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基于UKF的农用履带机器人滑动参数估计 被引量:8
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作者 焦俊 汪宏喜 +3 位作者 陈祎琼 储刚秀 肖光 陆林 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期55-60,共6页
为了实时获取农用履带机器人运行过程中履带与地面之间的滑动信息,改善机器人控制精度,在对履带机器人运动学原理进行分析的基础上,推导了机器人运动学方程和非线性测量方程,设计了基于无迹卡尔曼滤波的滑动参数估计系统,实时估计出机... 为了实时获取农用履带机器人运行过程中履带与地面之间的滑动信息,改善机器人控制精度,在对履带机器人运动学原理进行分析的基础上,推导了机器人运动学方程和非线性测量方程,设计了基于无迹卡尔曼滤波的滑动参数估计系统,实时估计出机器人精确姿态,并根据机器人的运动特性重建不可测的滑动量。实验结果表明:滑动参数估计系统可以提供准确和高更新率的滑动量,为农用履带机器人的精确控制提供依据。 展开更多
关键词 农用履带机器人 无迹卡尔曼滤波 滑动参数
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基于滑动参数实时估计的履带车辆运行轨迹预测方法研究 被引量:24
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作者 熊光明 鲁浩 +1 位作者 郭孔辉 陈慧岩 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期600-607,共8页
要实现履带车辆的无人驾驶,在轨迹规划阶段需要准确预测其未来一段时间内的运动轨迹,然而履带与地面之间的滑动使车辆运动轨迹的准确预测变得非常困难。通过研究转向过程中履带接地段的运动,建立基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型... 要实现履带车辆的无人驾驶,在轨迹规划阶段需要准确预测其未来一段时间内的运动轨迹,然而履带与地面之间的滑动使车辆运动轨迹的准确预测变得非常困难。通过研究转向过程中履带接地段的运动,建立基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型。针对车辆的相对位姿是滑动参数的泛函,雅可比矩阵难以求解的问题,通过对泛函微分方程线性化,推导了雅可比矩阵的解析解。根据车辆相对位置计算值和测量值的差值,运用Levenberg-Marquardt算法迭代求解滑动参数,并结合给定控制序列预测未来一段时间内车辆的运动轨迹。该方法不需要提前知道土壤参数,并且能够实时估计滑动参数,以适应路面变化。实车试验结果表明,与传统轨迹预测方法相比,利用该方法预测车辆轨迹时,车辆位置偏差减少30%以上。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 履带车辆 LEVENBERG-MARQUARDT算法 滑动参数估计 轨迹预测
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基于UKF和SMO农用履带机器人滑动参数计算 被引量:6
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作者 焦俊 孔文 +3 位作者 辜丽川 王强 高雅 袁晨晨 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1577-1583,共7页
为保证农用履带机器人在农田环境下的稳定行驶,减少滑动现象,提出了基于UKF(Unscented Kalman Filter)和SMO(Sliding Mode Observer)的滑移参数估算方法。利用UKF算法融合机器人的运动方程和测量方程,补偿传感器的测量误差,重建机器人... 为保证农用履带机器人在农田环境下的稳定行驶,减少滑动现象,提出了基于UKF(Unscented Kalman Filter)和SMO(Sliding Mode Observer)的滑移参数估算方法。利用UKF算法融合机器人的运动方程和测量方程,补偿传感器的测量误差,重建机器人的姿态。建立左、右履带滑动参数和滑移角的滑模观测器,引入双曲正切函数作为滑模观测器的切换函数,减弱滑模观测器符号切换函数引起的抖振,实现对滑动参数的精确估算。仿真和实验结果表明:该方法可以提供准确和高更新率的滑动量,为农用履带机器人的精确控制提供依据。 展开更多
关键词 农用履带机器人 无迹卡尔曼滤波 滑模观测器 滑动参数
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遗传算法反演龙门山断裂带断层三维滑动参数研究 被引量:4
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作者 张秀霞 张永志 《地球科学与环境学报》 CAS 2011年第2期217-220,共4页
利用位错理论模型将遗传算法运用于断层三维滑动参数反演问题的求解,采用川西地区2004—2007年GPS观测数据对龙门山断裂带主要断层的三维滑动速率进行计算分析。结果表明:反演结果在量值上整体较小,与地质结果具有较好的一致性,走滑分量... 利用位错理论模型将遗传算法运用于断层三维滑动参数反演问题的求解,采用川西地区2004—2007年GPS观测数据对龙门山断裂带主要断层的三维滑动速率进行计算分析。结果表明:反演结果在量值上整体较小,与地质结果具有较好的一致性,走滑分量︱U1︱<3.2 mm/a,倾滑分量︱U2︱<1.54 mm/a,张开分量︱U3︱<2.5mm/a,低滑动速率反映断层的闭锁及应力的积累及大地震发生的危险性;局部分量较地质结果偏大,反映实测GPS数据反演结果体现的是断层实时活动状态;遗传算法的全局收敛、不依赖初值等优点使结果更加稳定,而张开分量显示局部不规律性,表现出各子断层空间活动不均匀性。 展开更多
关键词 遗传算法 位错模型 反演 GPS测量 滑动参数 龙门山断裂带 断层 最优解
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基于DInSAR技术与断层自动剖分方法反演断层滑动参数 被引量:2
