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基于改进混合A^(*)算法在动态环境中的快速路径规划: 1; 作者谭光兴黄磊昌李明泽《现代电子技术》北大核心 2025年第19期136-142,共7页; 为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力,并降低路径重规划的时间,文中提出一种基于改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状... 展开更多; 关键词动态节点扩展反向路径规划扩展列表复用局部路径规划动态避障改进混合A^(*)算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于圆弧样条参考路径的改进混合A^(*)泊车路径规划算法被引量：2: 2; 作者赵克刚曾润林 +1 位作者梁志豪钟浩龙《科学技术与工程》北大核心 2024年第17期7376-7386,共11页; 在泊车空间狭窄的条件下,现有的基于混合A^(*)算法的泊车路径规划存在成功率低或规划速度慢等问题,为了解决这一问题,设计了一种改进混合A^(*)路径规划算法。通过将圆弧样条曲线作为参考路径,并以参考路径上的点作为混合A^(*)算法的目标... 展开更多; 关键词自动泊车路径规划混合A^(*)算法参考路径圆弧样条; 在线阅读下载PDF 职称材料

受限泊车通道下自动驾驶平行泊车的路径规划方法被引量：2: 3; 作者秦东晨张文灿 +1 位作者王婷婷陈江义《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2024年第5期1-7,共7页; 针对受限泊车通道下自动泊车规划时间长、成功率低等问题,提出了一种改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,将泊车路径分为前进的位姿调整段与后退的倒车入库段两部分,通过建立直线-圆弧的约束优化模型规划位姿调整段,寻找合适的倒车... 展开更多; 关键词自动泊车混合A^(*)算法路径规划二次规划自动驾驶; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种面向泊车场景智能车辆轨迹规划方法被引量：1: 4; 作者林淳贺越生 +1 位作者方兴其王春香《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期345-353,共9页; 局部轨迹规划是自主代客泊车系统的关键技术之一,在该场景下,现有智能车辆的局部轨迹规划方法存在规划耗时长、曲率不连续、安全性不足等问题.针对该类问题,提出一种面向泊车场景的智能车辆轨迹规划方法.该方法通过改进混合A^(*)算法的... 展开更多; 关键词智能车辆泊车场景轨迹规划混合A^(*)算法二次规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进混合A^(*)算法在动态环境中的快速路径规划: 1; 作者谭光兴黄磊昌李明泽; 机构广西科技大学自动化学院; 出处《现代电子技术》北大核心 2025年第19期136-142,共7页; 基金国家自然科学基金项目(61563005)。; 文摘为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力,并降低路径重规划的时间,文中提出一种基于改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状态,根据该状态计算混合A^(*)算法的动态扩展步长和转向角度离散值,提高节点扩展的效率;其次,通过反向路径规划,实现前次搜索节点数据的复用,将数据处理后作为局部路径规划的初始数据,减少节点扩展数量;最后,使用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理。仿真实验结果表明:改进后的算法在全局路径规划和局部路径规划中有效减少了扩展节点数和运行时间,无人车能够实现在动态环境中快速进行局部路径规划和避障。; 关键词动态节点扩展反向路径规划扩展列表复用局部路径规划动态避障改进混合A^(*)算法; Keywords dynamic node expansion reverse path planning expanded list reuse local path planning dynamic obstacle avoidance improved hybrid A^(*)algorithm; 分类号 TN919-34 [电子电信—通信与信息系统] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于圆弧样条参考路径的改进混合A^(*)泊车路径规划算法被引量：2: 2; 作者赵克刚曾润林梁志豪钟浩龙; 机构华南理工大学机械与汽车工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2024年第17期7376-7386,共11页; 基金广东省重点领域研发计划(2019B090912001)。; 文摘在泊车空间狭窄的条件下,现有的基于混合A^(*)算法的泊车路径规划存在成功率低或规划速度慢等问题,为了解决这一问题,设计了一种改进混合A^(*)路径规划算法。通过将圆弧样条曲线作为参考路径,并以参考路径上的点作为混合A^(*)算法的目标点,进而搜索出成功泊入车库的路径。根据不同车位宽度进行了基于MATLAB的批量仿真测试,结果表明:改进后的混合A^(*)算法能够显著提高车辆在特定区域泊入车库的成功率,同时具有一定的规划效率。最后基于Prescan、Carsim和Simulink进行了联合仿真实验,验证了所设计算法规划的路径满足实车实验的跟踪要求。; 关键词自动泊车路径规划混合A^(*)算法参考路径圆弧样条; Keywords automatic parking path planning hybrid A^(*) algorithm reference path arc spline; 分类号 U471.1 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名受限泊车通道下自动驾驶平行泊车的路径规划方法被引量：2: 3; 作者秦东晨张文灿王婷婷陈江义; 机构郑州大学机械与动力工程学院; 出处《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2024年第5期1-7,共7页; 基金国家重点研发项目(2018YFB0106204-03) 河南省重大科技专项(221100240200)。; 文摘针对受限泊车通道下自动泊车规划时间长、成功率低等问题,提出了一种改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,将泊车路径分为前进的位姿调整段与后退的倒车入库段两部分,通过建立直线-圆弧的约束优化模型规划位姿调整段,寻找合适的倒车起始点;其次,通过在混合A^(*)算法中额外引入碰撞风险代价,改进节点扩展方式,并通过判断车辆轮廓线是否与障碍物线相交来进行碰撞检测,以提高倒车入库段规划的实时性和安全性;最后,以路径长度、平滑度、偏离度为指标设计目标函数,并考虑汽车的运动学约束,使用二次规划对初始路径进行平滑,得到最终路径。使用MATLAB对改进算法与原始算法进行仿真分析,结果表明:在受限泊车通道下,改进算法能得到平滑的无碰撞泊车路径,搜索时间比混合A^(*)算法减少了23.8%,且所得路径更安全,更易进行跟踪控制。; 关键词自动泊车混合A^(*)算法路径规划二次规划自动驾驶; Keywords automatic parking hybrid A^(*)algorithm path planning quadratic programming autonomous driving; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种面向泊车场景智能车辆轨迹规划方法被引量：1: 4; 作者林淳贺越生方兴其王春香; 机构上海交通大学自动化系; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期345-353,共9页; 基金国家自然科学基金(61873165,U1764264)资助项目。; 文摘局部轨迹规划是自主代客泊车系统的关键技术之一,在该场景下,现有智能车辆的局部轨迹规划方法存在规划耗时长、曲率不连续、安全性不足等问题.针对该类问题,提出一种面向泊车场景的智能车辆轨迹规划方法.该方法通过改进混合A^(*)算法的解析扩展以及引入风险函数,提升了初始路径搜索的实时性和安全性.进一步,结合初始路径以及二次规划方法实现路径平滑和速度规划,最终完成轨迹生成.仿真实验表明,所提方法能够提升智能车辆轨迹规划实时性、平滑性以及安全性,并且在实车试验上验证所提方法在实际泊车场景的可行性.; 关键词智能车辆泊车场景轨迹规划混合A^(*)算法二次规划; Keywords autonomous vehicles parking environments trajectory planning hybrid A^(*)algorithm quadratic programming; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于改进混合A^(*)算法在动态环境中的快速路径规划	谭光兴黄磊昌李明泽	《现代电子技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于圆弧样条参考路径的改进混合A^(*)泊车路径规划算法	赵克刚曾润林梁志豪钟浩龙	《科学技术与工程》北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	受限泊车通道下自动驾驶平行泊车的路径规划方法	秦东晨张文灿王婷婷陈江义	《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种面向泊车场景智能车辆轨迹规划方法	林淳贺越生方兴其王春香	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料