矿用淤泥自适应水仓清淤机器人研究与应用 被引量：1

1

作者 杨伟 马惠民 +2 位作者 宋朝英 杨万海 金鑫 《中国煤炭》 北大核心 2024年第3期91-96,共6页

为了解决现有煤矿井下水仓人工清仓周期长、效率低、劳动强度大等问题,结合井下水仓实际工况,研发了一种矿用淤泥自适应水仓清淤机器人,介绍了该水仓清淤机器人的结构组成、进料集料系统、泵送系统、车架平台、电气系统的设计,详细阐述... 为了解决现有煤矿井下水仓人工清仓周期长、效率低、劳动强度大等问题,结合井下水仓实际工况,研发了一种矿用淤泥自适应水仓清淤机器人,介绍了该水仓清淤机器人的结构组成、进料集料系统、泵送系统、车架平台、电气系统的设计,详细阐述了自主越障自适应控制方法。通过搭建基于AMEsim的越障阀组液压系统仿真模型,得出油缸伸出速度及油缸无杆腔流量误差分别为0.16%、1.26%,液压系统控制平稳、精度良好,负载敏感控制在额定压力下,执行元件速度不受负载变化的影响,能够实现自适应浮动越障。通过在枣泉煤矿14采区880水仓和980水仓的实际应用表明,该水仓清淤机器人清淤效果良好,实现了水仓清淤作业任务的半自动化,进一步降低了清仓工人的作业强度。 展开更多

关键词 水仓清淤机器人 自主越障 自适应 敏感控制

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潜水清淤机器人滚动膜片式压差补偿器设计

2

作者 周成龙 宋政昌 +1 位作者 曾群锋 孙兴汉 《人民长江》 北大核心 2024年第S01期129-133,共5页

传统压差补偿器只适用于体积不变的容腔,技术通用性不强、使用寿命短、可靠性差且存在变形阻力和驱动力非线性的问题。为此,设计了一款滚动膜片式的压差补偿器,适用于水下液压系统体积变化的容腔。对该压差补偿器进行了理论计算,并使用A... 传统压差补偿器只适用于体积不变的容腔,技术通用性不强、使用寿命短、可靠性差且存在变形阻力和驱动力非线性的问题。为此,设计了一款滚动膜片式的压差补偿器,适用于水下液压系统体积变化的容腔。对该压差补偿器进行了理论计算,并使用ANSYS对滚动膜片进行了非线性有限元仿真。模拟结果显示:该压差补偿器可以实现较大范围的位移,同时变形阻力较小,可以更灵活地实现较大范围的压力补偿。最后将该滚动膜片式压差补偿器应用于潜水清淤机器人并投入疏浚工程中,验证了其实际使用的可行性。研究成果可为此类压差补偿器的优化升级及系列化提供参考。 展开更多

关键词 潜水清淤机器人 滚动膜片 压差补偿器 非线性仿真

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基于机电联合仿真的清淤机器人调速控制研究

3

作者 罗继曼 印辉 +2 位作者 刘择明 刘士恒 丛丽娜 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第5期63-71,共9页

传统控制系统研究都是基于阶跃响应的控制曲线进行分析。针对这种情况,提出一个更加有效、直观的对比分析方法来分析不同控制算法(普通PID和模糊PID)的控制效果。采用机电联合仿真方法,建立虚拟平台使得SolidWorks中的机械模型在运动时,... 传统控制系统研究都是基于阶跃响应的控制曲线进行分析。针对这种情况,提出一个更加有效、直观的对比分析方法来分析不同控制算法(普通PID和模糊PID)的控制效果。采用机电联合仿真方法,建立虚拟平台使得SolidWorks中的机械模型在运动时,LabVIEW的控制平台可实时监测控制系统的控制效果。结果表明通过LabVIEW和SolidWorks的联合仿真,既能实现控制算法对三维模型精准的运动控制,又实现了不同算法的运动效果对比。三维模型的运动曲线很直观地表明,模糊PID控制系统具有更少的控制响应时间和更好的运动速度稳定性。 展开更多

关键词 管道清淤机器人 清淤装置 调速控制 机电联合仿真 模糊控制 三维模型运动控制

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中小直径排水管道缆控清淤机器人的研究 被引量：9

4

作者 王丰 董小蕾 +1 位作者 蔡玉强 段润保 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第4期161-163,共3页

