用滑动窗多项式拟合法实时预测运动目标轨迹 被引量：19

1

作者 张尚剑 刘永智 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期24-27,共4页

提出了滑动窗多项式拟合数学模型。该模型用多项式拟合法处理一段目标位置历史数据序列,计算目标未来时刻位置,并随时刻推移不断更新目标数据,实现了实时预测。该模型误差小且稳定,克服了一般拟合预测中误差随时间推移增大的缺点。仿真... 提出了滑动窗多项式拟合数学模型。该模型用多项式拟合法处理一段目标位置历史数据序列,计算目标未来时刻位置,并随时刻推移不断更新目标数据,实现了实时预测。该模型误差小且稳定,克服了一般拟合预测中误差随时间推移增大的缺点。仿真结果说明,该方法参数固定、计算量小、速度快、精度高,利于实时预测跟踪。 展开更多

关键词 目标跟踪 滑动窗口 实时预测 多项式拟合

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改进的分段式多项式拟合的二维谱图还原算法

2

作者 盖巧娜 娄小平 +1 位作者 吕盛钰婕 牟涛涛 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2594-2599,共6页

中阶梯光栅光谱仪兼具光谱范围宽和光谱分辨率高的优势,为将因中阶梯光栅衍射级次高而导致混叠的光谱分开,中阶梯光栅光谱仪的色散系统使用了两个分别在相互垂直的方向进行交叉色散的元件,并最终在探测器上形成二维光谱图像。为了获取... 中阶梯光栅光谱仪兼具光谱范围宽和光谱分辨率高的优势,为将因中阶梯光栅衍射级次高而导致混叠的光谱分开,中阶梯光栅光谱仪的色散系统使用了两个分别在相互垂直的方向进行交叉色散的元件,并最终在探测器上形成二维光谱图像。为了获取光谱仪所检测物质的直观光谱信息,需要通过谱图还原算法将二维光谱图像转换成光强与波长对应的一维谱图,谱图还原算法的优劣直接决定了中阶梯光栅光谱仪的精度和效率。结合已有的谱图还原算法,提出了一种改进的分段多项式拟合的二维谱图还原算法。该算法所基于的中阶梯光栅光谱仪采用透射式棱镜,与传统的光线追迹获取拟合数据点的方法不同,通过中阶梯光栅和棱镜的色散规律获取波长所对应的像元坐标数据,之后将探测器像面在横轴上按像元坐标划分成多个区域;由于X坐标与衍射级次m具有一定的相关性,因此算法的原理是通过建立X坐标与m的拟合关系式,即可由光线落在探测器像面的X坐标得到光线所属衍射级次,并结合像面的Y坐标与波长的关系式最终得到坐标与波长的关系式;分别对各个区域进行多项式拟合,得到每个区域的波长与像元坐标的关系式,实现整个区域谱图还原模型的建立。实验表明:所建立的谱图还原模型的计算误差为0.0001nm。综上,该算法运算简单、能够快速实现谱图还原,并且提高了谱图还原的准确率。 展开更多

关键词 中阶梯光栅光谱仪 交叉色散 谱图还原 分段式 多项式拟合

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用隐式多项式平面曲线拟合数据点

3

作者 吴坚 郑康平 王小椿 《机床与液压》 北大核心 2003年第4期216-218,215,共4页

本文提出了一种方法 ,用隐式多项式曲线拟合数据点 ,使数据点到多项式曲线的距离控制在相对较小的范围内。将拟合问题中非线性的目标函数和约束条件转化成线性的形式 ,利用线性规划原理 ,求出逼近于数据点的隐式多项式。该方法不需要求... 本文提出了一种方法 ,用隐式多项式曲线拟合数据点 ,使数据点到多项式曲线的距离控制在相对较小的范围内。将拟合问题中非线性的目标函数和约束条件转化成线性的形式 ,利用线性规划原理 ,求出逼近于数据点的隐式多项式。该方法不需要求出原始数据点处的导数 ,具有简单、可靠。 展开更多

