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题名视觉导航的温室自主移动作业平台的设计研究
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作者
王艳莉
郭志文
姜宽舒
吕涂弘涛
丁捷
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机构
江苏农林职业技术学院
江苏省现代农业装备工程中心
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出处
《农业装备技术》
2021年第5期16-20,共5页
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基金
江苏省大学生创新训练(重点项目,编号:202013103023Y)
校科技项目(校企合作重大项目,编号:2020kj018)。
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文摘
农业机械的自动导航技术是实现设施农业机械自动化和智能化的关键技术。以温室管理作业机械作为研究对象,采用机器视觉导航技术,设计了温室自主移动作业平台。该作业平台在大棚内应用CCD图像采集植株的位置数据,实时监测,规划导航路径;基于PID理论的比例控制器控制自主移动作业平台沿拟合路径自主行走,完成自动导航。同时设计了复合底盘,通过更换不同的作业机具,可以完成播种、施肥、植保喷药等多种作业,提高了温室管理机械的作业效率和操作舒适性。
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关键词
温室自主移动作业平台
设计方案
主要结构设计与选用
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分类号
S22
[农业科学—农业机械化工程]
S126
[农业科学—农业基础科学]
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题名磁导式温室协同作业移动平台控制系统设计与实现
被引量：6
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作者
管泽峰
王新忠
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机构
江苏大学农业装备工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2018年第9期120-124,共5页
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基金
江苏省重点研发计划项目(BE2016323
BE2015347)
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文摘
针对设施生产物料运输的需要,研制了具有自动寻迹和协同作业功能的磁导式移动平台控制系统。利用磁导航传感器作为预设路径的检测元件,并根据磁导航传感器的特点设计了模糊PID调节器改良平台的导航性能。在此基础上,开发基于超声波传感器和红外传感器的测距系统,通过测距模块检测移动平台与从业人员之间的距离,进而实现平台协同作业的功能。试验结果表明:模糊PID控制器在解决轨迹跟踪控制方面的优越性,该系统能够在温室垄间实现预设路径的稳定导航和人机跟随,横向最大偏差不超过2.6cm,平均跟随误差不超过5.4cm,能够满足移动平台在温室内行走的运输作业要求。
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关键词
温室移动平台
磁导航
模糊PID
路径跟踪
协同作业
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Keywords
greenhouse mobile platform
magnetic navigation
fuzzy PID
path tracking
cooperative work
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分类号
S625.3
[农业科学—园艺学]
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