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作者 陈丹蕾 刘国祥 +2 位作者 王晓文 王蕾 蒲慧龙 《国土资源遥感》 CSCD 北大核心 2016年第3期25-30,共6页
以合成孔径雷达差分干涉测量(DIn SAR)技术获得的同震形变数据为约束,基于弹性位错模型反演获得发震断层的几何、运动参数(也称滑动参数),对于了解震区断层活动特征和评估潜在灾害风险具有重要意义。现有的断层滑动参数反演多是基于矩... 以合成孔径雷达差分干涉测量(DIn SAR)技术获得的同震形变数据为约束,基于弹性位错模型反演获得发震断层的几何、运动参数(也称滑动参数),对于了解震区断层活动特征和评估潜在灾害风险具有重要意义。现有的断层滑动参数反演多是基于矩形位错元的均匀剖分或人为设定剖分,所得结果易出现"伪滑动"和滑动分布过于平滑的问题,不足以精确地反映断层面上的滑动细节。为此,引入断层自动剖分方法。该方法兼顾了模型残差最小化与平滑最优原则,在形变数据的有效约束下获得可靠解。以巴姆地震为例反演获得断层的几何参数与滑动参数。实验结果表明,对于单断层的滑动参数反演,应用断层自动剖分方法可获得较可靠的结果。 展开更多
关键词 断层自动剖分 DINSAR 滑动参数反演 混合采样
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同震重力变化对震源滑动参数的敏感性研究:以2004年苏门答腊地震为例
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作者 穆璇 白永良 +2 位作者 单新建 张国宏 王振杰 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期4369-4382,共14页
在地震孕育和发生过程中,常伴有地表重力变化.通过同震重力变化反演震源参数,可以为认识地震活动特征奠定基础.为了有效提高同震重力变化反演滑动参数的精度,本文设计了一套定量化表征同震重力变化对震源不同滑动参数敏感性的方法.首先... 在地震孕育和发生过程中,常伴有地表重力变化.通过同震重力变化反演震源参数,可以为认识地震活动特征奠定基础.为了有效提高同震重力变化反演滑动参数的精度,本文设计了一套定量化表征同震重力变化对震源不同滑动参数敏感性的方法.首先,基于位错理论,通过正演得到震源不同滑动参数下的同震重力变化;随后,利用无量纲化的敏感性分析方法,计算同震重力变化对不同滑动参数的敏感度因子.以2004年苏门答腊地震的断层模型为参考,定量评估了该地震同震重力变化对断层深度、断层倾角、滑移量和滑动角四个独立震源滑动参数的敏感性.评估结果显示,2004年苏门答腊地震同震重力变化对滑移量、滑动角、断层深度和断层倾角这四个独立震源滑动参数的敏感性依次降低.因对滑移量的敏感性远高于对断层倾角的敏感性,滑移量较小的反演偏差可以造成断层倾角较大的反演偏差.所以,在反演过程中,需要更加重视排序靠前的滑移量和滑动角.本文设计的方法虽然适用于其他震例,但在不同震例中,同震重力变化对各滑动参数的敏感性将有所差别. 展开更多
关键词 同震重力变化 正演 震源滑动参数 位错理论 敏感性
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改进的基于统计学的滑动窗口无参数的累积和算法 被引量:1
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作者 陈波 毛剑琳 +1 位作者 乔冠华 戴宁 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第1期88-91,95,共5页
为解决IEEE802.15.4无线传感器网络(WSN)中节点自私行为的检测问题,将最低检测延迟作为决策目标,提出了一种改进的基于统计学的滑动窗口无参数的累积和(SWN-CUSUM)算法。算法通过跟踪来自数据包两次成功传输之间的延迟特征序列,以此来... 为解决IEEE802.15.4无线传感器网络(WSN)中节点自私行为的检测问题,将最低检测延迟作为决策目标,提出了一种改进的基于统计学的滑动窗口无参数的累积和(SWN-CUSUM)算法。算法通过跟踪来自数据包两次成功传输之间的延迟特征序列,以此来判断无线传感器网络中的节点是否存在自私行为。最后通过NS2仿真工具验证算法的有效性。研究结果表明:改进的算法不仅弱化了阈值对算法性能的影响,还缩小了用于检测自私行为的滑动窗口大小,同时所提算法相对于原SWN-CUSUM算法在计算量及检测延迟上均有改善,证明改进的算法可以有效、快速地检测IEEE802.15.4无线传感器网络中的节点自私行为。 展开更多
关键词 无线传感器网络 滑动窗口无参数的累积和 自私行为 NS2
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山西带基于地震对应相关谱的多参数综合方法的应用研究 被引量:2
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作者 王霞 宋美琴 +1 位作者 张淑亮 李宏伟 《地震工程学报》 CSCD 北大核心 2014年第4期1026-1032,共7页
应用基于地震对应相关谱的多参数滑动极值相关度方法对山西地震带及邻区进行时间和空间扫描计算,定量识别和提取该区中强地震前的综合异常时空特征。时间扫描结果显示绝大多数目标地震前均有高值异常出现;空间扫描结果表明中强地震前1... 应用基于地震对应相关谱的多参数滑动极值相关度方法对山西地震带及邻区进行时间和空间扫描计算,定量识别和提取该区中强地震前的综合异常时空特征。时间扫描结果显示绝大多数目标地震前均有高值异常出现;空间扫描结果表明中强地震前1年左右震区及其附近区域多参数滑动极值平均概率出现高值异常现象,且异常区域逐渐扩大增强,地震多发生在异常区域内或者附近。中强地震发生后高值异常区逐渐缩小,震后1-2年异常区域基本消失;若高值异常区仍持续发展,可能是后续中强地震的异常反映。 展开更多
关键词 山西地震带 地震对应相关谱 参数滑动极值相关度 综合异常 时空特征
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自适应组合型盲源分离算法及其优化方案 被引量:40
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作者 欧世峰 高颖 赵晓晖 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期1243-1247,共5页