关键词 隐式多项式曲线 线性规划 拟合 数据点

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隐式多项式曲线数据拟合的稳定性分析

4

作者 吴刚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第19期182-184,共3页

对数据点集合轮廓进行隐式多项式曲线或者曲面建模需要分析隐式多项式曲线的稳定性,因为这直接关系到隐式多项式曲线或者曲面建模是否有效。通过对隐式多项式曲线上点和系数关系的分析,从理论上得出了隐式多项式曲线上点的变动对其最高... 对数据点集合轮廓进行隐式多项式曲线或者曲面建模需要分析隐式多项式曲线的稳定性,因为这直接关系到隐式多项式曲线或者曲面建模是否有效。通过对隐式多项式曲线上点和系数关系的分析,从理论上得出了隐式多项式曲线上点的变动对其最高次齐次项影响很小,而数据点距离原点越远则隐式多项式曲线建模的有效性越差。文章的实验显示了隐式多项式曲线建模的数据点预处理方法和应用依据。 展开更多

关键词 隐式多项式曲线 稳定性分析 数据拟合

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基于滑窗滤波和多项式拟合的时变信道估计方法 被引量：9

5

作者 景兴红 孙国栋 +1 位作者 何世彪 廖勇 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第9期2699-2704,共6页

基于长期演进(LTE)的车辆到一切(LTE-V2X)标准沿用LTE标准的帧格式,并采用块状导频辅助的单载波频分多址(SC-FDMA)系统完成信道估计。然而,由于V2X信道的时变特性,接收机信道估计面对巨大的技术挑战。因此,设计了一种基于滑窗滤波和多... 基于长期演进(LTE)的车辆到一切(LTE-V2X)标准沿用LTE标准的帧格式,并采用块状导频辅助的单载波频分多址(SC-FDMA)系统完成信道估计。然而,由于V2X信道的时变特性,接收机信道估计面对巨大的技术挑战。因此,设计了一种基于滑窗滤波和多项式拟合的时变信道估计方法。针对导频符号处的噪声问题,在最小二乘(LS)方法基础上,采用了自适应长度的滑动窗口滤波进行降噪处理,从而保证导频符号处的信道估计精度。另外,根据多普勒频移大小,设计了自适应阶次的多项式拟合方法来跟踪数据符号处的信道变化。仿真结果表明,所提方法在LS方法的基础上有良好的去噪效果,在低速移动情况下的估计精度介于LS方法和线性最小均方误差(LMMSE)方法之间,而该方法在高速移动条件下能更好地拟合信道的时变特性,且性能上超过了LMMSE方法结合线性插值的信道估计方法。以上结果说明,所提方法相对于对比方法具有更好的自适应性,适用于不同的信道噪声和终端移动速度下的LTE-V2X通信场景。 展开更多

关键词 信道估计 时变信道 单载波频分多址 滑动窗口滤波 多项式拟合

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高斯拟合与滑动窗口相结合的GNSS-R海平面测高方法

6

作者 王井利 周秀一 +1 位作者 李如仁 王继野 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 北大核心 2023年第5期555-563,共9页

为改善海平面高度反演过程中信号分离不佳以及偏差较大的问题,提出一种“高斯多峰拟合+滑动窗口”的海平面高度反演新方法。选取MAYG站BDS(Beidou Navigation Satellite System)卫星B2、B6及B7波段的信噪比(signaltonoiseratio,SNR),使... 为改善海平面高度反演过程中信号分离不佳以及偏差较大的问题,提出一种“高斯多峰拟合+滑动窗口”的海平面高度反演新方法。选取MAYG站BDS(Beidou Navigation Satellite System)卫星B2、B6及B7波段的信噪比(signaltonoiseratio,SNR),使用“高斯多峰拟合+滑动窗口”的方法对海平面高度进行反演,同多项式与小波滤波方法反演结果及验潮站数据进行对比验证。研究结果表明:高斯拟合反演结果精度相对于多项式和小波滤波方法反演精度分别提升29%和19%,且相关关系更优;结合滑动窗口后,反演结果有效点提升至加窗前的4.5倍,时间分辨率大幅提升;相较于单频数据反演结果,联合多频数据的反演结果有效点提升3倍以上,在保证精度的同时分辨率得到进一步提升;高斯拟合与滑动窗口相结合的GNSS-R(globalnavigation satellite system-reflectometry)海平面高度反演方法可更好地反映海平面高度的变化情况。 展开更多