提出了一种中小直径排水管道缆控清淤机器人,并对机器人组成、驱动步进电动机控制以及光电编码器在机器人中的应用进行了详细介绍。清淤机器人由移动载体、打滑纠正机构、清淤刀具、检测装置、控制器和电缆收放装置等组成,可在步进电动... 提出了一种中小直径排水管道缆控清淤机器人,并对机器人组成、驱动步进电动机控制以及光电编码器在机器人中的应用进行了详细介绍。清淤机器人由移动载体、打滑纠正机构、清淤刀具、检测装置、控制器和电缆收放装置等组成,可在步进电动机的驱动下沿排水管道内部自主行走,并在行走过程中完成对管内淤积物的自动清理工作,同时也可对载体打滑、遇到大障碍及步进电动机过载等状况进行检测并实施及时的纠正,具有工人劳动强度低、作业效率高等优点。 展开更多

关键词 清淤机器人 排水管道 步进电动机 光电编码器 PLC

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一种新型排水管道清淤机器人控制系统的设计 被引量：8

5

作者 嵇鹏程 沈惠平 +3 位作者 邓嘉鸣 朱伟 许建国 计玉根 《中国农村水利水电》 北大核心 2010年第7期64-66,69,共4页

介绍了一种用于排水管道清淤和检测的机器人机构及工作原理,该机器人采用了履带式行走机构和管道直径调节机构,以ST89C58单片机为控制核心,通过压力传感器的反馈值,自主地控制管道直径调节机构。同时对驱动电动机控制、速度传感器以及... 介绍了一种用于排水管道清淤和检测的机器人机构及工作原理,该机器人采用了履带式行走机构和管道直径调节机构,以ST89C58单片机为控制核心,通过压力传感器的反馈值,自主地控制管道直径调节机构。同时对驱动电动机控制、速度传感器以及光电编码器在机器人中的应用进行了详细介绍。经论证表明:该系统具有结构紧凑、适应性强、牵引力大、去淤彻底等特点。 展开更多

关键词 清淤机器人 测速发电机 排水管道 单片机 PWM

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状态受限下的水下履带式清淤机器人轨迹跟踪控制 被引量：7

6

作者 张强 郭高阳 +1 位作者 胡宴才 张燕 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第3期57-65,共9页

[目的]针对桥梁建设中运用履带式清淤机器人进行沉井清淤时易出现附着力不足而打滑的工程问题,设计基于障碍Lyapunov函数(BLF)的轨迹跟踪控制器。[方法]考虑到轨迹跟踪控制器算法质心与几何中心不重合的情况、外界未知有界扰动的影响和... [目的]针对桥梁建设中运用履带式清淤机器人进行沉井清淤时易出现附着力不足而打滑的工程问题,设计基于障碍Lyapunov函数(BLF)的轨迹跟踪控制器。[方法]考虑到轨迹跟踪控制器算法质心与几何中心不重合的情况、外界未知有界扰动的影响和系统动态不确定性,建立运动学及动力学运动模型。利用终端滑模观测器(TSMO)在有限时间内逼近外界扰动和系统动态不确定性。通过时变对称有限时间BLF稳定性分析,验证控制系统的稳定性,同时限制系统速度状态以防止控制失效。[结果]仿真结果表明,履带式清淤机器人在所设计的控制器控制下能够平滑且快速地到达期望的轨迹。[结论]研究结果证明了所用方法可以将机器人系统的速度状态限制在符合工程实际的区间内。 展开更多

关键词 履带式清淤机器人 轨迹跟踪 终端滑模 有界扰动 障碍Lyapunov函数

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无缆式城市排水管道清淤机器人的通讯设计 被引量：10

7

作者 王丰 秦保新 刘学东 《机床与液压》 北大核心 2009年第5期96-98,共3页

根据无缆式排水管道清淤机器人的控制要求,其控制系统采用了3个S7-200 PLC,机器人内部的两个PLC之间利用PPI协议实现通讯,而地面PLC与机器人内部PLC之间则通过无线通讯完成数据传递。实践证明,该设计策略很好地解决了管道清淤机器人与... 根据无缆式排水管道清淤机器人的控制要求,其控制系统采用了3个S7-200 PLC,机器人内部的两个PLC之间利用PPI协议实现通讯,而地面PLC与机器人内部PLC之间则通过无线通讯完成数据传递。实践证明,该设计策略很好地解决了管道清淤机器人与地面操作人员之间的信息交互问题。 展开更多

