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因子图框架下无人艇主从式协同导航算法
被引量：
3
1
作者
张玉鹏
王子璇
+2 位作者
刘剑威
蒲文浩
刘锡祥
《导航定位学报》
CSCD
2023年第2期131-138,共8页
针对无人艇(USV)协同导航存在非线性量测和滞后信息的问题,提出一种基于因子图优化的无人艇主从式协同导航算法:对艇间测距信息进行因子建模,以捷联惯性导航系统(SINS)为核心构建从艇因子图框架;然后针对因子图优化算法计算量大难以实...
针对无人艇(USV)协同导航存在非线性量测和滞后信息的问题,提出一种基于因子图优化的无人艇主从式协同导航算法:对艇间测距信息进行因子建模,以捷联惯性导航系统(SINS)为核心构建从艇因子图框架;然后针对因子图优化算法计算量大难以实时融合的问题,借助滑动窗限制待优化节点数并利用增量平滑进行窗内变量更新;最后将滞后信息对应因子节点连接至因子图中历史时刻变量节点,实现对于滞后量测免补偿使用。仿真结果表明,所提方法在信息滞后小于1s时可获得与无滞后情况下大致相当的精度;以时长15s的滑窗为例,所提算法较传统滑动窗优化单步运行时间减少约91%,具有可实时实现的优点。半物理实验结果亦验证了所提方案的可靠性。
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关键词
水面无人艇(USV)
协同导航
滑动窗优化
增量平滑
滞后信息处理
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职称材料
题名
因子图框架下无人艇主从式协同导航算法
被引量：
3
1
作者
张玉鹏
王子璇
刘剑威
蒲文浩
刘锡祥
机构
东南大学仪器科学与工程学院/微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
江苏自动化研究所
出处
《导航定位学报》
CSCD
2023年第2期131-138,共8页
文摘
针对无人艇(USV)协同导航存在非线性量测和滞后信息的问题,提出一种基于因子图优化的无人艇主从式协同导航算法:对艇间测距信息进行因子建模,以捷联惯性导航系统(SINS)为核心构建从艇因子图框架;然后针对因子图优化算法计算量大难以实时融合的问题,借助滑动窗限制待优化节点数并利用增量平滑进行窗内变量更新;最后将滞后信息对应因子节点连接至因子图中历史时刻变量节点,实现对于滞后量测免补偿使用。仿真结果表明,所提方法在信息滞后小于1s时可获得与无滞后情况下大致相当的精度;以时长15s的滑窗为例,所提算法较传统滑动窗优化单步运行时间减少约91%,具有可实时实现的优点。半物理实验结果亦验证了所提方案的可靠性。
关键词
水面无人艇(USV)
协同导航
滑动窗优化
增量平滑
滞后信息处理
Keywords
unmanned surface vessel(USV)
cooperative navigation
sliding window optimization
incremental smoothing
lag information processing
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
因子图框架下无人艇主从式协同导航算法
张玉鹏
王子璇
刘剑威
蒲文浩
刘锡祥
《导航定位学报》
CSCD
2023
3
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