关键词 GNSS-R 高斯拟合 信噪比 海平面高度 滑动窗口

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移动荷载识别的响应曲线滑动拟合法 被引量：4

7

作者 袁向荣 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 2007年第4期320-323,共4页

在移动荷载引起的梁振动响应曲线的开始部分取一小段,用选定的函数对这一段曲线进行拟合,保持拟合数据长度不变,向后移动若干时刻,用同样的函数进行拟合,以此类推向后滑动。小的分段长度,可以保证对原信号的拟合精度,分段点处重复覆盖... 在移动荷载引起的梁振动响应曲线的开始部分取一小段,用选定的函数对这一段曲线进行拟合,保持拟合数据长度不变,向后移动若干时刻,用同样的函数进行拟合,以此类推向后滑动。小的分段长度,可以保证对原信号的拟合精度,分段点处重复覆盖数据拟合可以保持原信号的连续特性。模型实验表明,滑动拟合法识别移动荷载的效果较好。 展开更多

关键词 荷载 识别 振动响应 曲线滑动拟合 多项式函数 傅里叶级数

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螺旋桨特性四象限Chebyshev拟合式的建立与深潜艇直航全工况运动仿真的实现 被引量：17

8

作者 李殿璞 王宗义 池海红 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第7期935-938,951,共5页

具体给出了深潜艇螺旋桨四象限特性的Chebyshev多项式拟合表达式,并转换为普通多项式表达式。给出了螺旋桨四象限动态工作情况下的仿真模型。这使明确表达深潜艇推进电机负载的静、动态特性成为可能。据此建立了适用于四象限动态工况的... 具体给出了深潜艇螺旋桨四象限特性的Chebyshev多项式拟合表达式,并转换为普通多项式表达式。给出了螺旋桨四象限动态工作情况下的仿真模型。这使明确表达深潜艇推进电机负载的静、动态特性成为可能。据此建立了适用于四象限动态工况的深潜艇推进模型。运用以上结果对深潜艇进行了多方面的仿真,仿真结果与实艇试验数据有很好的一致性,证明了以上结果在用于四象限动态工况研究和仿真时的正确性和有效性。 展开更多

关键词 螺旋浆特性 四象限 Chebyshev拟合式 深潜艇 工况 运动仿真 CHEBYSHEV多项式 数学模型 船舶推进

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一种快速重叠开窗拟合算法及其在电离层拟合中的应用 被引量：1

9

作者 陈正生 张清华 +2 位作者 李雪瑞 宋华侨 李林阳 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2019年第10期1041-1046,共6页

提出一种基于分段的重叠窗口拟合算法,它将分段窗口分为边界区、重叠区和内部区,通过对前后窗口重叠区拟合值的加权平均,使窗口间拟合值的变化连续。采用实测GNSS电离层数据,分别对逐历元滑动窗口、独立分段窗口和重叠窗口3种算法进行... 提出一种基于分段的重叠窗口拟合算法,它将分段窗口分为边界区、重叠区和内部区,通过对前后窗口重叠区拟合值的加权平均,使窗口间拟合值的变化连续。采用实测GNSS电离层数据,分别对逐历元滑动窗口、独立分段窗口和重叠窗口3种算法进行实验对比,其中在以400历元窗口对NKLG站G01的电离层拟合计算中,逐历元法耗费121.618 s,而独立分段法和重叠分段法只分别用了0.396 s和0.985 s,计算效率分别为前者的307倍和123倍。结果证明,该算法兼顾计算精度与执行效率,是处理数据量较大、连续且变化剧烈的时间序列的有效方法。 展开更多

关键词 重叠窗口 滑动窗口 独立窗口 电离层延迟 多项式拟合

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轨式输送机轮轨噪声预测技术研究

10

作者 马红荣 牟宗磊 胡景淇 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2024年第5期186-192,共7页

