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题名基于改进金枪鱼群算法的机械臂时间最优轨迹规划
被引量：1
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作者
吴继春
张斋武
杨永达
张平
范大鹏
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机构
湘潭大学机械工程与力学学院
国防科技大学智能科学学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2024年第12期4292-4301,共10页
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基金
国家自然科学基金区域(湖南)创新发展联合基金资助项目(U19A2072)。
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文摘
针对机械臂在满足运动学约束的前提下,以最短的时间完成工作任务的问题,提出一种基于改进金枪鱼群算法的机械臂最优时间轨迹规划。在标准的金枪鱼群算法(TSO)上对其进行优化,采用tent混沌种群初始化和莱维飞行等方法进行改进,并引入自适应阈值来提高算法的性能。该方法以6自由度串联机械臂为研究对象,建立时间优化目标数学模型,以3-5-3混合多项式插值函数为基础对其进行轨迹规划。实验结果表明,改进的金枪鱼群算法相比原始算法具有更高的寻优精度和更强的跳出局部最优解能力,其优化后得到的机械臂的位移、速度、加速度曲线平滑,无突变,从而表明改进的金枪鱼群算法能有效地实现机械臂时间最优轨迹规划。
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关键词
改进金枪鱼群算法
混沌种群初始化
莱维飞行
自适应阈值
轨迹规划
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Keywords
improved tuna swarm optimization algorithm
chaotic population initialization
Levy flight
adaptive threshold
trajectory planning
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名仿生策略优化的鲸鱼算法研究
被引量：21
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作者
巩世兵
沈海斌
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机构
浙江大学超大规模集成电路设计研究所
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2017年第12期10-12,共3页
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基金
国家"863"计划资助项目(2012AA041701)
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文摘
通过对混沌映射初始化种群和自适应调整搜索策略对鲸鱼优化算法(WOA)改进,提出了仿生策略优化的鲸鱼算法(BWOA),实现了对算法的全局优化能力和收敛速度的改进。通过基准测试函数的仿真,BWOA与标准WOA及高效的WOA(EWOA)对比分析,证明了BWOA的有效性。
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关键词
鲸鱼算法
仿生策略
群智优化算法
切比雪夫序列
混沌映射初始化种群
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Keywords
whale optimization algorithm （WOA）
biomimetic strategy
swarm-based optimization algorithm
Chebyshev sequences
initial population based on Chaos mapping
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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