关键词 无缆式管道清淤机器人 S7—200 PLC PPI 无线通讯

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自主式管道清淤机器人的研究 被引量：5

8

作者 李成群 么鸿鹏 张净霞 《机床与液压》 北大核心 2015年第15期51-52,29,共3页

提出了一种自主式管道清淤机器人,介绍了该机器人的工作原理及各组成部分的结构和功能。该机器人采用轮式行走机构和同步带传动机构,蓄电池供电和电机驱动,无线通讯和PLC控制。自主式管道清淤机器人的研究提高了排水管道清淤的效率和管... 提出了一种自主式管道清淤机器人,介绍了该机器人的工作原理及各组成部分的结构和功能。该机器人采用轮式行走机构和同步带传动机构,蓄电池供电和电机驱动,无线通讯和PLC控制。自主式管道清淤机器人的研究提高了排水管道清淤的效率和管道清淤作业的自动化水平。 展开更多

关键词 自主式清淤机器人 控制系统

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基于模糊控制的排水管道自主清淤机器人 被引量：2

9

作者 王丰 张光浩 《机床与液压》 北大核心 2014年第9期41-43,共3页

为了替代人工完成地下排水管道清淤工作,提出一种可以在电动机的驱动下沿着排水管道自主行走,同时对伸入管内的树枝或油污沉积形成的钙化物进行自动清理的新型机器人。利用光电编码器、倾角传感器和超声波传感器实时检测机器人工作状态... 为了替代人工完成地下排水管道清淤工作,提出一种可以在电动机的驱动下沿着排水管道自主行走,同时对伸入管内的树枝或油污沉积形成的钙化物进行自动清理的新型机器人。利用光电编码器、倾角传感器和超声波传感器实时检测机器人工作状态和作业环境的变化,并通过引入模糊控制算法,实现驱动步进电动机过载调整、机器人姿态调节以及基于载荷变化的速度调节,从而极大地提升了机器人的自主作业能力,为获得更好的清淤效果奠定了理论基础。 展开更多

关键词 清淤机器人 排水管道 自主作业 分层模糊控制

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基于CFD的两栖式清淤机器人水动力特性研究 被引量：1

10

作者 芮宏斌 郑文哲 +1 位作者 李路路 曹伟 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1412-1420,共9页

针对某两栖式清淤机器人,基于计算流体力学(computationalfluid dynamics,CFD)分析其静浮态和航行阻力。采用重叠网格方法计算静浮态下的吃水深度和纵倾角;分别采用静态网格方法和重叠网格方法预测两栖式清淤机器人静水直航工况的航行阻... 针对某两栖式清淤机器人,基于计算流体力学(computationalfluid dynamics,CFD)分析其静浮态和航行阻力。采用重叠网格方法计算静浮态下的吃水深度和纵倾角;分别采用静态网格方法和重叠网格方法预测两栖式清淤机器人静水直航工况的航行阻力,并对这两种方法进行对比。研究结果表明:采用重叠网格的方法可以有效计算两栖式清淤机器人静浮态下的吃水深度和纵倾角;静态网格方法和重叠网格方法均能有效预测两栖式清淤机器人水上航行阻力,静态网格方法计算效率高,但仅适用于航速较低的工况,而重叠网格方法适用于不同航速下的航行阻力预测,但计算效率较低。研究结果对两栖式清淤机器人的设计及改进有较大参考价值。 展开更多

关键词 两栖式清淤机器人 计算流体力学 重叠网格 静浮态 航行阻力

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管道清淤机器人驱动及控制系统的设计 被引量：10

11

作者 黄宝旺 张习加 +1 位作者 张净霞 李成群 《机床与液压》 北大核心 2016年第3期61-63,66,共4页

简述了一种新型排水管道清淤机器人的机构及工作原理,并提出了一种基于DSP的控制策略。利用DSP单片机中维特比数学运算单元(VCU)和控制率加速器(CLA),研究了由一片DSP单片机控制双无刷直流电机的控制方案和算法;设计了管道清淤机器人动... 简述了一种新型排水管道清淤机器人的机构及工作原理,并提出了一种基于DSP的控制策略。利用DSP单片机中维特比数学运算单元(VCU)和控制率加速器(CLA),研究了由一片DSP单片机控制双无刷直流电机的控制方案和算法;设计了管道清淤机器人动作控制中的继电器输出电路原理图;制定了基于Zig Bee协议的无线数据传输模块传输协议。结果表明:无线数据传输和淤泥斗动作执行稳定,双无刷直流电机调速控制效果良好。 展开更多