针对轨式输送机运行中产生的噪声污染问题,基于通过现场试验采集的噪声数据,提出一种基于参数优化多项式曲面拟合的轨式输送机轮轨噪声建模方法。根据均值和最大值筛选出异常数组,采用局部离群因子算法检测异常数组中的异常数据并替换... 针对轨式输送机运行中产生的噪声污染问题,基于通过现场试验采集的噪声数据,提出一种基于参数优化多项式曲面拟合的轨式输送机轮轨噪声建模方法。根据均值和最大值筛选出异常数组,采用局部离群因子算法检测异常数组中的异常数据并替换。选取预处理后数据的最大值,以残差平方和最小值为目标函数,利用秃鹰搜索算法建立不同位置处轨式输送机轮轨噪声预测模型,揭示距离和速度对噪声的影响规律。分析结果表明:在轨式输送机机头、中间、机尾3个位置处模型拟合度达到0.9以上,模型预测值与实测值的误差小于0.7dB(A),模型吻合度较好;在距离和速度的影响下,机头处噪声高于机尾处噪声且变化趋势基本一致;中间处噪声低于机头与机尾处噪声且随速度与距离的增加呈二次曲线型变化。该研究成果可为轨式输送机噪声控制提供理论依据。 展开更多

关键词 声学 轨式输送机 噪声预测 多项式曲面拟合 局部离群因子算法 秃鹰搜索算法

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金属带式无级变速传动研究中的发动机建模 被引量：3

11

作者 权龙 王巍巍 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期44-47,共4页

提出以试验数据为依据 ,通过三次多项式曲线拟合建立发动机模型的思想。介绍了发动机模型的具体建立方法 ;利用 VB编程语言编写了相应的数据处理程序 ,给出了程序流程图 ;建立了发动机的转矩模型、油耗率模型和转速调节模型 ,所建立的... 提出以试验数据为依据 ,通过三次多项式曲线拟合建立发动机模型的思想。介绍了发动机模型的具体建立方法 ;利用 VB编程语言编写了相应的数据处理程序 ,给出了程序流程图 ;建立了发动机的转矩模型、油耗率模型和转速调节模型 ,所建立的模型能较准确地反映发动机的工作状况 ,为进一步研究 展开更多

关键词 金属带式 无级变速传动 发动机模型 建模 三次多项式拟合

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复眼式光学成像系统畸变测量与校正技术研究 被引量：4

12

作者 李茜 聂亮 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期717-722,共6页

复眼式光学成像系统在大视场侦查、图像识别、目标探测等领域较传统单孔径光学系统优势突出,但随着视场的增加,子孔径本身的成像畸变及多个子孔径的安装位置误差引起的畸变会直接影响拼接图像的质量。针对该问题,采用光电测量技术对复... 复眼式光学成像系统在大视场侦查、图像识别、目标探测等领域较传统单孔径光学系统优势突出,但随着视场的增加,子孔径本身的成像畸变及多个子孔径的安装位置误差引起的畸变会直接影响拼接图像的质量。针对该问题,采用光电测量技术对复眼系统进行畸变测量与校正,生成多模动态电子畸变测量靶标,构建畸变测量校正模型,建立多项式拟合算法,采用最小二乘法获得畸变系数,通过双线性插值法模型对图像进行重建。实验结果表明,校正后的平均相对畸变优于0.1%,满足大视场复眼式光学成像系统的畸变校正和图像拼接的精度要求。 展开更多

关键词 复眼式光学成像系统 畸变测量 畸变校正 多项式拟合

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辅助移动机器人的分布式视觉定位系统

13

作者 汪欢 马旭东 +2 位作者 钱堃 房芳 曹娟 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期40-45,共6页

针对智能环境辅助的室内移动机器人导航,提出一种具有高性能、低功耗和通用性的新型分布式视觉定位系统。为克服传感器成像噪声、环境背景混杂和光照变化等对视觉目标感知造成的干扰,在投影法彩色目标快速检测的基础上,提出结合Tsai氏... 针对智能环境辅助的室内移动机器人导航,提出一种具有高性能、低功耗和通用性的新型分布式视觉定位系统。为克服传感器成像噪声、环境背景混杂和光照变化等对视觉目标感知造成的干扰,在投影法彩色目标快速检测的基础上,提出结合Tsai氏标定与多项式拟合的全局目标视觉定位算法,以及一种多视角协同策略,提高了在复杂环境下全局视觉定位的准确性和可靠性。研究开发了基于TMS320DM642的嵌入式DSP智能感知节点软硬件架构,实现了实时视觉信息采集、处理与网络接口等集成。移动机器人导航控制平台的应用与实验验证了分布式视觉定位系统的定位精度等性能。 展开更多

关键词 分布式定位系统 嵌入式DSP 多项式拟合 移动机器人

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应用型本科《Matlab程序设计》案例式教学改革 被引量：4

