结果表明,该速度控制器能够有效地提高系统的静态、动态特性与鲁棒性。 展开更多
关键词 新型指数趋近律 滑模结构控制 PI控制 永磁同步电动机 抖振
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基于滑模变结构的双馈风力发电机直接功率控制策略研究 被引量:25
15
作者 李生民 何欢欢 +1 位作者 张玉坤 郑元 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期2006-2010,共5页
针对传统矢量控制对双馈风力发电机参数的依赖性和传统直接功率控制策略的开关频率不固定问题,提出基于滑模变结构的双馈风力发电机直接功率控制策略,把滑模变结构控制和电压空间矢量脉宽调制技术相结合,并用转子电压直接控制双馈电机... 针对传统矢量控制对双馈风力发电机参数的依赖性和传统直接功率控制策略的开关频率不固定问题,提出基于滑模变结构的双馈风力发电机直接功率控制策略,把滑模变结构控制和电压空间矢量脉宽调制技术相结合,并用转子电压直接控制双馈电机的有功功率和无功功率。在PSCAD仿真环境下搭建了其系统模型,实现了双馈风力发电系统最大功率点跟踪以及有功功率和无功功率的解耦控制。系统结果表明:该控制策略具有较好的参数鲁棒性和输出电能质量,验证了该直接功率控制策略的有效性和可行性。 展开更多
关键词 双馈电机 滑模结构控制 直接功率 解耦控制
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分段式滑模变结构无刷直流电机直接转矩控制 被引量:42
16
作者 朱俊杰 粟梅 +1 位作者 王湘中 马林 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期2634-2640,共7页
针对无刷直流电机直接转矩控制策略中反电动势获取困难的特点,提出了一种分段式滑模变结构反电动势状态重构的直接转矩控制方法。滑模变结构控制在本质上的不连续开关特性将会引起系统的抖振,指出了滑模变结构控制在实际控制系统中当滑... 针对无刷直流电机直接转矩控制策略中反电动势获取困难的特点,提出了一种分段式滑模变结构反电动势状态重构的直接转矩控制方法。滑模变结构控制在本质上的不连续开关特性将会引起系统的抖振,指出了滑模变结构控制在实际控制系统中当滑模输入误差在较小范围内时产生抖振的原因,提出了采用分段式滑模变结构状态重构的方法抑制系统抖振并重构反电势。根据电磁转矩与反电势、磁链的关系,采用电压空间矢量的控制方法实现了无刷直流电机的直接转矩控制。由于滑模变结构控制与系统参数变化和外干扰无关,因此滑模变结构控制系统的鲁棒性要比常规的连续系统强。实验结果验证了分段式滑模变结构控制能有效改善系统的抖振问题,并进一步提高了系统的快速性与鲁棒性。 展开更多
关键词 直接转矩控制 滑模结构控制 状态观测器 电压空间矢量 磁链估算
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三相四线制电力有源滤波器的滑模变结构控制 被引量:69
17
作者 习伟 殷波 +1 位作者 赵子岩 张永伟 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期18-21,共4页
设计了一种基于滑模变结构控制的三相四线制有源滤波器装置,介绍了该装置的原理及滑模变结构控制方法,并对滑动模态的存在性、可达性和稳定性进行了分析;指出滑模控制的本质是一种等速趋近律,并对其优缺点进行了分析,仿真结果表明该控... 设计了一种基于滑模变结构控制的三相四线制有源滤波器装置,介绍了该装置的原理及滑模变结构控制方法,并对滑动模态的存在性、可达性和稳定性进行了分析;指出滑模控制的本质是一种等速趋近律,并对其优缺点进行了分析,仿真结果表明该控制方法具有良好的谐波抑制性能,且易于实现。 展开更多
关键词 电力有源滤波器 滑模结构控制 电力系统 三相四线制系统 无功功率补偿
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汽车ABS滑模变结构控制方法的研究 被引量:20
18
作者 毛艳娥 井元伟 +2 位作者 张嗣瀛 周振辉 王艳 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期1243-1245,1288,共4页
"边界层"法被认为是一种常用的有效的汽车ABS滑模变结构控制方法。"边界层"法虽然可以削弱系统的抖振,但是它同时也消除了滑模变结构控制的鲁棒性的优点,针对这一缺点提出了采用改进的指数趋近率的滑模变结构控制方... "边界层"法被认为是一种常用的有效的汽车ABS滑模变结构控制方法。"边界层"法虽然可以削弱系统的抖振,但是它同时也消除了滑模变结构控制的鲁棒性的优点,针对这一缺点提出了采用改进的指数趋近率的滑模变结构控制方法,该方法具有抖振小及良好的鲁棒性的优点。对采用该指数趋近率的汽车ABS滑模变结构控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明,该方法在汽车ABS的控制中是有效的。 展开更多
关键词 防抱死制动系统 滑模结构控制 指数趋近率 抖振
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基于扩张状态观测器的永磁无刷直流电机滑模变结构控制 被引量:87
19
作者 夏长亮 刘均华 +1 位作者 俞卫 李志强 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第20期139-143,共5页
根据无刷直流电机的数学模型和滑模变结构控制的特点,把换相引起的相电流变化当作外界对电机的干扰,建立了一个模型。根据此模型,构造了滑模变结构控制器,运用其对各种扰动不敏感的特性来抑制各种干扰对电机的影响。扩张状态观测器是一... 根据无刷直流电机的数学模型和滑模变结构控制的特点,把换相引起的相电流变化当作外界对电机的干扰,建立了一个模型。根据此模型,构造了滑模变结构控制器,运用其对各种扰动不敏感的特性来抑制各种干扰对电机的影响。扩张状态观测器是一种性能良好的观测器,它不仅能得到不确定对象的状态,还能获得对象模型中内扰和外扰的实时控制量。电机的负载转矩用扩张状态观测器来准确估计,所以把它当作一个已知扰动来控制,这样提高了系统的控制精度。MATLAB仿真表明,与经典PID控制器相比,用滑模变结构控制器控制无刷直流电机,超调量小,速度响应快,且速度响应受电机参数变化影响小,各种外界干扰也得到了很好的抑制。用TMS320LF2407ADSP来搭建硬件电路,证明本控制器在实时控制中取得了很好的实验性能。 展开更多
关键词 无刷直流电机 滑模结构控制 扩张状态观测器 数字信号处理器
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全滑模变结构控制系统 被引量:20
20
作者 肖雁鸿 葛召炎 +1 位作者 周靖林 彭永进 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期233-236,共4页
提出了一类具有全程滑动模态的变结构控制系统,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性,克服了传统的变结构控制中到达模态不具有鲁棒性的缺点,提供了非线性系统切换函数设计的一种有效方法。文中给出了详细设计步骤,并对倒立摆模型设计了全... 提出了一类具有全程滑动模态的变结构控制系统,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性,克服了传统的变结构控制中到达模态不具有鲁棒性的缺点,提供了非线性系统切换函数设计的一种有效方法。文中给出了详细设计步骤,并对倒立摆模型设计了全滑模控制器,仿真结果验证了其有效性。 展开更多
关键词 滑模结构控制系统 滑动模态 切换函数 鲁棒控制
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