关键词 清淤机器人 驱动系统 动作控制系统 DSP控制器 无线通信

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管道清淤机器人协调运动控制系统的设计 被引量：6

12

作者 罗继曼 戴璐璐 +1 位作者 印辉 刘择明 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期556-562,共7页

目的为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性,设计管道清淤机器人的协调运动控制系统,并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略,实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制。方法通过分析管道清淤机器人运动状态,自动... 目的为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性,设计管道清淤机器人的协调运动控制系统,并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略,实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制。方法通过分析管道清淤机器人运动状态,自动修正机器人的运动姿态,进而完成机器人两个动力装置之间的协调运动控制;根据确定的控制算法和控制系统结构,利用Simulink进行系统仿真分析。结果行走单元的三组电机同步性好,在其中一个电机受到扰动时,由于三组电机的耦合关系,另外两组可以很快跟随其变化,达到同步稳定运行状态;经过实验验证:该管道清淤机器人运行状态良好,具有良好的运动协调性。结论笔者设计的协调运动控制系统可以达到机器人的控制要求。 展开更多

关键词 多电机同步 管道清淤机器人 协调运动控制 运动协调性

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牵引式管道清淤机器人无线通讯系统设计 被引量：5

13

作者 黄宝旺 张习加 +1 位作者 张净霞 李成群 《机床与液压》 北大核心 2016年第17期29-32,78,共5页

简述了一种新型排水管道清淤机器人无线通信系统的结构,提出了一种基于ZigBee技术的无线通信策略。针对排水管道管壁对信号的屏蔽效果,通信系统采用星型网络拓扑结构,在井口设置一个路由器节点,转发地面控制器与清淤机器人的指令数据,... 简述了一种新型排水管道清淤机器人无线通信系统的结构,提出了一种基于ZigBee技术的无线通信策略。针对排水管道管壁对信号的屏蔽效果,通信系统采用星型网络拓扑结构,在井口设置一个路由器节点,转发地面控制器与清淤机器人的指令数据,确保信号稳定传输。设计了地面控制台的电路原理图;制定了系统控制指令传输协议。实验测试结果表明,系统数据传输稳定,满足工作环境的需求。 展开更多

关键词 清淤机器人 无线通信 ZIGBEE技术 通信协议 SPI串行通信

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基于静动态特性的管道清淤机器人清淤盘的优化研究 被引量：2

14

作者 罗继曼 刘思远 +1 位作者 郭松涛 戴璐璐 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1099-1109,共11页

目的为实现清淤装置的轻量化和提高工作可靠性,以参数优化和拓扑优化结合的方法对清淤盘进行静、动态特性研究.方法优化前通过有限元分析确定优化目标和顺序优化方法;以质量最小化作为优化目标,以应力和柔度作为约束条件建立参数优化数... 目的为实现清淤装置的轻量化和提高工作可靠性,以参数优化和拓扑优化结合的方法对清淤盘进行静、动态特性研究.方法优化前通过有限元分析确定优化目标和顺序优化方法;以质量最小化作为优化目标,以应力和柔度作为约束条件建立参数优化数学模型,对基盘进行参数化优化;以柔度最小作为优化目标,以体积缺省比和应力作为约束条件,建立拓扑优化模型,对清淤盘进行拓扑优化;最后对优化后的清淤盘进行静、动态有限元对比分析.结果优化后,结构的质量减轻了37. 94%;迎水面积大幅减小;最大变形改变量分别为3. 04%和11. 07%;结构应力分别降低了55. 24%和87. 97%.结论清淤盘的优化达到了轻量化和减小迎水率的目的,结构刚度、强度均满足设计要求,且动态性能有所提高. 展开更多

