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题名磁导式温室协同作业移动平台控制系统设计与实现
被引量：6
- 1
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作者
管泽峰
王新忠
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机构
江苏大学农业装备工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2018年第9期120-124,共5页
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基金
江苏省重点研发计划项目(BE2016323
BE2015347)
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文摘
针对设施生产物料运输的需要,研制了具有自动寻迹和协同作业功能的磁导式移动平台控制系统。利用磁导航传感器作为预设路径的检测元件,并根据磁导航传感器的特点设计了模糊PID调节器改良平台的导航性能。在此基础上,开发基于超声波传感器和红外传感器的测距系统,通过测距模块检测移动平台与从业人员之间的距离,进而实现平台协同作业的功能。试验结果表明:模糊PID控制器在解决轨迹跟踪控制方面的优越性,该系统能够在温室垄间实现预设路径的稳定导航和人机跟随,横向最大偏差不超过2.6cm,平均跟随误差不超过5.4cm,能够满足移动平台在温室内行走的运输作业要求。
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关键词
温室移动平台
磁导航
模糊PID
路径跟踪
协同作业
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Keywords
greenhouse mobile platform
magnetic navigation
fuzzy PID
path tracking
cooperative work
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分类号
S625.3
[农业科学—园艺学]
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题名温室自主沿边导航的移动平台设计与试验
被引量：4
- 2
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作者
居锦
李萍萍
刘继展
李男
彭海军
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机构
江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室
南京林业大学森林资源与环境学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2018年第9期81-87,92,共8页
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基金
江苏省农业科技支撑重点项目(BE2014406)
国家自然科学基金项目(51475212)
+3 种基金
江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(15)1020)
江苏省六大人才高峰项目(JXQC-008)
江苏高校优势学科建设工程项目(PAPD)
江苏省普通高校研究生实践创新计划项目(SJLX15_0507)
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文摘
本研究根据规范化建设的温室行间道路环境及多作业工况等要求,开发了六轮式差速结构移动平台。针对移动平台的承载、转弯灵活性等要求,进行了移动平台承载结构设计;针对多作业模块换接与操控简单性要求,设计了多功能作业模块接口及控制电路。同时,提出了一种基于光电圆弧的沿边导航方法,通过侧向布置的光电圆弧来获取温室移动平台相对于路沿的位姿信息,并基于此位姿信息设计了沿边控制方法。最后,对移动平台进行了直线行走、作业模块搭载及沿边行走试验,结果表明:移动平台实际速度约为理论速度的92%,能够顺利地识别作业模块,且在0.15m/s速度内沿边行走的位置偏差保持在-35^+15mm,能够满足一般温室作业需求。
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关键词
温室移动平台
模块接口
光电圆弧
沿边导航
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Keywords
greenhouse
module interface
photoelectric arc
curb line following
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分类号
S625.3
[农业科学—园艺学]
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题名温室智能移动平台研究现状与展望
被引量：2
- 3
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作者
药林桃
曹晓林
吴罗发
董力洪
罗翔
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机构
江西省农业科学院农业工程研究所
江西省智能农机装备工程研究中心
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出处
《南方农机》
2020年第23期11-14,共4页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFD0301605-02)
江西省科技厅科技支撑项目(20171BBF60016,20192BBFL60035)
+1 种基金
江西省农机装备应用产业技术体系果业生产机械化(JXARS-21)
江西省农业科研协同创新项目(JXXTCX201802)。
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文摘
温室智能移动平台主要应用于环境复杂的温室中,因此对其作业稳定性和环境适应性提出了更高的要求。目前,温室智能移动平台根据行进形式主要分为龙门架式、轨道式、履带式、轮式和腿式等,本文主要论述了几种移动平台的常见结构形式,对各种形式的优缺点进行了分析,提出了温室智能移动平台发展的关键技术,并对其在未来的发展趋势进行了展望。
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关键词
温室智能移动平台
行进形式
研究现状
关键技术
展望
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Keywords
greenhouse intelligent mobile platform
travelling form
research status
key technologies
development direction
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分类号
S625.51
[农业科学—园艺学]
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题名视觉导航的温室自主移动作业平台的设计研究
- 4
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作者
王艳莉
郭志文
姜宽舒
吕涂弘涛
丁捷
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机构
江苏农林职业技术学院
江苏省现代农业装备工程中心
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出处
《农业装备技术》
2021年第5期16-20,共5页
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基金
江苏省大学生创新训练(重点项目,编号:202013103023Y)
校科技项目(校企合作重大项目,编号:2020kj018)。
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文摘
农业机械的自动导航技术是实现设施农业机械自动化和智能化的关键技术。以温室管理作业机械作为研究对象,采用机器视觉导航技术,设计了温室自主移动作业平台。该作业平台在大棚内应用CCD图像采集植株的位置数据,实时监测,规划导航路径;基于PID理论的比例控制器控制自主移动作业平台沿拟合路径自主行走,完成自动导航。同时设计了复合底盘,通过更换不同的作业机具,可以完成播种、施肥、植保喷药等多种作业,提高了温室管理机械的作业效率和操作舒适性。
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关键词
温室自主移动作业平台
设计方案
主要结构设计与选用
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分类号
S22
[农业科学—农业机械化工程]
S126
[农业科学—农业基础科学]
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