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题名拍动式仿鹞鲼水下机器人设计及其游动性能试验
被引量：5
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作者
郭松子
马俊
李志印
张进华
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机构
中国舰船研究设计中心
海军装备部项目管理中心
西安交通大学机械工程学院
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2022年第4期139-144,共6页
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文摘
[目的]自然界中的鱼类经过长期的自然选择过程,进化出了各具特色的水中推进模式,具有推进效率高、机动性强与噪音低等优点,是水下航行器的理想仿生对象。为研制新一代低噪声、高机动性的自主水下航行器(AUV),以拍动推进的鹞鲼为仿生对象。[方法]通过分析其胸鳍内在的解剖结构,提出了一种采用对侧柔性胸鳍拍动推进的仿生机器人设计方案,并详述了实验样机本体的制作过程及其底层驱动控制方法。为测试机器鱼样机的游动性能,在实验水域中对所设计的原型样机展开了一系列游动性能测试。实验中测试了机器鱼样机在不同拍动频率下的游动速度,并在确定最大游动速度后,对其进行了机动性能测试。[结果]结果表明,所设计的实验样机能在水中完成包括翻滚、小半径转向与横滚盘旋在内的多种机动动作,其最大游动速度可达1.9倍体长每秒(约为0.73 m/s)。[结论]研究初步完成了拍动式仿鹞鲼水下机器人的设计与测试工作,为新一代高性能水下推进器的设计提供了一定的参考价值。
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关键词
自主水下航行器
仿生机器人
游动性能试验
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Keywords
autonomous underwater vehicle(AUV)
bio-inspired robot
swimming test
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分类号
U662.2
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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