关键词 管道清淤机器人 清淤盘 静动态性能 参数化优化 拓扑优化

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煤矿井下水仓智能清淤机器人的路径规划算法研究 被引量：3

15

作者 侯力扬 李金宝 《电子测量技术》 2020年第19期75-79,共5页

煤矿井下水仓的清淤工作是整个矿井运行的重要组成部分,人工操控机器清淤工作不满足矿井智能制造的要求。为解决这一技术难题以及需求,对井下水仓智能清淤机器人的路径规划进行算法研究,使井下水仓智能清淤机器人导航技术更加自主化与... 煤矿井下水仓的清淤工作是整个矿井运行的重要组成部分,人工操控机器清淤工作不满足矿井智能制造的要求。为解决这一技术难题以及需求,对井下水仓智能清淤机器人的路径规划进行算法研究,使井下水仓智能清淤机器人导航技术更加自主化与智能化。针对A*全局路径规划算法进行研究,并基于D-P算法的关键点提取进行路径平滑处理,通过仿真实验对路径规划算法验证其有效性,可见A*路径平滑优化算法可有效改善井下智能清淤机器人在复杂环境下的运行路径,使得井下清淤机器人工作运行更加平滑。结果表明了该路径规划算法能够实现了井下无人或少人的清淤作业,提高了清淤效率和煤矿智能化水平。 展开更多

关键词 水仓清淤机器人 路径规划 A^*算法 D-P算法

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管道机器人行走装置运动性能稳定性研究 被引量：5

16

作者 罗继曼 郭松涛 +1 位作者 印辉 刘泽明 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1128-1136,共9页

目的为疏通城市排污管道,对清淤机器人行走装置的变径弹簧系统进行研究,保证其清淤作业和运行的稳定性.方法对清淤机器人进行力学建模与仿真,建立行走机构在不同姿态下的静力学数学模型,运用MATLAB仿真软件研究弹簧刚度的可行区域;基于A... 目的为疏通城市排污管道,对清淤机器人行走装置的变径弹簧系统进行研究,保证其清淤作业和运行的稳定性.方法对清淤机器人进行力学建模与仿真,建立行走机构在不同姿态下的静力学数学模型,运用MATLAB仿真软件研究弹簧刚度的可行区域;基于ADAMS软件研究动力学稳定性问题,并搭建稳定性实验平台进行验证.结果通过运动仿真获得了弹簧刚度系数的可行区域;通过动力学分析,获得了行走机构的径向摩擦力和轴向摩擦力大小;通过实验验证了弹簧刚度可行区域和仿真结果的正确性.结论在满足选取弹簧刚度系数可行区域情况下,径向摩擦力产生的总力矩大于电机的驱动力矩,不会产生侧滑现象;轴向摩擦力大于行走机构所能承受的最大负载,可以实现管道机器人的行走清淤作业要求,动态性能稳定. 展开更多

关键词 管道清淤机器人 动力特性 稳定性 仿真分析

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适用于渠道及倒虹吸的水下清淤设备设计与应用 被引量：4

17

作者 王杰 熊新宇 +1 位作者 贾军利 黄绵达 《人民长江》 北大核心 2021年第S01期237-239,256,共4页

目前,河湖清淤主要采用的方式是在无水的前提下通过挖掘机或清淤机来进行清淤。这种清淤工作方式需将河流改道或者把渠道水抽干,从而导致该种清淤工作方式存在工艺繁琐、工作效率低、劳动强度大以及工作量大等缺点。为了确保南水北调中... 目前,河湖清淤主要采用的方式是在无水的前提下通过挖掘机或清淤机来进行清淤。这种清淤工作方式需将河流改道或者把渠道水抽干,从而导致该种清淤工作方式存在工艺繁琐、工作效率低、劳动强度大以及工作量大等缺点。为了确保南水北调中线一期工程总干渠长期保持输送高质量的水质和工程防洪安全,并减轻清淤过程中的二次污染,研发了一种适用于渠道淤积和倒虹吸淤塞等不同类型的环境友好型智能水下清淤成套技术及装备。该设备包括水下清淤机器人和固液分离移动处理站等,具备水下工作部件实行地面远程遥控操作、淤积物清理、现场泥水分离和泥渣输送等功能,实现无害化可移动快速清淤。该成套技术及装备的研发,使南水北调中线工程总干渠及其交叉排水(洪)建筑物可以得到定期清理。 展开更多