14

作者 杨炼 李军成 刘成志 《南方农机》 2018年第21期12-13,共2页

Matlab是一款支持工程计算、算法设计、数据分析及可视化的数学软件,在农机控制系统、机械信号处理、数理统计、财政金融等领域得到广泛应用。本文结合《Matlab程序设计》课程的教学实践,以Matlab中多项式数据拟合为例探讨了案例式教学... Matlab是一款支持工程计算、算法设计、数据分析及可视化的数学软件,在农机控制系统、机械信号处理、数理统计、财政金融等领域得到广泛应用。本文结合《Matlab程序设计》课程的教学实践,以Matlab中多项式数据拟合为例探讨了案例式教学设计,对培养学生利用Matlab自主解决实际问题的能力,激发学生的学习兴趣方面取得了良好的教学效果。 展开更多

关键词 MATLAB程序设计 多项式 数据拟合 案例式教学

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考虑频率不同响应阶段的惯量评估优化策略 被引量：1

15

作者 孟建辉 叶泰然 +1 位作者 任必兴 陈思媛 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期171-177,共7页

传统惯量评估策略在计算高比例新能源系统的惯量水平时,会因为量测误差与不确定的一次调频介入时间等问题而大幅降低其评估准确性。为对评估策略进行优化,在分析惯性对于频率不同响应阶段支撑能力的基础上,提出基于滑动窗口的惯量评估... 传统惯量评估策略在计算高比例新能源系统的惯量水平时,会因为量测误差与不确定的一次调频介入时间等问题而大幅降低其评估准确性。为对评估策略进行优化,在分析惯性对于频率不同响应阶段支撑能力的基础上,提出基于滑动窗口的惯量评估优化策略,减少数据中的扰动初期误差与未知的一次调频时间对结果的影响;针对频率响应数据并不完整的情况,提出基于分段多项式拟合的惯量评估优化策略,考虑系统频率特性在一次调频发生前后的模型变化,从而减少拟合次数对结果的影响。基于电磁暂态仿真平台搭建高比例新能源电力系统模型对所提策略进行仿真验证,结果表明所提策略可以有效减少频率误差对评估的影响,极大提升惯量评估的准确度。 展开更多

关键词 频率响应特性 惯量评估 滑动窗口 分段多项式拟合 频率变化率

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基于小波变换的网络流量在线预测模型 被引量：4

16

作者 王风宇 云晓春 申伟东 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第12期1220-1225,共6页

在无抽取Haar小波变换的基础上，结合自适应AR模型和滑动窗口式多项式拟合方法，建立了一种基于小波变换的递推式高速网络流量在线预测模型。该模型首先用无抽取Haar小波变换把网络流量时间序列分解为细节信号和近似信号，然后对细节信... 在无抽取Haar小波变换的基础上，结合自适应AR模型和滑动窗口式多项式拟合方法，建立了一种基于小波变换的递推式高速网络流量在线预测模型。该模型首先用无抽取Haar小波变换把网络流量时间序列分解为细节信号和近似信号，然后对细节信号部分使用自适应AR模型预测，对近似信号部分则使用滑动窗口式多项式拟合方法预测，最后用小波重构获得原始时间序列的预测值。该模型不但提高了流量在线预测的准确性，而且通过模型参数的递推式自动调整，避免了参数的定期估计和更新。 展开更多

关键词 网络流量预测 à TROUS小波变换 自适应AR模型(AAR) 滑动窗口式多项式拟合 递推最小二乘(RLS)

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叠前反演数据优化处理技术 被引量：13

17

作者 许自龙 孟繁举 +2 位作者 唐勇 宋林 夏洪瑞 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期404-411,共8页

叠前反演技术已逐步成为寻找岩性油气藏的主要工具。但是,目前叠前反演前对地震数据进行预处理的技术及流程大都仍然采用常规处理中的思路与方法,而常规处理中产生的剩余时差和残余噪声将直接影响反演结果的精度,因而需要对叠前反演数... 叠前反演技术已逐步成为寻找岩性油气藏的主要工具。但是,目前叠前反演前对地震数据进行预处理的技术及流程大都仍然采用常规处理中的思路与方法,而常规处理中产生的剩余时差和残余噪声将直接影响反演结果的精度,因而需要对叠前反演数据进行优化处理。分析了剩余时差和残余噪声的产生原因,选用常规多项式拟合及叠加技术确定记录道上每一时刻信息的正确位置,应用静态时移的方法消除剩余时差;采用多道识别、单道消除的横向滑动时空变小波阈值去噪方法,消除残余噪声产生的根源,保证去噪结果具有更高的保真度。理论模型试算和实际地震资料处理结果证明了叠前反演数据优化的必要性以及所论优化处理技术的正确性。 展开更多

