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题名基于快速平稳幂次趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制研究
被引量：5
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作者
龙琴
袁森
李魏魏
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机构
贵州大学机械工程学院
贵州理工学院机械工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2024年第8期3276-3283,共8页
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基金
黔科合重大专项(ZNWLQC[2019]3012)。
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文摘
针对应用于地下车库的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)轮式泊车机器人轨迹跟踪过程中的位置偏差和姿态偏差问题,提出了一种快速平稳幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。首先,在泊车机器人坐标系下建立运动学模型,通过全局坐标系与机器人坐标系之间的转换关系,得到泊车机器人在全局坐标系下的运动学模型;然后采用Lyapunov直接法设计滑模切换函数,采取快速平稳幂次趋近律的方法使泊车AGV从偏差状态快速到达滑模切换面,使AGV泊车机器人快速平稳地跟踪给定参考轨迹。最后,通过MATLAB进行仿真试验,仿真结果验证了所提方法的可行性与有效性。
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关键词
自动导引车(AGV)
LYAPUNOV直接法
滑模切换面
轨迹跟踪
幂次趋近律
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Keywords
automated guided vehicle(AGV)
Lyapunov direct method
Sliding mode switching surface
trajectory tracking
power reaching law
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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