关键词 清淤机器人 衬砌渠道无损清淤 泵前拦污 应急救援气囊 倒虹吸 南水北调中线工程

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环境友好型智能水下清淤成套技术及装备研发 被引量：3

18

作者 熊新宇 陶泽文 +1 位作者 赵峰 高昂 《人民长江》 北大核心 2021年第S01期240-243,共4页

南水北调中线总干渠渠道经过多年运行后,泥沙淤积在所难免。根据南水北调中线工程混凝土衬砌输水渠道清淤施工特点,提出了一种采用履带行走、搭载多种传感器与探测仪器的绞吸式清淤机器人。以水下机器人潜水作业方式对南水北调工程渠道... 南水北调中线总干渠渠道经过多年运行后,泥沙淤积在所难免。根据南水北调中线工程混凝土衬砌输水渠道清淤施工特点,提出了一种采用履带行走、搭载多种传感器与探测仪器的绞吸式清淤机器人。以水下机器人潜水作业方式对南水北调工程渠道及倒虹吸等建筑物进行清淤,配备岸基移动式泥水分离设备现场脱水的清淤成套装备,可以解决南水北调工程不间断供水条件下清淤难题。清淤机器人清淤疏浚过程中不影响渠道正常通水,不会引起水质的二次污染。该水下机器人首次配备了泵前拦截并搜集垃圾的拦污栅和气囊救援装置,提高了水下清淤效率和应急处理能力。该套装备具有高效、节能、方便操作、劳动强度小、适应作业范围宽等优点,可为类似输水渠道清淤工作提供技术支持。 展开更多

关键词 水下清淤技术 清淤机器人 衬砌渠道无损清淤 泵前拦污 应急救援气囊

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基于TRIZ与可拓创新方法的机械产品概念设计方法研究 被引量：7

19

作者 熊宗慧 曹东升 +1 位作者 胡平平 何志琪 《机床与液压》 北大核心 2024年第3期86-92,共7页

提出一种机械产品概念设计的创新方法,对概念设计阶段进行细分,将发明问题解决理论(TRIZ)与可拓创新方法的优势相结合,建立了基于两者的概念设计过程模型。通过建立用户需求基元模型与共轭分析法,确定产品的需求与功能之间的关联性,构... 提出一种机械产品概念设计的创新方法,对概念设计阶段进行细分,将发明问题解决理论(TRIZ)与可拓创新方法的优势相结合,建立了基于两者的概念设计过程模型。通过建立用户需求基元模型与共轭分析法,确定产品的需求与功能之间的关联性,构建产品功能分解树,得到根源冲突;然后运用TRIZ工具集提取工程参数查询对应的原理解,通过可拓变换生成多种概念方案;最后利用优度评价法,实现对概念方案的量化评价与优选。以小型管道清淤机器人为例进行系统的创新设计,验证了该方法实用性和有效性。 展开更多

关键词 创新设计 TRIZ 可拓学 清淤机器人

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自平衡可原地回转式防绞机身驱动机构研究

20

作者 李爽 缪宏 +3 位作者 巩青松 高锋 何光宇 李孟丽 《农业装备技术》 2020年第3期15-16,共2页

针对清淤疏浚环境中水生植物密集、淤泥粘度大以及输送管道对设备行进阻力等问题,设计防绞驱动系统,鉴于轴流式推进器工作原理与螺旋桨式推进器的差异,设备采用两个小型的轴流式推进器,设计可原地回转式推进运动装置,研究轴流式喷水推... 针对清淤疏浚环境中水生植物密集、淤泥粘度大以及输送管道对设备行进阻力等问题,设计防绞驱动系统,鉴于轴流式推进器工作原理与螺旋桨式推进器的差异,设备采用两个小型的轴流式推进器,设计可原地回转式推进运动装置,研究轴流式喷水推进泵进水流道的性能,实现小半径转弯和原地回转;设计浮箱与可旋转浮体相配合的自适应平衡装置,研究驱动装置与控制系统的布置方式,解决侧倾角度在60°以下时的自适应调整,实现清淤清浮疏浚机器人的自平衡运行。 展开更多

关键词 清淤机器人 回转半径 防绞 回转式

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