-
题名新型壁面清洗机器人的研究与设计
被引量：7
- 1
-
-
作者
高学山
徐殿国
王炎
-
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨
-
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2004年第4期39-44,共6页
-
文摘
环境因素和功能实现是设计清洗机器人的前提条件，为此研究成功了一种更加面向对象的、带有视觉功能的、无线信号遥控的清洗机器人系统。从理论上推导了全方位移动车轮的磙子曲面方程，同时对清洗机构的物理清洗过程进行了详细的分析，仿真了清洗运动的轨迹。针对污水处理、水循环再利用等难题提出了切实可行的技术解决方案。实验证明该机器人的清洗方案对壁面清洗作业是成功的。
-
关键词
清洗机器人
壁面移动机器人
全方位车轮
清洗机构
视觉
无线遥控
表面清洗作业
-
分类号
TU976.42
[建筑科学]
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名双向清洗系统研究及其在爬壁机器人上的应用
被引量：2
- 2
-
-
作者
王妹婷
谈士力
张海洪
-
机构
上海大学机电工程与自动化学院
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第5期66-68,共3页
-
基金
国家863计划项目(863-512-9803-09)
上海市教委曙光计划项目(01SG44)
上海市科委项目(98A45)
-
文摘
针对建筑物玻璃幕墙的清洗要求和目前机器人只能单向清洗作业的实际情况,开发了一种与爬壁机器人配套使用、具备双向作业及污水回收净化循环利用功能的清洗作业系统,大幅提高了作业质量、作业效率和节能环保性能。清洗系统不但适用于已有的爬壁机器人,也可与具有较强吸附运动功能及壁面适应能力、但在垂直于壁面方向有一个移动自由度的轮腿式爬壁机器人配套使用。开发了用于清洗系统与机器人集成的高度自适应弹性连接机构,实现了清洗系统恒压越障、恒压作业功能,且作业范围进一步扩大至弧形壁面,最后给出了该清洗系统与连接机构在轮腿式爬壁机器人上的应用示例。
-
关键词
壁面自动清洗机器人
清洗机构
双向清洗
高度自适应弹性连接机构
恒压越障
-
Keywords
Wall auto-cleaning robot
Cleaning mechanism
Two-way cleaning
Elastic connection mechanism with high adaptability
Constant-pressure obstacle crossing
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名具有双向作业及恒压越障功能的清洗系统研究
被引量：2
- 3
-
-
作者
王妹婷
谈士力
张海洪
-
机构
上海大学机电工程与自动化学院
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2009年第8期357-361,共5页
-
基金
国家863计划项目(863-512-9803-09)
上海市教委曙光计划项目(01SG44)
上海市科委项目(98A45)
-
文摘
开发了一种用于玻璃幕墙自动清洗、与爬壁机器人配套的作业系统,该系统克服了以往清洗机构只能单向清洗的缺陷,具备双向清洗能力,且具有污水回收净化循环利用功能;开发了用于清洗机构和机器人本体之间连接的弹性机构,从而使得清洗机构具备了独特的恒压越障功能,且适用于机器人本体运动过程中在垂直壁面方向具有自由度的情况,该弹性机构使得清洗机构的作业范围从单一平直壁面扩大到了弧形壁面,并能保证对窗框等障碍物的有效清洗。
-
关键词
壁面清洗机器人
清洗机构
双向清洗
弹性连接机构
恒压越障
-
Keywords
Wall cleaning robot
Washing mechanism
Two-way cleaning
Elastic collection mechanism
Constant-pressure obstacle crossing
-
分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
