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题名HT-TBD在水下目标被动检测中的应用
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作者
王学敏
吴明辉
郑晓庆
陈明
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机构
海军航空大学
杭州应用声学研究所
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出处
《海军航空大学学报》
2024年第3期315-321,共7页
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基金
国家自然科学基金(62271498)
海军航空大学科研自主立项课题(H1202302002)。
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文摘
在弱目标检测研究中,HT-TBD检测算法是1种有效的理论方法。针对现有水下弱目标被动检测的难题,提出1种适用于水下目标被动检测的HT-TBD算法。首先,阐述HT-TBD检测思路,在分析声呐浮标检测组检测预处理基础上,研究基于TBD理论和Hough变换的水下目标被动检测算法;其次,围绕浮标阵型适用场景,分析探测设备指标、环境场地指标、目标指标及干扰指标,给出拦截阵和覆盖阵2类试验方案及步骤;最后,在新安江水库对2类试验场景数据进行采集和预处理。结果表明:通过实测数据和MATLAB仿真验证了HT-TBD检测算法在水下弱目标检测的可行性和有效性。
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关键词
HT-TBD
湖试试验
水下目标被动检测
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Keywords
HT-TBD
lake trial test
passive detection of underwater targets
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分类号
TB566
[交通运输工程—水声工程]
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题名水下安全检测与作业型机器人控制系统
被引量：10
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作者
张光义
曾庆军
戴晓强
朱春磊
凌宏杰
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机构
江苏科技大学电子信息学院
江苏舾普泰克自动化科技有限公司
江苏科技大学海洋装备研究院
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2018年第6期113-119,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(11574120)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20160564)
+2 种基金
江苏省国际科技合作项目(BZ2016031)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX17-0594)
镇江市国际合作项目(GJ2015008)
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文摘
[目的]针对船体、大坝、水下钢结构等表面附着物的安全检测,以及附着物清除作业的要求,需要研制一款新型水下安全检测和作业型带缆遥控水下机器人(ROV)。此类ROV需针对不同作业任务更换机械手,实现抓取、切割的功能,从而保证去除结构物上的附着物。[方法]阐述水下安全检测和作业型机器人的整套系统组成及原理。该系统以Arduino单片机为控制面板信号采集工具、以水面监控系统开发工控机为平台,零浮力脐带缆以2对双绞线、1对电源线为信号电力传输线,水下控制系统以ARM嵌入式为主控单元。建立ROV动力学模型,设计ROV艏向控制的广义预测控制器。经过系统调试,进行水池试验和湖上试验。[结果]试验证明,该系统运行正常,整套控制系统的稳定性、可靠性、实时性均达到设计要求,满足水下安全检测及作业要求。[结论]该系统设计方案和控制算法对于其他水下机器人的控制系统研究均有借鉴意义。
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关键词
安全检测
作业
控制系统
广义预测控制
湖试试验
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Keywords
safetyinspection
operation
controlsystem
GeneralizedPredictiveController(GPC)
laketest
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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