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柔性多体系统混合递推动力学建模及实时仿真研究
被引量：
10
1
作者
田富洋
吴洪涛
+3 位作者
赵大旭
邵兵
王超群
朱剑英
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期6-12,共7页
进一步发展了空间算子代数理论体系,采用空间算子描述了广义柔性多体系统动力学高效率建模以及实时仿真问题。根据不同类型的铰链特征(主动关节、被动关节)描述了广义柔性多体系统特征,按照两次从系统顶端到基座和一次从基座到顶端的顺...
进一步发展了空间算子代数理论体系,采用空间算子描述了广义柔性多体系统动力学高效率建模以及实时仿真问题。根据不同类型的铰链特征(主动关节、被动关节)描述了广义柔性多体系统特征,按照两次从系统顶端到基座和一次从基座到顶端的顺序分别计算系统的广义铰接体惯量算子、系统的冗余力算子以及广义加速度和广义主动力矩,进而建立广义柔性系统O(N)阶动力学模型。采用线性多步积分算法理论解决了大型微分代数方程的数值积分算法,实现了实时动力学仿真的目的。最后通过实例结果对比验证了研究内容的正确性和高效性。
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关键词
空间算子
柔性多体系统
混合递推
微分-代数方程
实时仿真
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职称材料
递推混合最小二乘在红外焦平面阵列非均匀校正中的应用
被引量：
2
2
作者
刘永进
朱红
赵亦工
《红外与毫米波学报》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期436-439,471,共5页
基于递推最小二乘(RLS)的红外焦平面阵列非均匀校正算法具有计算量和存储量小等优点,易于工程实现.但RLS并不完全满足实际问题模型的要求,因此拟合出的噪声参数存在严重偏差.提出了一种利用递推混合最小二乘(RMLS)替代RLS进行非均匀校...
基于递推最小二乘(RLS)的红外焦平面阵列非均匀校正算法具有计算量和存储量小等优点,易于工程实现.但RLS并不完全满足实际问题模型的要求,因此拟合出的噪声参数存在严重偏差.提出了一种利用递推混合最小二乘(RMLS)替代RLS进行非均匀校正的算法,它不但具有原方法的各种优点,而且由于符合问题模型的基本特征,因此在拟合精度和收敛速度方面都优于RLS.文中实验结果也验证了该方法的有效性.
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关键词
红外焦平面阵列
非均匀校正
固定图案噪声
递推
最小二乘
递推
混合
最小二乘
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职称材料
一类柔性宏刚性微空间机器人广义动力学高效率建模研究
被引量：
9
3
作者
田富洋
吴洪涛
+2 位作者
赵大旭
邵兵
王超群
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期687-694,共8页
研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分...
研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推。通过上述三种方式的递推过程建立了柔性宏刚性微空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O(n)次的计算效率。最后通过软件仿真验证了本研究内容的正确性和高效性。
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关键词
空间算子
柔性宏刚性
微空间机器人
混合递推
高效率
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职称材料
题名
柔性多体系统混合递推动力学建模及实时仿真研究
被引量：
10
1
作者
田富洋
吴洪涛
赵大旭
邵兵
王超群
朱剑英
机构
南京航空航天大学
南京农业大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期6-12,共7页
基金
国防科工委"十一五"预研基金资助项目(C4220062501)
国家自然科学基金资助项目(50375071)
文摘
进一步发展了空间算子代数理论体系,采用空间算子描述了广义柔性多体系统动力学高效率建模以及实时仿真问题。根据不同类型的铰链特征(主动关节、被动关节)描述了广义柔性多体系统特征,按照两次从系统顶端到基座和一次从基座到顶端的顺序分别计算系统的广义铰接体惯量算子、系统的冗余力算子以及广义加速度和广义主动力矩,进而建立广义柔性系统O(N)阶动力学模型。采用线性多步积分算法理论解决了大型微分代数方程的数值积分算法,实现了实时动力学仿真的目的。最后通过实例结果对比验证了研究内容的正确性和高效性。
关键词
空间算子
柔性多体系统
混合递推
微分-代数方程
实时仿真
Keywords
spatial operator
flexible multibody system
hybrid recursive
differential -- algebra equation
real time simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
递推混合最小二乘在红外焦平面阵列非均匀校正中的应用
被引量：
2
2
作者
刘永进
朱红
赵亦工
机构
西安电子科技大学模式识别与智能控制研究所
出处
《红外与毫米波学报》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期436-439,471,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60572151)
文摘
基于递推最小二乘(RLS)的红外焦平面阵列非均匀校正算法具有计算量和存储量小等优点,易于工程实现.但RLS并不完全满足实际问题模型的要求,因此拟合出的噪声参数存在严重偏差.提出了一种利用递推混合最小二乘(RMLS)替代RLS进行非均匀校正的算法,它不但具有原方法的各种优点,而且由于符合问题模型的基本特征,因此在拟合精度和收敛速度方面都优于RLS.文中实验结果也验证了该方法的有效性.
关键词
红外焦平面阵列
非均匀校正
固定图案噪声
递推
最小二乘
递推
混合
最小二乘
Keywords
infrared focal plane arrays（IRFPA）
nonuniformity correction
fixed-pattern noise
recursive least squares
recursive mixed least squares
分类号
TN215 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
一类柔性宏刚性微空间机器人广义动力学高效率建模研究
被引量：
9
3
作者
田富洋
吴洪涛
赵大旭
邵兵
王超群
机构
南京航空航天大学机电学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期687-694,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(50375071)
国防科工委"十一五"某预研基金资助项目
文摘
研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推。通过上述三种方式的递推过程建立了柔性宏刚性微空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O(n)次的计算效率。最后通过软件仿真验证了本研究内容的正确性和高效性。
关键词
空间算子
柔性宏刚性
微空间机器人
混合递推
高效率
Keywords
Spatial operators
Flexible multibody system
Hybrid recursive
Differential-algebra equation
Real time simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性多体系统混合递推动力学建模及实时仿真研究
田富洋
吴洪涛
赵大旭
邵兵
王超群
朱剑英
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
10
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
递推混合最小二乘在红外焦平面阵列非均匀校正中的应用
刘永进
朱红
赵亦工
《红外与毫米波学报》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
一类柔性宏刚性微空间机器人广义动力学高效率建模研究
田富洋
吴洪涛
赵大旭
邵兵
王超群
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
9
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