关键词 叠前反演数据优化 剩余时差 残余噪声 常规多项式拟合 横向滑动时空变小波阈值去噪 高保真去噪

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基于PLA时间序列重现的在线车辆检测算法 被引量：5

18

作者 柴可夫 霍宏 方涛 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第10期210-213,共4页

文章提出了一种新的用于磁敏传感器的车辆检测算法。算法首先将磁敏数据时间序列经过变长滑动窗口滤波预处理,由PLA抽取平滑后的时间序列特征,用于车辆检测,从而获得相关的交通信息。仿真实验表明,算法有效地减少了慢速行驶的大型车辆... 文章提出了一种新的用于磁敏传感器的车辆检测算法。算法首先将磁敏数据时间序列经过变长滑动窗口滤波预处理,由PLA抽取平滑后的时间序列特征,用于车辆检测,从而获得相关的交通信息。仿真实验表明,算法有效地减少了慢速行驶的大型车辆对检测结果的影响,保持了较高的准确率。 展开更多

关键词 车辆检测 时间序列 分段线性拟合 滑动窗口滤波

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智能轮胎的垂向载荷测量 被引量：14

19

作者 黄小靖 张峰 +3 位作者 张士文 Zhengqi WU 魏胜 王锋 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期1270-1276,1283,共8页

本文中介绍了一种基于嵌入式平台的轮胎垂直载荷数据采集与信号处理系统设计方案。在轮胎内部嵌装了MEMS加速度、胎压和温度传感器,以获取轮胎径向加速度、胎压和温度等基础实时数据,并从中提取特征信息来表征轮胎垂向载荷。分别进行了... 本文中介绍了一种基于嵌入式平台的轮胎垂直载荷数据采集与信号处理系统设计方案。在轮胎内部嵌装了MEMS加速度、胎压和温度传感器,以获取轮胎径向加速度、胎压和温度等基础实时数据,并从中提取特征信息来表征轮胎垂向载荷。分别进行了室内台架试验和实车试验,对多种工况下的智能轮胎的垂向载荷测量方法和特征提取算法进行了验证。结果表明,基于智能轮胎的垂向载荷测量方法可行,精度满足工程应用要求。 展开更多

关键词 智能轮胎 载荷测量 嵌入式系统 中值滤波 多项式拟合

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基于机器视觉的爬管机器人路径信息识别算法 被引量：3

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作者 苏玺霖 樊春玲 张春堂 《电子测量技术》 北大核心 2022年第22期92-98,共7页

目前管道尤其是高空架设管道的检测主要是通过人工手持设备进行,而且测试条件十分受限,易造成检测效率低和安全风险问题。为了提高管道检测效率,保护检测人员的生命安全,本文提出一种基于机器视觉的管道外爬行机器人路径信息识别算法。... 目前管道尤其是高空架设管道的检测主要是通过人工手持设备进行,而且测试条件十分受限,易造成检测效率低和安全风险问题。为了提高管道检测效率,保护检测人员的生命安全,本文提出一种基于机器视觉的管道外爬行机器人路径信息识别算法。首先,对获取的图像进行感兴趣区域(ROI)设置和透视变换,并对RGB和HLS色彩空间的二值图像进行融合处理;然后,通过轮廓提取的方法不仅实现对障碍物及破损的提取,并且将管道上的非管道像素进行填充补偿,提高了多项式拟合的稳定性和准确性。最后,对融合后的二值图像使用滑动窗格法提取管道像素,采用多项式拟合出管道中心线。实验表明,该算法能在复杂的环境光下准确识别中心线、障碍物以及破损,抗干扰能力强,满足爬管机器人自主沿管线行进的需要。 展开更多

关键词 机器视觉 管道外爬行机器人 障碍物以及破损识别 填充补偿 滑动窗格 多项式拟合

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