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一类混合阶多自主体系统的一致性分析
被引量：
1
1
作者
罗京
刘成林
刘飞
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期626-634,共9页
该文通过将差动式无人地面移动小车和四旋翼无人直升机的数学模型分别简化为一阶积分器和四阶积分器,考察了一阶和四阶自主体构成的混合阶多自主体系统的一致性问题。分别为一阶自主体和四阶自主体设计了静态一致性算法,并利用代数图论...
该文通过将差动式无人地面移动小车和四旋翼无人直升机的数学模型分别简化为一阶积分器和四阶积分器,考察了一阶和四阶自主体构成的混合阶多自主体系统的一致性问题。分别为一阶自主体和四阶自主体设计了静态一致性算法,并利用代数图论和矩阵分析法得到多自主体系统在固定有向拓扑结构下渐近收敛一致的充要条件。通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函,得到多自主体系统在时变输入时延约束下渐近收敛一致的充分条件,并以线性矩阵不等式表示。仿真结果验证了结论的有效性。
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关键词
混合阶多自主体系统
一致性
输入时延
有向拓扑
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职称材料
题名
一类混合阶多自主体系统的一致性分析
被引量：
1
1
作者
罗京
刘成林
刘飞
机构
江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期626-634,共9页
基金
国家自然科学基金(61473138
61104092)
+1 种基金
江苏省自然科学基金(BK20151130)
江苏省"六大人才高峰"资助项目(2015-DZXX-011)
文摘
该文通过将差动式无人地面移动小车和四旋翼无人直升机的数学模型分别简化为一阶积分器和四阶积分器,考察了一阶和四阶自主体构成的混合阶多自主体系统的一致性问题。分别为一阶自主体和四阶自主体设计了静态一致性算法,并利用代数图论和矩阵分析法得到多自主体系统在固定有向拓扑结构下渐近收敛一致的充要条件。通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函,得到多自主体系统在时变输入时延约束下渐近收敛一致的充分条件,并以线性矩阵不等式表示。仿真结果验证了结论的有效性。
关键词
混合阶多自主体系统
一致性
输入时延
有向拓扑
Keywords
mixed-order multi-agent systems
consensus
input delay
directed topology
分类号
TP368.5 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类混合阶多自主体系统的一致性分析
罗京
刘成林
刘飞
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
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