该文通过引入滑动参数来自适应地组合两个不同步长的盲源分离系统,提出了一种自适应组合型盲源分离算法,其可在两个系统并向运行的同时,自适应地选取最优的分离系统进行在线分离。文中推导了滑动参数的自适应更新规则,并针对算法存有的... 该文通过引入滑动参数来自适应地组合两个不同步长的盲源分离系统,提出了一种自适应组合型盲源分离算法,其可在两个系统并向运行的同时,自适应地选取最优的分离系统进行在线分离。文中推导了滑动参数的自适应更新规则,并针对算法存有的问题,提出了具体优化方案。平稳和非平稳环境下的仿真实验表明了算法的优良性能。 展开更多
关键词 信号处理 盲源分离 步长 自适应 滑动参数
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用ECRS方法对郯庐断裂带中南段地震的跟踪研究 被引量:2
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作者 卢显 王琼 +2 位作者 李纲 黎明晓 唐兰兰 《中国地震》 北大核心 2016年第4期768-775,共8页
基于地震学多参数的地震对应概率谱(ECRS)方法及此前研究成果,对郯庐断裂带中段和南段(中南段)至2015年9月份的地震异常特征进行了跟踪研究。时间跟踪研究结果表明,目标地震均在震前出现多参数的综合高值异常,且目前其综合指数处于异常... 基于地震学多参数的地震对应概率谱(ECRS)方法及此前研究成果,对郯庐断裂带中段和南段(中南段)至2015年9月份的地震异常特征进行了跟踪研究。时间跟踪研究结果表明,目标地震均在震前出现多参数的综合高值异常,且目前其综合指数处于异常上升状态。空间跟踪研究结果同样显示,研究区目标地震发生前大多有高值异常出现并逐渐增强,地震多发生在异常区域内或者附近。 展开更多
关键词 参数滑动极值相关度 时空计算 郯庐断裂带中南段
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Parametric modeling of carbon nanotubes and estimating nonlocal constant using simulated vibration signals-ARMA and ANN based approach 被引量:1
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作者 Saeed Lotfan Reza Fathi 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第3期461-472,共12页
Nonlocal continuum mechanics is a popular growing theory for investigating the dynamic behavior of Carbon nanotubes(CNTs).Estimating the nonlocal constant is a crucial step in mathematical modeling of CNTs vibration b... Nonlocal continuum mechanics is a popular growing theory for investigating the dynamic behavior of Carbon nanotubes(CNTs).Estimating the nonlocal constant is a crucial step in mathematical modeling of CNTs vibration behavior based on this theory.Accordingly,in this study a vibration-based nonlocal parameter estimation technique,which can be competitive because of its lower instrumentation and data analysis costs,is proposed.To this end,the nonlocal models of the CNT by using the linear and nonlinear theories are established.Then,time response of the CNT to impulsive force is derived by solving the governing equations numerically.By using these time responses the parametric model of the CNT is constructed via the autoregressive moving average(ARMA)method.The appropriate ARMA parameters,which are chosen by an introduced feature reduction technique,are considered features to identify the value of the nonlocal constant.In this regard,a multi-layer perceptron(MLP)network has been trained to construct the complex relation between the ARMA parameters and the nonlocal constant.After training the MLP,based on the assumed linear and nonlinear models,the ability of the proposed method is evaluated and it is shown that the nonlocal parameter can be estimated with high accuracy in the presence/absence of nonlinearity. 展开更多
关键词 nonlocal theory nonlocal parameter estimation autoregressive moving average artificial neural network feature reduction
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